NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 387 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.71 of 150.00 AH used of 24V (64.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.22 of 100.00 AH used of 10V (55.78% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 307.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 117 - - - 2193 - -136.3 -55.62 - 2660 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.4 10 112 roll -0.47 11.43 0.214 3025 254.4 2.38 0.076 3606 593.7 -136.3 -16.92 - 3353 -41.0 - - - - - - - 24.79 25.41 26.12
140 14.1 -14.6 20 147 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2193 -642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
453 62.1 -13.2 81 460 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.050 785 -648.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
512 70.1 -12.4 92 519 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2199 642.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
823 108.3 -11.3 153 830 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.062 3606 633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.57 -
922 120.1 -11.5 172 932 done -0.47 0.15 0.127 3047 286.7 2.17 0.042 2187 -653.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
1235 145.9 -8.0 193 1241 roll -0.47 - - 3047 - 2.12 0.049 800 -654.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
1264 148.6 -8.2 195 1269 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.050 2218 653.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1579 174.2 -8.1 216 1584 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.063 3601 637.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
1632 178.0 -8.4 219 1638 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.043 2193 -654.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
1939 205.5 -9.2 239 1940 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2239 231.9 -8.5 254 2244 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.062 3608 629.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
2279 235.5 -8.8 256 2284 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.044 2199 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
2599 265.1 -9.3 272 2604 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.062 3611 619.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
2639 268.9 -9.5 274 2645 done -0.47 0.08 0.106 3038 362.5 2.15 0.044 2194 -659.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
2959 293.1 -7.1 290 2960 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3259 315.2 -7.8 305 3260 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3559 339.3 -8.1 320 3564 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.063 3606 620.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
3612 342.5 -8.1 322 3619 done -0.47 - - 3030 - 2.15 0.044 2197 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
3919 368.8 -8.1 338 3920 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4219 393.5 -8.2 353 4224 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.065 3609 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
4252 395.1 -8.2 354 4259 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.045 2192 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4569 423.5 -8.5 366 4575 roll -0.47 - - 3020 - 2.12 0.051 813 -650.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
4592 423.5 -8.5 366 4600 done -0.47 0.12 0.136 3047 225.0 2.17 0.052 2208 642.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.70 -
4899 446.1 -6.6 377 4905 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.065 3631 624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4952 448.2 -6.7 378 4960 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.045 2199 -650.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
5259 473.1 -7.9 389 5260 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5559 496.3 -7.4 399 5564 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.066 3604 624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5582 496.3 -7.4 399 5589 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.046 2191 -651.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5889 520.8 -7.4 410 5890 done -0.47 - - 3028 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6189 542.5 -7.2 420 6195 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.066 3611 617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6242 544.9 -7.5 421 6249 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.046 2202 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
6549 571.6 -8.2 432 6554 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3606 615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6578 574.1 -8.3 433 6585 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.20 0.046 2190 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
6910 595.8 -6.5 444 6915 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.066 3604 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
6939 597.8 -6.5 445 6944 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2197 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
7269 621.0 -7.0 456 7270 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7570 641.7 -6.6 466 7575 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7607 643.7 -6.6 467 7611 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7924 665.1 -6.5 478 7930 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3608 612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7957 667.1 -6.5 479 7961 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.78 -
8279 691.5 -7.6 490 8285 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.066 3608 615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8312 693.8 -7.6 491 8317 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8636 714.2 -6.1 502 8641 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3604 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
8683 716.1 -6.1 503 8687 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2200 -647.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
8990 738.0 -6.8 513 8991 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9291 758.8 -7.0 523 9292 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9590 779.5 -6.8 533 9596 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.067 3612 606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9650 783.7 -6.8 535 9656 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.048 2193 -645.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9981 806.4 -6.7 546 9986 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3605 619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10018 808.7 -6.9 547 10022 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2201 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10335 832.6 -7.3 558 10341 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3608 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10374 834.8 -7.3 559 10379 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.047 2195 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
10692 854.3 -5.9 570 10698 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3608 606.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10732 856.1 -5.8 571 10738 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.048 2206 -646.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
11052 876.6 -6.3 582 11053 done -0.47 - - 3036 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11352 896.8 -7.0 592 11358 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.068 3607 610.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11385 899.0 -7.1 593 11390 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.049 2188 -639.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11712 923.9 -7.5 604 11718 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3611 610.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11765 926.1 -7.6 605 11772 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.048 2196 -637.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
12073 950.8 -7.5 616 12078 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3611 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
12110 953.2 -7.6 617 12115 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.20 0.049 2202 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
12429 972.9 -5.8 628 12434 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.068 3599 612.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
12453 972.9 -5.8 628 12459 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2190 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
12756 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12756 begin apogee
12763 991.3 -5.3 639 12890 done -0.22 0.22 0.111 3120 363.6 - - 2333 - - 122.40 1.173 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.81 - 23.08
12894 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12894 begin climb
12897 994.5 - 643 13038 roll 0.47 0.65 0.073 3345 346.2 2.55 0.067 3729 547.5 136.3 131.07 1.134 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.44 23.34 22.11
13049 988.7 5.9 648 13083 done 0.48 - - 3356 - 2.42 0.048 2322 -581.4 164.8 28.27 1.073 2122 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.68 22.18
13387 954.3 10.0 659 13393 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 921 -609.1 164.8 - - 2113 - - - - - - - - - 25.04 -
13409 954.3 10.0 659 13417 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2321 614.0 164.8 - - 2113 - - - - - - - - - 25.10 -
13716 919.5 10.4 670 13722 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3733 613.9 164.8 - - 2111 - - - - - - - - - 25.41 -
13764 915.9 10.7 671 13768 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2318 -628.9 164.8 - - 2111 - - - - - - - - - 25.58 -
14071 880.1 10.9 681 14072 done 0.48 - - 3377 - - - 2312 - 164.8 - - 2111 - - - - - - - - - - -
14372 847.7 10.8 691 14378 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3730 616.5 164.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.57 -
14401 844.0 11.1 692 14407 done 0.48 0.15 0.155 3349 -186.7 2.25 0.050 2312 -630.2 164.8 - - 2109 - - - - - - - - 25.48 25.73 -
14731 814.5 8.6 703 14737 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3735 610.7 164.8 - - 2109 - - - - - - - - - 25.58 -
14754 814.5 8.6 703 14761 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2321 -636.9 164.8 - - 2109 - - - - - - - - - 25.77 -
15061 783.5 9.3 714 15062 done 0.48 - - 3356 - - - 2320 - 164.8 - - 2108 - - - - - - - - - - -
15361 753.9 9.7 724 15367 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 919 -631.1 164.8 - - 2108 - - - - - - - - - 25.66 -
15421 748.1 9.6 726 15427 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2331 636.0 164.8 - - 2108 - - - - - - - - - 25.67 -
15751 715.7 9.9 737 15757 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3746 615.2 164.8 - - 2108 - - - - - - - - - 25.57 -
15789 712.6 10.0 738 15793 done 0.48 - - 3376 - 2.28 0.050 2315 -627.6 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.78 -
16107 679.9 9.8 749 16108 done 0.48 - - 3376 - - - 2310 - 164.8 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16406 650.4 9.9 759 16408 done 0.48 - - 3376 - - - 2311 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16706 620.5 10.0 769 16712 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.069 3736 606.4 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.54 -
16736 616.9 10.3 770 16743 done 0.48 0.12 0.153 3354 -183.3 2.22 0.050 2327 -634.7 164.8 - - 2107 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
17067 589.0 8.1 781 17072 roll 0.48 - - 3362 - 2.20 0.058 920 -639.5 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.63 -
17096 586.5 8.1 782 17102 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.056 2326 633.3 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.64 -
17427 558.6 8.7 793 17432 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3736 618.4 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.52 -
17494 552.7 9.2 795 17498 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2324 -636.0 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.76 -
17811 523.1 9.0 806 17813 done 0.48 - - 3372 - - - 2320 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18112 495.8 9.2 816 18113 done 0.48 - - 3372 - - - 2320 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18411 468.5 9.1 826 18413 done 0.48 - - 3373 - - - 2320 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18711 443.0 8.4 836 18713 done 0.48 - - 3372 - - - 2320 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19012 417.6 8.6 846 19018 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.067 3736 607.7 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.48 -
19042 414.7 8.8 847 19048 done 0.48 0.08 0.125 3356 -200.0 2.25 0.050 2321 -628.9 164.8 - - 2107 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
19352 390.5 7.9 859 19353 done 0.48 - - 3356 - - - 2315 - 164.8 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19652 368.7 7.0 874 19653 done 0.48 - - 3356 - - - 2315 - 165.5 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19953 348.3 6.9 889 19954 done 0.48 - - 3356 - - - 2315 - 168.5 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20251 327.5 7.1 904 20253 done 0.48 - - 3357 - - - 2315 - 168.5 - - 2107 - - - - - - - - - - -
20553 306.3 6.9 919 20560 done 0.49 - - 3357 - - - 2315 - 171.7 4.85 0.559 2094 -2.7 0.163 - - - - - - - - 23.88
20852 285.9 7.0 934 20853 done 0.49 - - 3356 - - - 2315 - 172.8 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21152 265.6 6.7 949 21170 done 0.49 - - 3356 - - - 2315 - 181.9 11.35 0.680 2052 -3.7 0.160 - - - - - - - - 24.23
21472 244.1 6.6 965 21489 done 0.49 - - 3356 - - - 2315 - 193.3 11.05 0.669 2006 -4.2 0.169 - - - - - - - - 24.37
21792 222.4 6.9 981 21793 done 0.49 - - 3356 - - - 2315 - 195.4 - - 2002 - - - - - - - - - - -
22092 201.3 7.2 996 22097 roll 0.49 - - 3364 - 2.20 0.056 915 -636.4 195.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.60 -
22121 199.2 7.1 998 22127 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.054 2327 636.0 195.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.62 -
22438 175.4 7.5 1019 22439 done 0.49 - - 3364 - - - 2327 - 195.4 - - 2002 - - - - - - - - - - -
22737 153.2 7.4 1039 22742 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3732 624.4 195.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.52 -
22759 152.1 7.6 1040 22766 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.048 2308 -641.4 195.4 - - 2001 - - - - - - - - - 25.77 -
23067 127.3 8.0 1061 23072 roll 0.49 - - 3385 - 2.15 0.055 924 -643.7 195.4 - - 2001 - - - - - - - - - 25.63 -
23104 125.0 7.8 1063 23111 done 0.49 - - 3385 - 2.20 0.054 2325 636.8 195.4 - - 2001 - - - - - - - - - 25.64 -
23415 100.7 6.9 1116 23428 roll 0.50 - - 3384 - 2.28 0.064 3740 620.6 198.6 5.97 0.516 1983 -3.0 0.065 - - - - - - - 25.82 24.37
23466 96.7 8.5 1125 23474 done 0.50 0.15 0.134 3353 -206.7 2.22 0.047 2323 -638.3 198.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
23782 80.5 4.4 1186 23843 roll 0.52 - - 3354 - 2.33 0.054 913 -605.2 264.2 55.08 0.620 1717 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.42 24.44
23876 75.2 5.4 1202 23918 done 0.54 - - 3354 - 2.25 0.052 2331 630.2 303.8 33.03 0.578 1554 -4.9 0.071 - - - - - - - 25.37 24.22
24224 51.6 7.0 1269 24231 roll 0.54 - - 3354 - 2.28 0.065 3733 614.9 305.2 - - 1546 - - - - - - - - - 25.39 -
24461 30.5 9.9 1315 24468 done 0.54 - - 3355 - 2.20 0.044 2319 -642.7 305.2 - - 1543 - - - - - - - - - 25.70 -
24773 6.1 8.4 1376 24780 roll 0.54 - - 3354 - 2.33 0.063 3742 610.7 305.2 - - 1543 - - - - - - - - - 25.53 -
24795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24796 begin surface coast
24842 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24842 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.32 0.031 120 -388.7 2.47 0.046 2203 -623.1 307.85 - - 1538 - - - - - - - -