NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 373 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 51.75 of 150.00 AH used of 24V (65.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.78 of 100.00 AH used of 10V (57.22% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.47 - - 126 - - - 2204 - -136.3 -69.43 - 2748 - - - - - - - - - - -
93 3.3 -4.0 12 125 roll -0.47 11.52 0.219 3030 252.1 2.35 0.076 3610 598.3 -136.3 -13.80 - 3353 -43.8 - - - - - - - 24.88 25.48 26.14
204 25.1 -15.3 32 211 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.044 2200 -649.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
516 73.7 -13.3 93 522 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 789 -650.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
621 85.7 -11.2 113 628 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 2207 638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
938 121.9 -11.2 173 943 roll -0.47 - - 3011 - 2.20 0.061 3607 636.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
967 125.4 -11.5 175 973 done -0.47 0.08 0.109 3039 350.0 2.12 0.043 2200 -663.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
1284 156.1 -9.7 196 1289 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.063 3607 625.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
1321 158.7 -9.1 198 1328 done -0.47 - - 3031 - 2.15 0.043 2194 -657.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1628 189.8 -9.9 219 1633 roll -0.47 - - 3031 - 2.12 0.050 805 -655.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
1660 193.0 -10.1 221 1664 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 2213 648.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
1968 226.9 -11.2 237 1973 roll -0.47 - - 3012 - 2.20 0.062 3606 633.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.64 -
2015 231.2 -10.9 239 2020 done -0.47 0.12 0.130 3048 300.0 2.15 0.044 2193 -657.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
2323 254.9 -7.8 254 2328 roll -0.47 - - 3049 - 2.12 0.050 803 -655.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2345 256.6 -8.0 255 2349 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.050 2204 645.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
2658 282.4 -8.5 271 2663 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.062 3611 633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2731 287.6 -8.7 274 2739 done -0.47 - - 3031 - 2.15 0.044 2196 -658.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.90 -
3037 311.0 -7.4 290 3043 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.063 3616 622.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
3070 312.6 -7.6 291 3077 done -0.47 - - 3020 - 2.15 0.044 2204 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
3378 340.8 -9.0 307 3380 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3679 367.5 -9.4 322 3680 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3978 394.3 -8.4 337 3979 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4297 420.7 -8.2 349 4303 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.064 3617 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
4345 423.1 -8.2 350 4350 done -0.47 0.12 0.127 3046 291.7 2.17 0.045 2200 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
4653 443.9 -6.0 360 4654 done -0.47 - - 3046 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4953 463.3 -6.6 370 4958 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.066 3616 617.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5013 467.4 -6.8 372 5018 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.046 2195 -654.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
5344 489.9 -6.8 383 5349 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.054 803 -647.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
5376 492.2 -6.8 384 5380 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.052 2201 644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5698 516.5 -7.6 395 5703 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.065 3605 632.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5758 521.2 -7.8 397 5763 done -0.47 - - 3020 - 2.15 0.046 2201 -653.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
6088 547.4 -7.8 408 6089 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6388 570.9 -7.8 418 6393 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.066 3607 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6426 573.4 -7.8 419 6431 done -0.47 0.12 0.126 3046 300.0 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
6745 592.5 -5.6 430 6750 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.066 3605 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6777 594.3 -5.7 431 6781 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2198 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
7101 614.7 -6.5 442 7102 done -0.47 - - 3038 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7400 633.8 -6.4 452 7406 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3609 614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7461 637.7 -6.5 454 7466 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2194 -652.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
7790 659.2 -6.6 465 7791 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8091 679.9 -6.9 475 8096 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3602 618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
8159 684.4 -7.1 477 8163 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2195 -648.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8476 708.1 -6.9 488 8482 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
8539 712.5 -7.0 490 8544 done -0.47 0.12 0.127 3044 291.7 2.17 0.047 2196 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8863 731.3 -5.4 501 8868 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3606 618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8900 733.0 -5.5 502 8905 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.048 2202 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9095 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9095 begin apogee
9103 744.7 -5.7 509 9225 done -0.22 0.25 0.112 3123 348.0 - - 2330 - - 118.28 1.016 2794 -4.7 0.370 - - - - - - 25.77 - 23.47
9228 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9228 begin climb
9231 747.6 - 513 9363 roll 0.47 0.65 0.077 3348 346.2 2.55 0.066 3726 547.5 136.3 124.70 0.981 2237 -4.5 0.368 - - - - - - 24.68 23.75 22.68
9382 741.0 6.3 518 9406 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.047 2328 -594.9 154.8 17.80 0.904 2161 -4.3 0.378 - - - - - - - 24.03 22.73
9729 705.5 9.7 530 9735 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 917 -618.9 154.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.20 -
9753 705.5 9.7 530 9761 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.055 2319 623.1 154.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.26 -
10059 672.8 9.9 541 10065 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.068 3743 611.2 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.46 -
10163 662.8 10.8 544 10167 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2325 -630.2 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.65 -
10476 631.2 9.5 555 10481 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.067 3734 618.0 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.56 -
10523 628.0 9.6 556 10528 done 0.48 0.15 0.145 3348 -200.0 2.22 0.050 2318 -637.8 154.8 - - 2149 - - - - - - - - 25.50 25.73 -
10830 602.8 7.2 566 10836 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 911 -633.8 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.65 -
10863 600.6 7.2 567 10867 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.056 2334 632.4 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.67 -
11185 576.5 7.1 578 11186 done 0.48 - - 3356 - - - 2334 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
11485 555.2 7.1 588 11486 done 0.48 - - 3357 - - - 2334 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
11785 533.4 7.5 598 11787 done 0.48 - - 3357 - - - 2334 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
12085 510.3 7.8 608 12086 done 0.48 - - 3356 - - - 2334 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
12385 486.1 8.3 618 12391 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 919 -628.9 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.66 -
12418 483.7 8.2 619 12422 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.056 2336 629.8 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.67 -
12740 456.1 8.3 630 12741 done 0.48 - - 3367 - - - 2336 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13040 431.2 8.3 640 13041 done 0.48 - - 3366 - - - 2336 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13341 405.0 8.6 650 13342 done 0.48 - - 3366 - - - 2336 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13640 380.7 7.9 664 13641 done 0.48 - - 3366 - - - 2336 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13942 356.7 8.1 679 13943 done 0.48 - - 3366 - - - 2336 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
14241 331.8 8.4 694 14246 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.056 918 -630.2 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.63 -
14283 328.4 8.5 696 14288 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.055 2332 636.9 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.65 -
14595 301.3 8.5 712 14597 done 0.48 - - 3377 - - - 2332 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
14897 278.1 7.5 727 14902 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.057 918 -636.9 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.61 -
14938 275.1 7.5 729 14943 done 0.48 0.15 0.135 3346 -273.3 2.22 0.055 2331 636.5 154.8 - - 2148 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
15252 256.4 5.6 745 15291 roll 0.49 - - 3346 - 2.30 0.068 3738 611.7 191.7 30.50 0.721 2011 -4.5 0.173 - - - - - - - 25.63 24.45
15303 254.1 5.7 747 15337 done 0.51 - - 3353 - 2.25 0.049 2318 -631.1 224.3 28.98 0.705 1878 -4.6 0.179 - - - - - - - 25.65 24.30
15650 229.6 6.9 765 15656 roll 0.51 - - 3361 - 2.22 0.056 915 -632.0 228.2 - - 1870 - - - - - - - - - 25.51 -
15711 225.4 6.9 768 15722 done 0.51 - - 3361 - 2.22 0.054 2329 636.9 231.2 6.28 0.571 1850 -3.2 0.136 - - - - - - - 25.55 24.30
16027 201.7 7.9 783 16028 done 0.51 - - 3361 - - - 2329 - 231.2 - - 1848 - - - - - - - - - - -
16336 176.3 8.1 803 16341 roll 0.51 - - 3369 - 2.20 0.055 924 -638.6 231.2 - - 1847 - - - - - - - - - 25.64 -
16365 173.9 8.1 805 16371 done 0.51 - - 3369 - 2.22 0.054 2333 634.7 231.2 - - 1847 - - - - - - - - - 25.66 -
16681 149.2 7.9 826 16686 roll 0.51 - - 3377 - 2.20 0.056 924 -640.5 231.2 - - 1847 - - - - - - - - - 25.66 -
16710 146.9 7.3 828 16716 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.054 2326 637.3 231.2 - - 1846 - - - - - - - - - 25.67 -
17025 124.9 6.8 849 17040 roll 0.51 - - 3377 - 2.28 0.067 3736 618.4 237.1 6.15 0.515 1826 -3.3 0.085 - - - - - - - 25.83 24.47
17062 122.6 6.8 851 17073 done 0.51 - - 3387 - 2.20 0.047 2316 -645.5 242.8 6.45 0.525 1804 -3.4 0.086 - - - - - - - 25.86 24.54
17374 96.4 8.6 908 17381 roll 0.51 - - 3397 - 2.20 0.055 914 -637.3 242.8 - - 1801 - - - - - - - - - 25.68 -
17455 90.0 7.5 923 17462 done 0.51 0.12 0.132 3361 -300.0 2.20 0.053 2326 641.8 242.8 - - 1801 - - - - - - - - 25.61 25.71 -
17768 72.3 4.7 984 17821 roll 0.54 - - 3361 - 2.38 0.065 3741 594.5 300.3 47.70 0.603 1568 -4.9 0.063 - - - - - - - 25.48 24.59
17855 67.5 6.7 999 17869 done 0.54 - - 3362 - 2.25 0.047 2321 -631.1 308.6 8.10 0.515 1535 -4.1 0.058 - - - - - - - 25.53 24.36
18176 45.5 7.4 1061 18182 roll 0.54 - - 3361 - 2.22 0.052 916 -632.9 308.6 - - 1528 - - - - - - - - - 25.58 -
18226 41.5 7.4 1070 18234 done 0.54 - - 3361 - 2.20 0.050 2328 641.8 308.6 - - 1528 - - - - - - - - - 25.62 -
18538 15.2 9.1 1131 18546 roll 0.54 - - 3361 - 2.20 0.052 921 -639.5 308.6 - - 1526 - - - - - - - - - 25.67 -
18586 11.0 9.6 1139 18593 done 0.54 - - 3361 - 2.17 0.050 2325 647.0 308.6 - - 1526 - - - - - - - - - 25.70 -
18653 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18653 begin surface coast
18697 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18697 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.47 8.27 0.028 122 -391.7 0.17 0.074 2207 -694.1 312.02 - - 1522 - - - - - - - -