NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 385 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.43 of 150.00 AH used of 24V (64.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.01 of 100.00 AH used of 10V (55.99% remains)
• Surface angle -66.1 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 98 VBD -0.47 - - 105 - - - 2198 - -136.3 -79.53 - 2743 - - - - - - - - - - -
102 3.2 -3.9 14 135 roll -0.47 11.27 0.209 3037 260.2 2.25 0.065 785 -628.0 -136.3 -13.50 - 3351 -45.0 - - - - - - - 24.84 25.52 26.15
178 18.6 -15.7 27 184 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 2199 628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
491 66.6 -11.5 88 498 done -0.47 - - 3028 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
803 104.5 -12.2 149 809 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.063 3607 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
863 111.8 -11.8 160 871 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.044 2188 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
1176 146.9 -10.6 189 1182 roll -0.47 - - 3018 - 2.12 0.050 804 -652.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
1229 151.9 -10.7 192 1238 done -0.47 0.12 0.138 3042 200.0 2.17 0.050 2206 646.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.74 -
1537 178.0 -8.1 213 1543 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.063 3605 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1581 181.8 -8.4 216 1586 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2197 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
1892 209.2 -8.5 235 1897 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.063 3611 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1939 212.6 -8.6 237 1943 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2192 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2246 242.7 -9.5 252 2247 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2547 271.1 -9.3 267 2552 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.063 3602 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2576 273.0 -9.3 268 2586 done -0.47 - - 3013 - 2.15 0.044 2194 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2886 305.1 -9.6 284 2891 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.063 3612 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2914 307.0 -9.5 285 2919 done -0.47 0.15 0.126 3047 293.3 2.17 0.044 2197 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.89 -
3223 329.1 -6.4 300 3224 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3521 346.5 -6.0 315 3527 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.064 3610 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3602 351.9 -6.9 319 3607 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.045 2197 -651.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.89 -
3921 375.5 -7.5 335 3926 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.052 790 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
3949 377.1 -7.7 336 3953 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 2204 642.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
4278 405.7 -8.5 351 4283 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.064 3606 631.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
4379 414.0 -9.1 354 4383 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.045 2187 -653.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.87 -
4692 443.5 -9.1 365 4696 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.052 791 -643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4712 443.5 -9.1 365 4716 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.052 2204 636.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
5019 473.8 -9.1 375 5026 roll -0.47 0.12 0.147 3045 266.7 2.25 0.063 3612 625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 26.03 25.56 -
5103 478.4 -8.3 377 5110 done -0.47 - - 3045 - 2.17 0.046 2195 -653.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
5410 500.5 -6.6 388 5415 roll -0.47 - - 3045 - 2.15 0.053 801 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
5448 502.5 -6.5 389 5452 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.053 2200 644.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
5765 525.7 -7.5 400 5771 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.066 3608 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
5833 530.6 -7.9 402 5837 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.046 2192 -652.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
6150 557.6 -8.1 413 6155 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.065 3610 621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
6183 560.1 -8.2 414 6187 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.046 2199 -650.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
6506 587.8 -8.2 425 6512 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.066 3602 623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
6535 590.3 -8.2 426 6541 done -0.47 0.12 0.130 3043 300.0 2.17 0.047 2197 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
6866 608.7 -5.0 437 6872 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3607 618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6895 610.2 -5.0 438 6901 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
7226 629.1 -6.1 449 7227 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7525 648.8 -6.6 459 7531 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
7578 650.7 -6.6 460 7586 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2187 -645.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
7886 675.6 -7.9 471 7887 done -0.47 - - 3025 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8186 699.8 -7.9 481 8192 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.066 3611 611.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
8253 704.7 -7.8 483 8257 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2193 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8571 728.5 -7.1 494 8576 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.054 803 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
8603 730.9 -7.1 495 8608 done -0.47 0.12 0.140 3041 216.7 2.20 0.054 2204 636.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.61 -
8927 748.1 -5.2 506 8933 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.067 3607 623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
8976 749.8 -5.3 507 8985 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9287 771.0 -6.9 518 9292 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3606 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
9319 773.0 -6.9 519 9324 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.047 2192 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.76 -
9643 795.7 -6.8 530 9648 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3611 617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
9710 800.2 -7.1 532 9714 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.047 2190 -640.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10027 824.6 -7.7 543 10032 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3617 612.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
10080 827.1 -7.8 544 10088 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.20 0.047 2198 -645.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
10387 847.9 -6.2 555 10388 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10688 867.6 -6.6 565 10694 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3611 606.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
10725 869.6 -6.6 566 10729 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.048 2192 -639.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.74 -
11043 892.3 -6.9 577 11044 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11343 912.2 -6.4 587 11344 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11643 930.7 -6.2 597 11648 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3606 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.38 -
11681 932.7 -6.2 598 11685 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2194 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11999 952.8 -5.9 609 12004 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3607 614.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
12028 954.6 -6.1 610 12033 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
12358 976.6 -6.7 621 12364 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.068 3609 608.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.36 -
12418 981.1 -7.1 623 12424 done -0.47 0.08 0.102 3041 375.0 2.20 0.048 2192 -644.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
12595 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12595 begin apogee
12602 991.8 -5.8 629 12729 done -0.22 0.22 0.111 3123 372.7 - - 2332 - - 121.40 1.176 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.82 - 23.11
12733 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12733 begin climb
12736 995.1 - 633 12877 roll 0.47 0.65 0.073 3347 344.6 2.58 0.067 3721 538.4 136.3 130.65 1.134 2238 -4.3 0.414 - - - - - - 24.47 23.34 22.13
12904 986.5 6.6 639 12921 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.048 2331 -584.0 146.1 10.32 0.972 2198 -3.9 0.437 - - - - - - - 23.84 22.34
13230 953.7 10.0 650 13231 done 0.48 - - 3358 - - - 2331 - 146.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
13530 924.6 9.7 660 13536 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3736 603.0 146.1 - - 2188 - - - - - - - - - 25.39 -
13569 921.3 9.8 661 13573 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.050 2324 -627.6 146.1 - - 2188 - - - - - - - - - 25.56 -
13886 889.6 9.3 672 13887 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 146.1 - - 2188 - - - - - - - - - - -
14186 861.6 9.3 682 14192 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.068 3728 612.2 146.1 - - 2187 - - - - - - - - - 25.56 -
14225 858.4 9.5 683 14229 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2322 -633.3 146.1 - - 2187 - - - - - - - - - 25.73 -
14542 826.8 9.5 694 14543 done 0.48 - - 3379 - - - 2320 - 146.1 - - 2187 - - - - - - - - - - -
14842 797.1 10.0 704 14843 done 0.48 - - 3379 - - - 2320 - 146.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
15142 766.2 10.4 714 15148 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.068 3726 616.7 146.1 - - 2186 - - - - - - - - - 25.58 -
15185 762.7 10.6 715 15190 done 0.48 0.15 0.155 3350 -193.3 2.20 0.050 2323 -637.7 146.1 - - 2185 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
15498 734.5 8.2 726 15499 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 146.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
15798 710.3 8.1 736 15804 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.068 3720 613.6 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
15828 707.7 8.2 737 15834 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2324 -643.3 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.79 -
16158 678.5 8.9 748 16159 done 0.48 - - 3358 - - - 2323 - 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
16458 651.0 9.1 758 16460 done 0.48 - - 3358 - - - 2323 - 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
16758 624.2 8.7 768 16764 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3734 613.5 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
16781 624.2 8.7 768 16789 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2312 -632.0 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.76 -
17088 594.7 8.8 779 17093 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.058 918 -633.6 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
17111 594.7 8.8 779 17118 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2325 633.8 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
17418 565.4 8.6 790 17424 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3739 614.8 146.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.50 -
17496 559.5 9.3 792 17501 done 0.48 0.15 0.147 3348 -200.0 2.22 0.050 2325 -636.9 146.1 - - 2184 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
17803 535.3 7.1 802 17809 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 918 -633.8 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
17836 533.1 7.2 803 17840 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 2331 628.0 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
18158 509.7 7.2 814 18160 done 0.48 - - 3357 - - - 2330 - 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - - -
18458 487.9 7.4 824 18464 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.068 3735 616.2 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.47 -
18490 485.4 7.6 825 18495 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2322 -636.5 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
18813 460.2 7.5 836 18819 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.057 921 -636.8 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
18846 457.9 7.6 837 18851 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.056 2319 635.5 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.57 -
19174 431.6 8.0 848 19179 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.067 3740 609.9 146.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.45 -
19272 423.2 8.9 851 19277 done 0.48 0.15 0.145 3347 -200.0 2.25 0.050 2322 -630.2 146.1 - - 2183 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
19591 401.2 6.6 862 19602 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 157.2 8.98 0.727 2153 -3.3 0.205 - - - - - - - - 24.10
19901 381.6 6.3 877 19926 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.055 919 -630.6 175.7 18.42 0.787 2076 -4.2 0.225 - - - - - - - 25.70 24.32
19983 376.6 6.3 881 20007 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.055 2323 632.4 195.0 17.75 0.776 1998 -4.4 0.237 - - - - - - - 25.57 24.24
20323 352.0 7.4 898 20329 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.067 3743 609.4 195.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.43 -
20351 350.1 7.6 899 20355 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.048 2316 -625.9 195.0 - - 1991 - - - - - - - - - 25.63 -
20658 323.4 8.3 914 20659 done 0.49 - - 3365 - - - 2313 - 195.0 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20959 298.5 8.5 929 20964 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.057 923 -640.6 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - 25.60 -
21006 295.1 8.5 931 21010 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.055 2333 635.1 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - 25.61 -
21313 268.4 8.7 946 21314 done 0.49 - - 3376 - - - 2332 - 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21615 241.7 9.1 961 21617 done 0.49 - - 3375 - - - 2332 - 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21913 215.2 8.6 976 21914 done 0.49 - - 3375 - - - 2333 - 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22218 189.4 8.8 993 22219 done 0.49 - - 3375 - - - 2332 - 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22519 162.9 8.4 1013 22520 done 0.49 - - 3375 - - - 2332 - 195.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22818 139.0 8.2 1033 22824 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.068 3736 615.8 195.0 - - 1989 - - - - - - - - - 25.51 -
22851 136.3 8.6 1035 22855 done 0.49 - - 3385 - 2.22 0.048 2320 -637.8 195.0 - - 1989 - - - - - - - - - 25.77 -
23160 111.8 7.3 1069 23166 done 0.49 - - 3385 - - - 2318 - 195.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23471 89.5 6.0 1130 23502 roll 0.50 - - 3395 - 2.28 0.055 919 -613.6 220.0 21.23 0.613 1896 -4.4 0.071 - - - - - - - 25.79 24.61
23541 85.6 5.6 1142 23579 done 0.52 0.12 0.132 3360 -291.7 2.22 0.054 2335 637.8 256.7 31.58 0.616 1747 -4.7 0.073 - - - - - - 25.55 25.64 24.49
23885 66.0 6.1 1208 23910 roll 0.53 - - 3360 - 2.33 0.054 919 -607.7 279.1 18.52 0.586 1656 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.58 24.51
23948 62.4 6.1 1219 23974 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.052 2329 635.1 302.0 20.38 0.575 1562 -4.6 0.056 - - - - - - - 25.50 24.41
24282 40.6 6.5 1283 24302 roll 0.54 - - 3360 - 2.28 0.063 3736 617.1 316.3 12.30 0.546 1503 -4.8 0.040 - - - - - - - 25.58 24.51
24326 37.1 7.4 1290 24332 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.046 2318 -638.7 316.3 - - 1501 - - - - - - - - - 25.65 -
24637 9.0 4.7 1351 24691 roll 0.57 - - 3360 - 2.28 0.049 919 -613.6 374.6 47.28 0.562 1264 -5.0 0.009 - - - - - - - 25.41 24.53
24701 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24701 begin surface coast
24744 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24744 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.46 8.35 0.025 120 -388.0 2.10 0.053 2198 609.0 376.54 - - 1258 - - - - - - - -