NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 372 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 51.63 of 150.00 AH used of 24V (65.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.69 of 100.00 AH used of 10V (57.31% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 114 - - - 2192 - -136.3 -62.80 - 2710 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.8 11 118 roll -0.47 11.57 0.220 3030 252.0 2.25 0.065 804 -616.9 -136.3 -14.50 - 3352 -44.3 - - - - - - - 24.87 25.49 26.12
348 46.5 -16.4 61 356 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 2202 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
661 90.4 -13.3 122 668 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 803 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
811 108.1 -11.5 150 818 done -0.47 0.12 0.142 3047 200.0 2.20 0.050 2205 637.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
1132 138.3 -9.1 187 1133 done -0.47 - - 3047 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1433 163.8 -8.4 207 1438 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.062 3601 634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
1469 166.3 -8.3 209 1477 done -0.47 - - 3039 - 2.15 0.044 2190 -656.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1779 193.3 -9.1 230 1780 done -0.47 - - 3039 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2091 221.6 -9.0 247 2097 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.063 3611 623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2131 225.1 -8.9 249 2137 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.044 2203 -654.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2452 255.2 -9.7 265 2453 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2751 283.3 -9.4 280 2757 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.051 794 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2812 288.9 -9.4 283 2817 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.051 2206 650.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
3134 319.6 -9.5 299 3139 roll -0.47 - - 3009 - 2.22 0.063 3611 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3165 321.5 -9.4 300 3173 done -0.47 0.12 0.130 3044 291.7 2.17 0.044 2189 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
3473 345.5 -7.4 316 3474 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3772 368.5 -8.1 331 3778 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.064 3610 618.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3814 371.9 -8.4 333 3819 done -0.47 - - 3036 - 2.15 0.045 2196 -657.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4133 398.5 -7.9 349 4134 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4452 423.7 -7.8 360 4453 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4752 446.5 -7.9 370 4754 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5053 470.7 -8.1 380 5054 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5352 494.4 -7.7 390 5354 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5652 517.2 -7.6 400 5656 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.054 800 -641.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5684 519.8 -7.7 401 5690 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.053 2202 637.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6014 548.2 -8.6 412 6016 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6315 571.8 -7.9 422 6321 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.066 3612 626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6352 574.3 -8.0 423 6356 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2203 -649.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
6671 601.6 -8.2 434 6672 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6969 626.6 -8.3 444 6970 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7270 650.3 -8.0 454 7271 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7570 672.9 -7.4 464 7571 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7870 694.5 -7.3 474 7875 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3615 615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
7912 696.9 -7.5 475 7917 done -0.47 0.12 0.128 3043 300.0 2.20 0.048 2197 -644.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8227 717.2 -6.1 486 8228 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8526 736.0 -6.3 496 8527 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8826 754.2 -6.0 506 8827 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9126 771.7 -5.9 516 9132 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.056 789 -633.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
9159 773.5 -5.9 517 9163 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.055 2205 629.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
9481 792.4 -5.9 528 9486 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.067 3605 622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9535 794.2 -6.0 529 9542 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.049 2188 -638.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
9841 815.4 -6.5 540 9842 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10141 826.0 - 550 10147 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.069 3608 617.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
10228 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10228 begin apogee
10238 825.9 - 553 10362 done -0.22 0.25 0.081 3126 396.0 - - 2325 - - 119.25 1.065 2795 -4.6 0.392 - - - - - - 25.95 - 23.35
10365 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10365 begin climb
10368 825.8 - 557 10506 roll 0.47 0.62 0.064 3361 379.0 2.47 0.055 932 -564.0 136.3 126.25 1.032 2237 -4.4 0.387 - - - - - - 24.65 23.59 22.45
10522 820.4 5.2 562 10571 done 0.49 - - 3361 - 2.40 0.054 2328 581.7 181.0 41.97 0.994 2056 -4.3 0.390 - - - - - - - 23.87 22.39
10897 783.2 9.7 575 10902 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.069 3735 603.9 181.0 - - 2046 - - - - - - - - - 25.06 -
10933 780.0 9.9 576 10938 done 0.49 - - 3371 - 2.25 0.050 2333 -623.1 181.0 - - 2045 - - - - - - - - - 25.26 -
11251 743.8 11.1 587 11252 done 0.49 - - 3371 - - - 2328 - 181.0 - - 2044 - - - - - - - - - - -
11551 711.6 10.3 597 11556 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.058 917 -635.6 181.0 - - 2043 - - - - - - - - - 25.59 -
11583 708.5 10.2 598 11587 done 0.49 - - 3381 - 2.25 0.057 2328 627.1 181.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.60 -
11906 672.8 11.3 609 11911 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.069 3735 611.7 181.0 - - 2043 - - - - - - - - - 25.56 -
11954 668.9 11.7 610 11959 done 0.49 0.15 0.146 3351 -200.0 2.22 0.051 2320 -637.4 181.0 - - 2042 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
12261 637.8 9.0 620 12262 done 0.49 - - 3351 - - - 2315 - 181.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
12561 611.6 8.6 630 12566 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.069 3741 612.0 181.0 - - 2042 - - - - - - - - - 25.58 -
12584 611.6 8.6 630 12592 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.050 2322 -639.2 181.0 - - 2041 - - - - - - - - - 25.78 -
12891 584.3 7.9 641 12897 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.057 920 -637.3 181.0 - - 2041 - - - - - - - - - 25.66 -
12934 582.1 7.7 642 12938 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.057 2331 635.6 181.0 - - 2041 - - - - - - - - - 25.67 -
13246 555.1 8.6 653 13252 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.070 3730 621.8 181.0 - - 2041 - - - - - - - - - 25.58 -
13306 548.8 9.6 655 13312 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.050 2321 -634.7 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.78 -
13636 516.5 9.6 666 13642 roll 0.49 - - 3389 - 2.20 0.058 918 -637.7 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.65 -
13667 513.7 9.6 667 13673 done 0.49 0.10 0.116 3355 -340.0 2.22 0.057 2325 633.8 181.0 - - 2040 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
13996 487.6 7.7 678 14002 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.069 3746 617.8 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.55 -
14056 482.1 8.4 680 14062 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.050 2320 -633.8 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.78 -
14387 454.1 8.4 691 14392 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.057 922 -644.2 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.63 -
14439 451.7 8.2 692 14446 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 2335 636.5 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.65 -
14747 421.8 9.3 703 14752 roll 0.49 - - 3372 - 2.25 0.069 3737 623.1 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
14789 418.8 9.3 704 14793 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2314 -641.0 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.76 -
15102 387.6 9.2 717 15107 roll 0.49 - - 3393 - 2.20 0.057 912 -637.3 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.62 -
15135 385.8 9.2 718 15144 done 0.49 0.15 0.138 3352 -273.3 2.22 0.057 2324 636.0 181.0 - - 2040 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
15442 361.2 7.5 734 15447 roll 0.49 - - 3352 - 2.28 0.068 3734 618.4 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.51 -
15470 359.7 7.4 735 15474 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.050 2322 -641.8 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.77 -
15777 335.9 7.3 750 15783 roll 0.49 - - 3369 - 2.17 0.056 923 -644.7 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.61 -
15830 332.9 7.5 752 15836 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.055 2325 637.3 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.63 -
16137 308.3 7.8 768 16143 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.067 3734 618.0 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.50 -
16177 304.7 8.4 770 16183 done 0.49 - - 3379 - 2.17 0.049 2324 -649.8 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.76 -
16497 277.1 8.4 786 16498 done 0.49 - - 3379 - - - 2321 - 181.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
16797 253.3 6.9 801 16798 done 0.49 - - 3379 - - - 2321 - 182.8 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17098 233.2 6.9 816 17099 done 0.49 - - 3379 - - - 2321 - 184.7 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17397 209.0 8.9 831 17403 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.067 3731 618.4 184.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.48 -
17439 204.6 9.9 833 17445 done 0.49 0.10 0.121 3355 -240.0 2.17 0.049 2326 -647.5 184.7 - - 2040 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
17756 178.7 7.3 853 17762 roll 0.49 - - 3363 - 2.17 0.055 923 -646.5 184.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.60 -
17793 176.6 6.8 855 17806 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.054 2325 637.3 190.5 7.10 0.565 2016 -3.4 0.116 - - - - - - - 25.61 24.17
18117 155.8 5.9 877 18147 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.067 3740 615.2 217.6 24.75 0.649 1906 -4.4 0.117 - - - - - - - 25.66 24.49
18169 153.4 5.3 880 18212 done 0.52 - - 3373 - 2.22 0.047 2315 -641.9 260.8 37.17 0.646 1729 -4.8 0.124 - - - - - - - 25.67 24.34
18520 125.5 7.7 904 18526 roll 0.52 - - 3382 - 2.20 0.056 925 -631.8 260.8 - - 1722 - - - - - - - - - 25.47 -
18558 123.1 7.8 906 18566 done 0.52 - - 3382 - 2.22 0.053 2334 634.7 260.8 - - 1722 - - - - - - - - - 25.51 -
18867 100.1 7.8 963 18874 roll 0.52 - - 3382 - 2.28 0.066 3741 617.1 260.8 - - 1721 - - - - - - - - - 25.48 -
18881 99.0 7.7 965 18888 done 0.52 - - 3392 - 2.20 0.047 2328 -642.3 260.8 - - 1721 - - - - - - - - - 25.70 -
19193 74.2 5.9 1026 19226 roll 0.53 - - 3401 - 2.22 0.054 913 -637.4 289.6 23.50 0.588 1611 -4.7 0.065 - - - - - - - 25.69 24.65
19266 69.1 6.9 1038 19274 done 0.53 0.12 0.125 3365 -300.0 2.22 0.052 2329 637.8 291.9 - - 1608 - - - - - - - - 25.49 25.57 -
19582 51.6 5.0 1099 19634 roll 0.55 - - 3364 - 2.35 0.065 3737 599.1 343.3 43.78 0.584 1392 -4.9 0.048 - - - - - - - 25.41 24.53
19648 48.1 5.4 1110 19690 done 0.57 - - 3364 - 2.22 0.046 2317 -639.6 384.1 33.70 0.557 1225 -5.0 0.047 - - - - - - - 25.49 24.37
19996 14.2 11.4 1177 20003 roll 0.57 - - 3364 - 2.20 0.053 918 -635.9 384.1 - - 1217 - - - - - - - - - 25.52 -
20088 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20089 begin surface coast
20117 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20118 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.47 8.38 0.031 126 -386.4 2.08 0.052 2199 615.9 387.57 - - 1214 - - - - - - - -