NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 400 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.49 of 150.00 AH used of 24V (63.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.57 of 100.00 AH used of 10V (54.43% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.47 - - 125 - - - 2201 - -136.3 -69.88 - 2844 - - - - - - - - - - -
93 3.6 -5.1 12 125 roll -0.47 11.52 0.218 3034 252.5 2.28 0.063 792 -618.0 -136.3 -10.95 - 3354 -46.6 - - - - - - - 24.87 25.54 26.17
143 16.8 -20.5 20 150 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.053 2203 627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
454 67.0 -13.0 81 461 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
768 106.2 -11.6 142 774 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1076 138.7 -10.4 179 1082 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.062 3612 626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1123 143.6 -10.9 182 1128 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2187 -656.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.85 -
1437 177.2 -10.3 203 1442 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.050 795 -647.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
1505 183.3 -10.3 207 1513 done -0.47 0.12 0.138 3041 216.7 2.20 0.050 2212 644.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.60 25.73 -
1828 209.5 -7.9 227 1833 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.063 3605 633.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.62 -
1874 212.7 -7.8 229 1879 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2187 -653.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.88 -
2182 240.7 -8.8 244 2183 done -0.47 - - 3033 - - - 2184 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2483 266.0 -8.2 259 2488 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3611 625.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.62 -
2511 267.7 -8.2 260 2520 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.045 2195 -652.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
2822 296.2 -9.0 276 2823 done -0.47 - - 3023 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3121 322.2 -8.7 291 3127 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.064 3613 616.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
3165 325.8 -8.7 293 3170 done -0.47 0.12 0.127 3049 308.3 2.17 0.045 2204 -649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
3478 348.4 -7.3 309 3479 done -0.47 - - 3049 - - - 2202 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3779 369.8 -7.3 324 3781 done -0.47 - - 3049 - - - 2202 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4079 390.3 -6.8 339 4080 done -0.47 - - 3049 - - - 2202 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4388 411.1 -6.5 352 4394 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.066 3601 621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
4453 415.2 -6.5 354 4458 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.046 2196 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
4779 437.7 -6.9 365 4780 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5078 458.2 -6.9 375 5084 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.066 3607 614.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5142 462.4 -6.9 377 5146 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.047 2201 -647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
5464 487.2 -7.7 388 5465 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5764 509.7 -7.5 398 5770 roll -0.47 - - 3031 - 2.17 0.054 797 -646.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5794 511.9 -7.4 399 5799 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.054 2199 637.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
6125 537.3 -7.6 410 6130 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.067 3608 626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6177 539.7 -7.7 411 6184 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.17 0.047 2199 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
6485 559.8 -5.8 422 6486 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6784 577.5 -6.0 432 6790 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3627 620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6822 579.4 -6.1 433 6826 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2197 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7140 599.2 -6.0 444 7146 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7188 601.0 -6.1 445 7192 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2190 -642.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
7495 623.1 -6.9 455 7496 done -0.47 - - 3030 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7795 644.3 -7.1 465 7801 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3611 611.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
7854 648.7 -7.3 467 7860 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2201 -640.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8185 673.0 -7.3 478 8190 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8233 675.1 -7.2 479 8238 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.61 25.76 -
8540 694.1 -5.5 489 8546 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3611 609.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
8570 695.7 -5.5 490 8576 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2208 -646.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.76 -
8900 715.0 -5.8 501 8902 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9200 732.1 -5.7 511 9206 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.067 3599 619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
9230 733.9 -5.7 512 9235 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2192 -639.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
9560 754.3 -6.2 523 9566 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3605 614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
9598 756.1 -6.2 524 9602 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2195 -640.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
9916 777.7 -6.6 535 9921 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3609 614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9948 779.9 -6.7 536 9953 done -0.47 0.12 0.123 3048 300.0 2.20 0.047 2199 -640.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
10271 796.8 -5.2 547 10273 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10572 813.1 -5.6 557 10578 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3608 605.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
10615 814.8 -5.5 558 10619 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2201 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10927 835.2 -6.4 569 10928 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11228 854.3 -6.3 579 11234 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.068 3605 611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
11270 856.2 -6.2 580 11274 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.049 2194 -635.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11587 876.8 -6.0 591 11589 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11888 895.1 -6.1 601 11893 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.068 3605 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
11940 896.9 -6.0 602 11947 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.049 2197 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
12247 918.3 -6.6 613 12253 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3606 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
12278 920.2 -6.6 614 12284 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.048 2195 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
12607 942.9 -6.9 625 12613 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3605 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
12638 944.9 -6.9 626 12644 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.48 25.68 -
12968 963.1 -5.3 637 12969 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13267 978.6 -5.0 647 13273 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.069 3605 607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
13311 980.1 -5.0 648 13317 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.049 2187 -638.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
13504 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13504 begin apogee
13511 991.0 -5.2 655 13639 done -0.22 0.25 0.109 3127 352.0 - - 2329 - - 123.18 1.172 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.76 - 22.98
13643 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13643 begin climb
13645 994.1 - 659 13787 roll 0.47 0.62 0.073 3344 350.0 2.55 0.067 3726 547.8 136.3 131.55 1.134 2237 -4.2 0.414 - - - - - - 24.41 23.31 22.03
13823 986.6 6.0 665 13853 done 0.48 - - 3354 - 2.38 0.048 2332 -585.7 161.1 24.42 1.068 2137 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.89 22.20
14156 953.0 9.6 676 14162 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.058 902 -613.7 161.1 - - 2129 - - - - - - - - - 25.04 -
14203 950.2 9.6 677 14208 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2320 616.5 161.1 - - 2128 - - - - - - - - - 25.15 -
14511 916.3 10.7 687 14516 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3735 615.2 161.1 - - 2127 - - - - - - - - - 25.41 -
14553 912.8 10.9 688 14558 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2321 -628.4 161.1 - - 2127 - - - - - - - - - 25.58 -
14865 876.1 11.2 699 14871 roll 0.48 - - 3386 - 2.22 0.059 918 -632.0 161.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.57 -
14884 876.1 11.2 699 14889 done 0.48 0.15 0.148 3348 -253.3 2.25 0.058 2330 627.6 161.1 - - 2125 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
15190 845.8 9.2 709 15192 done 0.48 - - 3347 - - - 2330 - 161.1 - - 2126 - - - - - - - - - - -
15490 819.0 8.9 719 15492 done 0.48 - - 3348 - - - 2329 - 161.1 - - 2125 - - - - - - - - - - -
15790 793.4 8.4 729 15796 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.070 3739 613.0 161.1 - - 2125 - - - - - - - - - 25.55 -
15822 790.6 8.6 730 15827 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2325 -636.9 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.77 -
16150 762.2 8.4 741 16156 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.058 920 -632.9 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.64 -
16188 759.6 8.6 742 16193 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2326 633.3 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.65 -
16506 730.0 9.3 753 16512 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3735 612.6 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.54 -
16545 727.0 9.3 754 16551 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2323 -627.6 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.76 -
16866 695.5 9.5 765 16867 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
17166 666.6 9.6 775 17167 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
17466 638.2 9.5 785 17467 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
17766 610.0 9.4 795 17767 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18066 582.8 9.0 805 18067 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18366 556.9 8.6 815 18367 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18665 531.0 8.6 825 18667 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18966 504.5 8.9 835 18972 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3735 614.3 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.48 -
19039 498.3 9.5 837 19043 done 0.48 0.12 0.150 3353 -183.3 2.22 0.050 2324 -635.6 161.1 - - 2124 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
19352 472.5 7.6 848 19358 roll 0.48 - - 3361 - 2.20 0.057 925 -635.9 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.58 -
19395 470.2 7.6 849 19399 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 2330 632.9 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.58 -
19707 444.1 8.1 860 19708 done 0.48 - - 3361 - - - 2330 - 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20008 420.2 7.9 870 20013 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.057 911 -622.4 161.1 - - 2124 - - - - - - - - - 25.56 -
20046 417.8 8.0 871 20050 done 0.48 - - 3371 - 2.25 0.057 2329 630.2 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.57 -
20353 391.3 8.4 883 20359 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.068 3740 613.5 161.1 - - 2123 - - - - - - - - - 25.43 -
20376 389.5 8.6 884 20381 done 0.48 0.12 0.148 3349 -183.3 2.22 0.050 2324 -637.8 161.1 - - 2123 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
20690 367.0 6.7 900 20701 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.056 910 -628.4 169.4 6.45 0.659 2104 -2.9 0.183 - - - - - - - 25.65 23.91
20733 364.6 6.8 901 20745 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2333 632.4 173.7 5.97 0.646 2085 -3.2 0.200 - - - - - - - 25.63 24.03
21045 341.5 7.0 917 21050 roll 0.49 - - 3366 - 2.22 0.057 920 -636.5 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.58 -
21077 340.1 7.1 918 21084 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.056 2326 633.3 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.59 -
21385 316.3 7.4 934 21386 done 0.49 - - 3366 - - - 2326 - 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21685 293.5 7.7 949 21690 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.068 3733 617.1 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.47 -
21717 291.7 7.8 950 21724 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.050 2320 -636.5 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.73 -
22025 264.1 8.6 966 22030 roll 0.49 - - 3386 - 2.20 0.057 919 -636.8 173.7 - - 2083 - - - - - - - - - 25.58 -
22053 262.4 8.7 967 22063 done 0.49 0.12 0.142 3353 -275.0 2.22 0.056 2327 634.2 173.7 - - 2083 - - - - - - - - 25.47 25.59 -
22365 238.9 7.0 983 22370 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.067 3735 617.5 174.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.46 -
22387 237.4 7.1 984 22391 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.050 2318 -638.3 174.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.72 -
22700 215.0 6.8 1000 22712 roll 0.49 - - 3371 - 2.20 0.055 921 -635.0 180.7 7.20 0.610 2059 -3.2 0.126 - - - - - - - 25.84 24.27
22756 211.0 7.1 1002 22762 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.055 2325 638.2 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.70 -
23066 188.0 7.5 1020 23071 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.067 3733 625.8 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.51 -
23096 185.5 7.9 1022 23101 done 0.49 - - 3381 - 2.20 0.049 2319 -642.7 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.75 -
23411 158.8 8.3 1043 23416 roll 0.49 - - 3391 - 2.20 0.055 921 -635.5 180.7 - - 2056 - - - - - - - - - 25.60 -
23457 155.3 8.0 1046 23463 done 0.49 0.10 0.109 3357 -340.0 2.20 0.055 2329 640.0 180.7 - - 2057 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
23773 134.1 6.4 1067 23793 roll 0.50 - - 3356 - 2.28 0.066 3738 618.0 196.0 15.25 0.632 1993 -4.2 0.099 - - - - - - - 25.77 24.51
23815 131.6 6.3 1069 23841 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.048 2316 -640.5 214.4 17.25 0.632 1917 -4.4 0.102 - - - - - - - 25.77 24.45
24144 109.0 6.6 1111 24157 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.055 924 -610.5 223.9 8.65 0.568 1880 -4.3 0.092 - - - - - - - 25.68 24.35
24210 104.5 7.0 1123 24217 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.054 2333 634.7 223.9 - - 1879 - - - - - - - - - 25.57 -
24523 84.4 6.4 1184 24541 done 0.51 - - 3372 - - - 2333 - 239.3 14.57 0.594 1817 -4.3 0.067 - - - - - - - - 24.50
24848 66.3 5.2 1247 24896 roll 0.53 - - 3373 - 2.33 0.055 926 -603.9 285.8 38.78 0.603 1628 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.46 24.47
24918 62.5 5.5 1259 24961 done 0.55 - - 3373 - 2.22 0.052 2326 630.6 324.5 32.35 0.567 1469 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.41 24.26
25268 38.7 8.6 1326 25275 roll 0.55 - - 3373 - 2.22 0.053 922 -632.4 324.5 - - 1461 - - - - - - - - - 25.51 -
25505 16.3 10.4 1372 25512 done 0.55 - - 3373 - 2.22 0.052 2328 633.3 324.5 - - 1459 - - - - - - - - - 25.60 -
25650 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25650 begin surface coast
25696 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25696 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.47 8.40 0.031 107 -388.8 0.20 0.081 2192 -680.0 328.21 - - 1456 - - - - - - - -