NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 401 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 55.65 of 150.00 AH used of 24V (62.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.67 of 100.00 AH used of 10V (54.33% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 106 - - - 2189 - -136.3 -61.35 - 2761 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -2.6 11 116 roll -0.47 11.52 0.216 3035 254.3 2.28 0.065 798 -610.1 -136.3 -14.07 - 3352 -42.0 - - - - - - - 24.87 25.56 26.22
213 23.9 -13.3 34 220 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2202 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
525 70.3 -12.8 95 531 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.062 3607 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
569 76.2 -13.5 103 576 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.043 2194 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
880 115.1 -11.7 164 886 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1198 150.1 -10.7 191 1200 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1499 179.1 -9.5 211 1500 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1804 209.1 -9.6 230 1809 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.061 3605 629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1857 213.2 -10.0 232 1864 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.044 2187 -653.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
2163 238.9 -7.5 248 2169 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 798 -646.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2196 240.3 -7.5 249 2204 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2200 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2504 265.5 -7.9 265 2509 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.063 3600 636.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2591 272.1 -8.3 269 2595 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.044 2198 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2899 298.2 -8.3 284 2900 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3198 323.3 -8.3 299 3200 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3499 348.3 -8.4 314 3504 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.064 3609 614.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3521 350.0 -8.5 315 3525 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.045 2201 -648.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
3834 379.0 -9.2 331 3835 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4133 405.9 -9.0 345 4134 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4433 432.6 -8.8 355 4439 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.065 3607 618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4464 435.3 -8.8 356 4470 done -0.47 0.10 0.103 3041 370.0 2.17 0.046 2196 -650.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
4794 458.7 -7.0 367 4799 roll -0.47 - - 3041 - 2.15 0.053 806 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4827 461.0 -7.2 368 4831 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.054 2199 633.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
5149 484.6 -7.3 379 5156 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.066 3611 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5212 489.5 -7.6 381 5216 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2194 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
5535 515.7 -8.1 392 5540 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.065 3605 618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5577 518.3 -8.1 393 5582 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2201 -647.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5889 546.1 -8.7 404 5895 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.066 3611 613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
5933 548.7 -8.7 405 5940 done -0.47 0.15 0.121 3048 293.3 2.20 0.047 2195 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
6250 570.1 -6.1 416 6251 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6550 588.4 -6.1 426 6556 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.067 3607 619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6599 590.5 -6.3 427 6608 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2187 -645.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
6910 612.4 -6.5 438 6916 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3601 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
6940 614.3 -6.6 439 6945 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2197 -638.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7271 637.3 -7.0 450 7272 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7570 658.2 -6.8 460 7571 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7870 677.8 -6.4 470 7876 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3603 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7900 679.7 -6.2 471 7906 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2204 -644.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8230 702.6 -7.0 482 8231 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8529 723.9 -7.1 492 8531 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8831 744.6 -6.7 502 8837 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
8883 746.7 -6.7 503 8890 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.047 2192 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
9190 764.5 -5.0 514 9196 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3600 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9221 766.1 -5.1 515 9226 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2201 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9550 783.6 -5.3 526 9551 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9850 800.1 -5.6 536 9855 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3604 616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9889 801.9 -5.7 537 9893 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2196 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10206 821.8 -6.1 548 10211 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3600 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10239 823.8 -6.2 549 10243 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2193 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10561 845.5 -6.7 560 10567 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3606 606.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10594 847.6 -6.7 561 10599 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.22 0.048 2189 -638.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10918 865.7 -5.4 572 10924 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.068 3602 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10948 867.4 -5.5 573 10953 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.048 2189 -642.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11278 885.7 -5.4 584 11279 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11579 902.0 -5.4 594 11584 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.068 3601 613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11616 903.7 -5.5 595 11620 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2197 -638.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
11933 923.2 -6.0 606 11935 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12234 940.7 -5.8 616 12239 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3607 613.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12293 944.4 -6.0 618 12299 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.049 2198 -634.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12624 963.8 -5.9 629 12625 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12923 981.4 -5.8 639 12929 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.069 3606 604.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
12963 983.4 -5.9 640 12969 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.049 2202 -638.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
13100 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13100 begin apogee
13108 991.2 -4.9 645 13235 done -0.22 0.20 0.112 3122 375.0 - - 2327 - - 122.70 1.174 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.86 - 22.96
13238 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13238 begin climb
13240 994.9 - 649 13383 roll 0.47 0.65 0.073 3346 344.6 2.55 0.067 3724 547.8 136.3 131.95 1.134 2238 -4.2 0.412 - - - - - - 24.39 23.30 22.01
13398 988.3 5.6 655 13440 done 0.49 - - 3356 - 2.40 0.048 2331 -580.4 172.6 35.65 1.086 2089 -4.2 0.424 - - - - - - - 23.70 22.06
13756 956.7 8.8 667 13761 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.058 924 -617.1 172.6 - - 2080 - - - - - - - - - 25.06 -
13797 953.8 8.7 668 13801 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.057 2325 614.5 172.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.15 -
14111 923.7 9.2 679 14116 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.069 3734 612.6 172.6 - - 2078 - - - - - - - - - 25.42 -
14154 920.5 9.5 680 14158 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2318 -629.3 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.59 -
14467 887.1 10.2 691 14472 roll 0.49 - - 3388 - 2.20 0.059 924 -633.6 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.58 -
14496 884.1 10.1 692 14503 done 0.49 0.15 0.149 3349 -260.0 2.25 0.058 2330 624.9 172.6 - - 2077 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
14828 856.0 8.5 703 14833 roll 0.49 - - 3349 - 2.28 0.070 3736 616.7 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.56 -
14849 856.0 8.5 703 14856 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.050 2314 -632.0 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.74 -
15156 825.3 9.3 714 15162 roll 0.49 - - 3366 - 2.20 0.058 919 -634.1 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.64 -
15174 825.3 9.3 714 15178 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.057 2327 634.2 172.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.65 -
15482 793.2 9.9 724 15483 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 172.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15781 764.1 9.7 734 15787 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.069 3740 614.3 172.6 - - 2076 - - - - - - - - - 25.56 -
15814 760.9 9.9 735 15818 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2319 -631.6 172.6 - - 2076 - - - - - - - - - 25.77 -
16137 728.0 9.8 746 16138 done 0.49 - - 3377 - - - 2317 - 172.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
16436 697.8 10.0 756 16442 roll 0.49 - - 3387 - 2.22 0.058 913 -632.4 172.6 - - 2076 - - - - - - - - - 25.63 -
16454 697.8 10.0 756 16459 done 0.49 0.12 0.147 3355 -266.7 2.25 0.057 2334 631.6 172.6 - - 2075 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
16762 670.4 8.1 766 16767 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.070 3724 617.8 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.53 -
16792 667.6 8.4 767 16797 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.051 2326 -635.5 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.77 -
17121 640.2 8.0 778 17127 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.058 921 -632.9 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.61 -
17185 635.4 7.9 780 17189 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.057 2324 632.0 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.63 -
17508 606.9 8.8 791 17513 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.069 3736 619.3 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.51 -
17561 604.0 9.0 792 17567 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2325 -635.6 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.75 -
17868 571.6 9.9 803 17873 roll 0.49 - - 3393 - 2.20 0.057 925 -636.4 172.6 - - 2075 - - - - - - - - - 25.60 -
17900 568.6 9.8 804 17905 done 0.49 0.15 0.141 3353 -266.7 2.22 0.057 2329 632.4 172.6 - - 2075 - - - - - - - - 25.43 25.60 -
18224 542.1 8.2 815 18229 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.068 3726 620.9 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.48 -
18246 542.1 8.2 815 18253 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.050 2312 -636.9 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.74 -
18553 513.6 8.5 826 18559 roll 0.49 - - 3370 - 2.22 0.057 914 -629.7 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.58 -
18585 511.1 8.5 827 18589 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.057 2329 628.9 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.59 -
18908 481.1 9.1 838 18914 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.069 3748 617.0 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.47 -
18961 478.1 9.3 839 18968 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.050 2318 -635.6 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.72 -
19269 446.1 9.4 850 19270 done 0.49 - - 3380 - - - 2315 - 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19568 418.3 8.9 860 19574 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.068 3735 609.4 172.6 - - 2074 - - - - - - - - - 25.44 -
19586 418.3 8.9 860 19591 done 0.49 0.15 0.143 3350 -200.0 2.22 0.050 2322 -636.5 172.6 - - 2074 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
19894 394.5 7.0 871 19900 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.057 920 -637.3 174.2 - - 2074 - - - - - - - - - 25.56 -
19946 391.7 6.8 873 19956 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.056 2329 634.7 179.9 5.32 0.624 2060 -2.6 0.184 - - - - - - - 25.57 23.89
20269 366.6 7.4 890 20271 done 0.49 - - 3358 - - - 2329 - 179.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20570 344.2 7.4 905 20575 roll 0.49 - - 3367 - 2.20 0.057 926 -637.7 179.9 - - 2060 - - - - - - - - - 25.56 -
20610 341.2 7.5 907 20615 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.056 2327 636.8 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.58 -
20930 315.7 7.9 923 20931 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21230 292.2 7.6 938 21231 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21529 268.3 7.8 953 21531 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21830 244.4 7.8 968 21831 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22130 220.1 8.3 983 22135 roll 0.49 - - 3377 - 2.20 0.056 924 -637.7 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.54 -
22162 218.4 8.3 984 22169 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.056 2330 633.3 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.56 -
22475 189.8 8.8 1002 22481 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.068 3739 612.6 179.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.41 -
22504 187.0 9.0 1004 22511 done 0.49 0.12 0.145 3354 -191.7 2.22 0.049 2322 -638.3 179.9 - - 2059 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
22822 165.6 6.6 1025 22840 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 918 -615.8 191.7 12.20 0.629 2011 -3.9 0.115 - - - - - - - 25.79 24.23
22895 160.6 6.8 1030 22910 done 0.50 - - 3362 - 2.20 0.055 2326 640.0 197.2 6.18 0.549 1990 -3.4 0.111 - - - - - - - 25.69 24.22
23212 138.6 7.2 1051 23213 done 0.50 - - 3362 - - - 2326 - 197.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23510 117.8 6.8 1075 23523 roll 0.50 - - 3372 - 2.22 0.054 918 -634.2 202.7 6.47 0.538 1966 -3.4 0.083 - - - - - - - 25.80 24.30
23601 111.7 7.3 1092 23608 done 0.50 - - 3372 - 2.25 0.054 2336 630.2 202.7 - - 1965 - - - - - - - - - 25.65 -
23913 90.9 6.1 1153 23937 done 0.51 - - 3372 - - - 2336 - 225.6 20.92 0.614 1874 -4.3 0.072 - - - - - - - - 24.51
24245 70.1 5.1 1217 24292 roll 0.53 - - 3373 - 2.28 0.053 916 -622.8 273.2 40.42 0.605 1678 -4.8 0.063 - - - - - - - 25.44 24.41
24341 64.6 5.4 1234 24383 done 0.54 - - 3373 - 2.25 0.052 2333 629.8 314.2 34.03 0.575 1511 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.40 24.20
24690 43.8 6.8 1301 24696 roll 0.54 - - 3373 - 2.28 0.067 3734 614.5 318.7 - - 1503 - - - - - - - - - 25.39 -
24754 38.4 9.0 1313 24762 done 0.54 - - 3373 - 2.22 0.046 2306 -643.2 318.7 - - 1501 - - - - - - - - - 25.64 -
25067 9.5 7.1 1374 25075 roll 0.54 - - 3373 - 2.20 0.053 915 -632.3 318.7 - - 1501 - - - - - - - - - 25.58 -
25083 8.2 7.4 1376 25090 done 0.54 - - 3373 - 2.25 0.053 2334 630.7 318.7 - - 1500 - - - - - - - - - 25.60 -
25135 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25135 begin surface coast
25194 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25194 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.47 8.32 0.028 107 -392.5 0.20 0.072 2204 -650.0 570.08 129.07 0.513 470 -8.0 0.003 - - - - 1 -