NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 393 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.18 of 350.00 AH used of 24V (69.38% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 109 done -0.39 - - 82 - - - 1898 - -107.1 -73.75 - 3377 - - - - - - - - 14.46 12.52 14.45
116 2.0 -2.4 2 141 roll -0.39 14.05 0.356 3250 225.5 2.55 0.091 3312 554.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.82 14.15 14.03
375 63.1 -12.8 51 387 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.089 1890 -551.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
598 88.9 -12.1 62 609 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.099 3323 546.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.10 14.57
664 95.9 -9.3 73 677 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.087 1899 -551.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
851 114.4 -10.1 80 862 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
1030 133.2 -10.7 86 1041 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
1210 152.4 -10.7 92 1221 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
1391 172.2 -10.9 98 1402 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1570 189.1 -9.0 104 1582 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.101 3307 541.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.15 14.66
1603 191.8 -8.4 108 1614 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.090 1904 -550.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.40
1805 208.6 -8.4 116 1815 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
1985 223.1 -8.0 122 1995 done -0.39 - - 3249 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
2166 237.2 -7.7 128 2176 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
2345 251.2 -7.7 134 2357 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.103 3319 540.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.08 14.69
2378 253.7 -7.5 138 2390 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.090 1890 -553.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.36
2736 281.6 -8.1 151 2746 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
3032 306.6 -8.3 156 3042 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3331 330.3 -7.8 161 3341 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3631 351.8 -7.1 166 3641 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3932 372.8 -7.0 171 3943 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.108 482 -546.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.67
3979 376.8 -8.6 178 3991 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.090 1899 555.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.37
4318 404.7 -8.3 188 4328 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4617 429.7 -8.3 193 4627 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
4917 453.8 -8.1 198 4928 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
5218 475.7 -7.2 203 5229 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.105 3311 543.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.68
5319 482.4 -6.9 220 5330 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.093 1906 -544.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
5673 507.6 -7.2 232 5684 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.108 478 -549.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.69
5714 511.3 -8.0 238 5726 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.090 1904 552.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.35
6058 536.3 -7.3 249 6068 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6357 558.1 -7.3 254 6367 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
6657 581.3 -7.8 259 6668 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6958 600.7 -6.3 264 6968 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
7257 619.0 -6.2 269 7267 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
7558 639.7 -7.0 274 7568 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
7857 659.3 -6.5 279 7868 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8157 677.1 -5.8 284 8167 done -0.39 - - 3255 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
8458 698.3 -7.2 289 8468 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
8757 718.5 -6.6 294 8768 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.108 3317 535.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.04 14.66
8804 721.6 -5.6 301 8815 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.094 1891 -548.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
9143 742.1 -6.2 311 9153 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9441 761.2 -6.4 316 9452 done -0.39 - - 3249 - - - 1893 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
9742 779.6 -6.1 321 9753 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10041 796.8 -5.7 326 10053 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.107 3320 529.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
10124 801.2 -5.4 340 10136 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.095 1906 -539.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.24 14.08 14.29
10492 822.3 -5.9 355 10503 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.106 3318 532.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
10539 825.7 -6.7 362 10550 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.094 1891 -548.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
10877 848.3 -6.8 372 10887 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
11177 867.4 -6.4 377 11189 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.109 485 -540.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
11219 870.6 -6.1 383 11230 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.093 1903 545.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
11566 893.0 -6.5 394 11576 done -0.39 - - 3249 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
11863 911.5 -6.1 399 11874 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.109 3321 535.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.60 13.98 14.62
11924 915.2 -6.0 409 11936 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.096 1895 -544.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.27
12248 935.1 -6.3 416 12259 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.109 493 -539.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.61
12286 937.8 -4.2 421 12297 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.093 1900 545.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.27
12638 956.3 -5.1 433 12649 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.109 3322 536.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 13.96 14.60
12885 956.3 -1.5 479 12897 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.094 1906 -540.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.24
13083 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13083 begin apogee
13095 956.3 - 484 13189 done -0.16 0.30 0.125 3345 320.0 - - 2260 - - 86.10 1.861 2941 -4.9 0.489 - - - - - - 14.10 13.85 12.99
13191 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13191 begin climb
13197 956.8 - 485 13305 roll 0.39 0.50 0.109 3520 350.0 2.75 0.112 3663 510.2 107.1 90.25 1.834 2501 -4.9 0.498 - - - - - - 13.86 13.58 12.76
13540 938.4 7.7 550 13551 done 0.39 - - 3526 - 2.65 0.096 2240 -537.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.07 13.95 14.12
13892 913.7 7.1 562 13903 roll 0.39 - - 3527 - 2.67 0.109 3659 531.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.04 14.51
13979 907.0 7.9 577 13990 done 0.39 - - 3528 - 2.60 0.097 2254 -540.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
14341 882.7 6.9 591 14353 roll 0.39 - - 3530 - 2.62 0.107 823 -546.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.07 14.60
14399 878.3 7.3 600 14410 done 0.39 - - 3530 - 2.60 0.094 2249 548.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.21 14.14 14.24
14731 856.4 6.8 608 14742 roll 0.40 - - 3526 - 2.62 0.106 825 -543.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
14818 850.4 6.7 622 14829 done 0.41 - - 3530 - 2.60 0.094 2252 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
15186 826.4 6.7 637 15197 roll 0.43 - - 3530 - 2.67 0.109 3675 533.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.08 14.62
15247 821.4 7.5 647 15259 done 0.43 - - 3530 - 2.62 0.096 2253 -542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.32
15571 800.1 6.7 654 15582 roll 0.44 - - 3531 - 2.60 0.107 839 -543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
15652 794.8 5.4 667 15664 done 0.48 - - 3530 - 2.58 0.094 2260 550.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
16026 770.7 6.6 683 16037 roll 0.49 - - 3530 - 2.62 0.111 3662 535.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.62
16155 760.5 7.9 706 16168 done 0.49 - - 3531 - 2.62 0.096 2244 -541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.30
16463 739.5 6.9 712 16474 roll 0.49 - - 3530 - 2.60 0.106 822 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
16519 735.3 7.4 721 16530 done 0.49 - - 3531 - 2.60 0.095 2245 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
16847 711.2 7.4 729 16857 done 0.49 - - 3531 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.63 14.63
17146 688.7 7.5 734 17157 roll 0.49 - - 3530 - 2.62 0.106 835 -538.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.62
17203 684.7 7.1 743 17214 done 0.49 - - 3531 - 2.60 0.095 2262 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
17531 661.8 7.0 751 17543 roll 0.49 - - 3530 - 2.62 0.109 3662 534.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.00 14.62
17583 657.6 8.0 759 17595 done 0.49 - - 3528 - 2.60 0.094 2254 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
17917 634.3 6.9 768 17928 roll 0.49 - - 3530 - 2.62 0.106 822 -546.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.61
17994 628.9 7.0 781 18005 done 0.49 - - 3532 - 2.60 0.093 2245 547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
18362 604.0 6.8 797 18373 roll 0.50 - - 3530 - 2.62 0.106 838 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.66
18474 596.7 6.7 816 18485 done 0.52 - - 3531 - 2.60 0.093 2263 548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.21 14.09 14.26
18816 576.3 5.8 826 18828 done 0.55 0.10 0.126 3599 680.0 - - 2263 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.26 14.35 14.32
19111 552.4 8.4 831 19123 roll 0.55 - - 3609 - 2.65 0.102 840 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
19232 541.1 9.3 852 19243 done 0.55 0.12 0.227 3576 -275.0 2.58 0.094 2245 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.85 14.04 14.10
19565 517.0 7.2 860 19576 done 0.55 - - 3578 - - - 2245 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
19860 494.3 7.6 865 19870 done 0.55 - - 3576 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
20160 473.1 7.0 870 20170 done 0.55 - - 3576 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20461 452.3 6.8 875 20473 roll 0.56 - - 3583 - 2.62 0.102 831 -539.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
20573 445.0 6.6 894 20584 done 0.57 - - 3582 - 2.60 0.094 2246 544.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
20916 421.9 6.8 904 20927 roll 0.58 - - 3582 - 2.67 0.108 3665 531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.59
21086 407.9 8.0 935 21098 done 0.58 - - 3586 - 2.65 0.094 2235 -539.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
21424 383.3 7.3 945 21435 done 0.58 - - 3587 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
21724 362.5 6.9 950 21736 roll 0.58 - - 3591 - 2.72 0.106 3671 527.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.01 14.59
21920 347.6 7.9 986 21931 done 0.58 - - 3595 - 2.65 0.093 2252 -535.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
22293 322.8 6.5 1003 22304 roll 0.60 - - 3595 - 2.70 0.108 3669 524.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 13.99 14.60
22345 319.1 6.9 1011 22356 done 0.60 - - 3605 - 2.62 0.092 2243 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
22683 297.3 6.5 1020 22694 roll 0.61 - - 3613 - 2.58 0.103 842 -543.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.97 14.58
22745 292.4 7.2 1030 22756 done 0.61 - - 3613 - 2.60 0.096 2251 541.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.25
23068 270.1 7.0 1037 23078 done 0.61 - - 3613 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
23367 249.1 7.0 1042 23378 roll 0.61 - - 3622 - 2.62 0.102 841 -538.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.61
23478 241.1 7.6 1061 23490 done 0.61 0.12 0.240 3597 -208.3 2.60 0.095 2267 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.87 14.04 14.11
23697 227.5 5.9 1072 23708 roll 0.64 - - 3597 - 2.62 0.103 842 -543.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
23764 223.6 5.8 1083 23777 done 0.67 - - 3597 - 2.58 0.090 2249 545.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
23954 212.5 6.0 1090 23965 roll 0.70 - - 3597 - 2.65 0.105 3664 534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.62
24151 198.4 6.9 1126 24168 done 0.70 - - 3597 - 2.60 0.093 2252 -543.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
24380 184.6 6.1 1138 24392 roll 0.73 0.10 0.151 3659 620.0 2.60 0.099 834 -545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.02 14.29
24631 166.6 6.6 1184 24643 done 0.74 - - 3656 - 2.60 0.093 2257 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
24839 153.5 6.2 1192 24850 roll 0.76 - - 3666 - 2.65 0.099 830 -538.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.00 14.54
24947 147.0 6.1 1210 24958 done 0.79 - - 3666 - 2.60 0.093 2250 546.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
25175 132.9 6.1 1222 25186 roll 0.81 - - 3666 - 2.65 0.106 3664 533.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 13.99 14.57
25296 125.5 5.3 1243 25345 done 0.84 - - 3677 - 2.62 0.090 2245 -541.6 151.6 33.58 0.883 2320 -5.3 0.148 - - - - - - 14.20 14.06 13.69
25521 107.4 9.5 1258 25533 roll 0.84 - - 3677 - 2.67 0.103 3665 531.8 151.6 - - 2320 - - - - - - - - 14.50 14.03 14.52
25612 98.6 10.1 1273 25623 done 0.84 - - 3687 - 2.60 0.090 2253 -543.1 151.6 - - 2321 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
25825 81.1 7.6 1282 25836 roll 0.84 - - 3690 - 2.65 0.104 3663 532.1 151.6 - - 2321 - - - - - - - - 14.50 14.01 14.52
26072 65.2 3.9 1328 26139 done 0.87 - - 3698 - 2.60 0.088 2235 -549.2 227.3 55.70 0.796 2014 -5.5 0.088 - - - - - - 14.21 14.09 13.69
26332 46.0 9.6 1348 26343 roll 0.87 - - 3697 - 2.67 0.103 3664 535.2 227.3 - - 2010 - - - - - - - - 14.47 14.02 14.49
26579 19.3 5.1 1394 26615 done 0.90 - - 3706 - 2.58 0.089 2256 -545.7 276.6 23.45 0.164 1813 -8.4 0.194 - - - - - - 14.20 14.07 14.00
26807 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26807 begin surface coast
26837 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26837 begin surface
SM 1.68 - - - - -10.25 10.20 0.044 84 8.2 0.65 0.098 1903 -11260.0 400.08 53.45 0.090 1309 24.5 -0.047 - - - - - -