NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 378 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.21 of 350.00 AH used of 24V (73.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.5 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 99 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 388 - - - 2414 - -116.8 -48.72 - 2583 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -2.2 5 121 roll -0.59 12.52 0.372 3125 218.6 2.55 0.108 3809 547.1 -116.8 -15.48 - 3337 -48.7 - - - - - - - 13.85 14.16 14.45
352 51.6 -14.6 32 360 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.060 2387 -580.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
601 84.0 -11.9 57 611 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.086 3802 559.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
841 111.1 -11.4 81 850 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.062 2388 -584.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.21 -
1092 139.1 -11.1 106 1100 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.085 3802 565.6 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.18 -
1192 150.1 -11.1 116 1200 done -0.59 - - 3125 - 2.40 0.062 2407 -581.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.22 -
1441 175.7 -10.4 141 1450 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 985 -575.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.18 -
1521 184.3 -11.0 149 1531 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2394 570.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.20 -
1771 209.2 -9.7 174 1780 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.088 3808 565.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.18 -
1822 214.3 -10.2 179 1832 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.063 2392 -585.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.26 -
2072 237.5 -9.3 204 2081 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.090 3820 560.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.19 -
2132 243.0 -9.1 210 2141 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.063 2402 -578.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
2395 266.8 -9.3 224 2402 roll -0.59 - - 3129 - 2.45 0.076 991 -575.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
2452 272.5 -9.9 230 2459 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.070 2411 574.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.24 -
2784 301.0 -8.3 243 2787 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3082 325.9 -8.3 253 3085 done -0.59 - - 3127 - - - 2409 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3381 351.5 -8.6 263 3384 done -0.59 - - 3125 - - - 2411 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3682 377.9 -9.0 273 3686 done -0.59 - - 3126 - - - 2410 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3981 404.1 -8.6 283 3990 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.093 3817 562.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.19 -
4041 409.2 -8.5 289 4049 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.065 2403 -577.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.26 -
4375 435.1 -7.8 302 4383 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.078 991 -571.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.20 -
4423 439.1 -8.2 307 4432 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.073 2398 569.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.22 -
4736 464.3 -8.1 318 4744 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.092 3814 559.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.12 -
4794 469.5 -8.7 324 4801 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.067 2395 -579.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.24 -
5127 495.9 -7.9 337 5134 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.083 992 -568.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.18 -
5173 500.0 -8.4 342 5183 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.074 2395 554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.17 -
5487 523.2 -7.4 353 5491 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5785 544.9 -7.1 363 5793 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.093 3824 560.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.14 -
5844 549.4 -7.4 369 5852 done -0.59 - - 3131 - 2.47 0.067 2404 -574.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.24 -
6178 572.3 -6.8 382 6185 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.080 996 -570.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.18 -
6214 575.0 -6.8 386 6222 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.073 2399 554.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.16 -
6537 596.2 -6.5 398 6541 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6836 616.0 -6.5 408 6839 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7135 636.6 -6.8 418 7138 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7436 657.9 -7.2 428 7439 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7735 679.2 -7.1 438 7738 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8036 700.6 -7.1 448 8039 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8334 721.2 -6.7 458 8344 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3809 557.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.08 -
8395 725.4 -7.3 464 8402 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.070 2393 -573.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.19 -
8728 747.9 -6.7 477 8731 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9024 768.0 -6.6 487 9033 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 985 -554.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.15 -
9085 772.3 -7.7 493 9092 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2410 563.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.19 -
9417 794.7 -6.9 506 9420 done -0.59 - - 3126 - - - 2409 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9716 814.8 -6.5 516 9720 done -0.59 - - 3125 - - - 2409 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10015 835.1 -6.6 526 10018 done -0.59 - - 3125 - - - 2409 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10316 855.5 -7.0 536 10323 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.085 997 -558.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.12 -
10364 859.3 -7.8 541 10373 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.080 2397 549.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.11 -
10679 880.0 -6.5 552 10687 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.096 3811 554.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.09 -
10757 885.4 -6.6 560 10766 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.070 2403 -570.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.19 -
11070 905.2 -6.4 571 11078 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.083 989 -558.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.12 -
11129 909.5 -7.4 577 11137 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2411 562.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.19 -
11461 930.8 -6.4 590 11468 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3808 552.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.10 -
11537 936.0 -6.5 598 11547 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2393 -554.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.12 -
11850 953.7 -5.5 609 11857 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.088 993 -560.0 -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - 14.09 -
11927 958.7 -6.2 617 11937 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.079 2393 549.0 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.10 -
12243 976.0 -5.5 628 12250 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.096 3809 555.3 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.10 -
12300 979.6 -6.1 634 12308 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2407 -567.6 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.15 -
12508 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12508 begin apogee
12517 991.4 -5.5 643 12629 done -0.25 0.40 0.176 3241 290.0 - - 2311 - - 102.65 1.912 2856 -4.5 0.452 - - - - - - 14.00 - 13.04
12632 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12633 begin climb
12636 994.1 - 647 12764 roll 0.59 0.85 0.120 3514 321.2 2.75 0.093 3748 522.5 116.8 111.22 1.884 2378 -4.3 0.438 - - - - - - 13.82 13.49 12.74
12793 986.3 8.2 663 12803 done 0.59 - - 3519 - 2.62 0.076 2337 -538.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.61 -
13114 957.9 8.6 675 13123 done 0.59 - - 3519 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13418 932.0 8.5 685 13428 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 916 -551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.10 -
13478 926.7 8.3 691 13488 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2332 559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.16 -
13808 898.7 8.4 704 13818 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.097 3741 552.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.16 -
13877 892.2 9.6 711 13887 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.079 2328 -558.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.18 -
14198 865.8 8.0 723 14207 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14502 841.4 8.2 733 14511 done 0.59 - - 3528 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14801 818.4 7.6 743 14811 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15102 795.5 7.9 753 15111 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15401 770.4 8.6 763 15410 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15702 743.3 9.4 773 15712 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16001 714.4 9.5 783 16011 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.096 3748 545.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.15 -
16070 706.8 10.8 790 16080 done 0.59 - - 3518 - 2.53 0.076 2330 -560.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.19 -
16390 678.2 8.9 802 16400 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.093 910 -550.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.13 -
16461 672.2 8.3 809 16471 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2332 562.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
16783 646.4 7.8 821 16793 roll 0.59 - - 3525 - 2.55 0.094 3736 550.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.16 -
16844 640.8 9.1 827 16854 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.077 2328 -563.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.19 -
17173 614.4 8.0 840 17183 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17477 589.9 8.0 850 17486 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17777 566.7 7.5 860 17786 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18077 544.5 7.6 870 18087 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.090 911 -555.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.09 -
18116 541.1 8.0 874 18126 done 0.59 - - 3528 - 2.50 0.076 2332 568.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.19 -
18437 514.0 8.9 886 18446 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18740 488.0 8.6 896 18749 done 0.59 - - 3524 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19041 464.0 7.7 906 19050 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19340 440.5 7.8 916 19350 roll 0.59 - - 3524 - 2.55 0.094 3738 551.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.13 -
19401 435.4 8.0 922 19411 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.072 2323 -566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.19 -
19730 411.5 7.0 935 19740 roll 0.59 - - 3523 - 2.53 0.087 916 -556.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.13 -
19821 405.2 7.0 944 19832 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.074 2332 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.17 -
20152 382.3 7.0 957 20161 done 0.59 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20456 362.4 6.4 967 20465 done 0.61 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20755 343.1 6.7 977 20765 done 0.62 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21056 321.6 7.3 987 21066 roll 0.62 - - 3523 - 2.53 0.086 921 -557.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.12 -
21125 316.2 7.3 994 21135 done 0.62 - - 3523 - 2.50 0.075 2337 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.16 -
21446 292.6 7.5 1006 21455 done 0.62 - - 3523 - - - 2340 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21749 271.8 6.6 1016 21759 roll 0.64 - - 3523 - 2.53 0.093 3735 551.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.10 -
21869 262.6 7.8 1028 21880 done 0.64 - - 3522 - 2.50 0.070 2321 -565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.17 -
22180 241.4 6.9 1047 22191 roll 0.64 - - 3523 - 2.50 0.086 921 -560.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.11 -
22261 235.6 7.2 1055 22272 done 0.64 - - 3523 - 2.50 0.074 2340 567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.17 -
22511 217.8 6.9 1080 22523 roll 0.64 - - 3523 - 2.55 0.087 925 -554.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.12 -
22607 211.3 7.0 1089 22619 done 0.64 - - 3528 - 2.47 0.073 2330 568.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.17 -
22860 195.1 5.5 1114 22870 roll 0.67 - - 3522 - 2.53 0.086 922 -556.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.10 -
22881 193.8 6.0 1116 22892 done 0.70 - - 3523 - 2.50 0.072 2340 567.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.18 -
23134 181.1 4.9 1141 23193 roll 0.74 0.12 0.146 3578 458.3 2.53 0.091 3732 550.2 174.8 45.28 0.928 2142 -5.0 0.187 - - - - - - 14.23 14.25 13.76
23263 169.7 11.2 1154 23274 done 0.74 - - 3588 - 2.47 0.069 2328 -568.4 174.8 - - 2143 - - - - - - - - - 14.07 -
23513 143.8 10.0 1179 23523 done 0.74 - - 3588 - - - 2328 - 174.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23764 118.7 10.2 1204 23775 done 0.74 - - 3588 - - - 2328 - 174.8 - - 2142 - - - - - - - - - - -
24015 96.6 8.2 1229 24025 roll 0.74 - - 3595 - 2.50 0.085 917 -564.4 174.8 - - 2142 - - - - - - - - - 14.12 -
24109 89.0 8.5 1238 24120 done 0.74 0.15 0.255 3563 -213.3 2.50 0.073 2329 564.8 174.8 - - 2142 - - - - - - - - 13.90 14.16 -
24361 73.5 5.5 1263 24372 roll 0.78 - - 3563 - 2.53 0.083 917 -558.1 174.8 - - 2142 - - - - - - - - - 14.10 -
24512 65.3 5.8 1278 24523 done 0.81 - - 3563 - 2.50 0.071 2343 570.4 174.8 - - 2142 - - - - - - - - - 14.17 -
24763 52.9 4.3 1303 24827 done 0.86 0.12 0.148 3615 433.3 - - 2342 - 247.8 56.80 0.760 1846 -5.2 0.070 - - - - - - 14.22 - 13.82
25067 32.6 5.3 1333 25117 roll 0.90 - - 3617 - 2.58 0.083 921 -550.8 295.6 36.72 0.733 1648 -5.4 0.046 - - - - - - - 14.21 13.79
25351 17.1 5.5 1361 25362 done 0.93 - - 3617 - 2.47 0.072 2330 570.4 295.6 - - 1645 - - - - - - - - - 14.17 -
25548 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25548 begin surface coast
25610 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25610 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.11 9.32 0.065 394 42.3 0.12 0.162 2414 11533.3 375.06 34.30 0.101 1329 38.7 -0.078 - - - - - -