NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 367 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.06 of 350.00 AH used of 24V (71.12% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 94 - - - 1881 - -107.1 -72.62 - 3379 - - - - - - - - 14.43 12.62 14.42
116 2.2 -3.8 2 140 roll -0.39 13.90 0.352 3246 226.8 2.60 0.091 3301 546.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.76 14.13 14.02
374 63.1 -13.0 51 385 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.088 1889 -553.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.28
596 89.3 -12.0 62 608 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.100 3302 543.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.10 14.55
842 114.6 -9.8 108 853 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.088 1909 -550.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.33
1044 135.9 -10.9 116 1055 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.099 3301 539.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
1112 143.0 -10.5 127 1124 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.086 1900 -553.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.30 14.17 14.34
1296 163.5 -11.3 134 1307 done -0.39 - - 3246 - - - 1900 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
1477 182.4 -10.3 140 1488 done -0.39 - - 3242 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.62
1656 198.7 -8.7 146 1668 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.102 473 -553.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.11 14.60
1714 204.3 -9.0 155 1725 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.087 1899 559.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
1922 221.4 -8.0 164 1933 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.101 3318 550.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.63
2009 227.7 -6.9 179 2020 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.088 1889 -553.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
2218 243.0 -7.6 188 2228 done -0.39 - - 3243 - - - 1890 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2396 256.5 -7.6 193 2407 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
2697 279.9 -7.8 198 2709 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.102 3318 545.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.14 14.66
2749 284.2 -7.9 206 2761 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.089 1912 -551.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.37
3083 312.7 -8.7 215 3094 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
3382 339.8 -9.1 220 3393 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
3682 367.4 -9.3 225 3693 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.105 475 -551.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.66
3759 375.4 -10.5 238 3771 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.089 1913 557.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.37
4133 407.9 -8.6 254 4144 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.105 3311 541.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.67
4264 418.1 -7.2 277 4278 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.091 1890 -550.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
4570 439.1 -6.8 283 4580 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4870 458.8 -6.6 288 4880 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
5169 479.3 -6.8 293 5180 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5470 499.6 -6.8 298 5480 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5770 521.4 -7.3 303 5781 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.106 3303 533.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.05 14.67
5836 526.5 -7.4 314 5849 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.092 1911 -545.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
6143 549.6 -7.6 320 6154 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.106 475 -552.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.07 14.66
6210 555.7 -9.1 331 6222 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.091 1899 551.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.35
6516 580.0 -7.9 337 6527 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3322 543.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
6598 586.3 -7.4 351 6609 done -0.39 - - 3245 - 2.62 0.092 1889 -546.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
6965 612.9 -7.4 366 6977 roll -0.39 - - 3245 - 2.55 0.105 491 -548.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.08 14.65
7007 616.6 -8.0 372 7018 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1899 552.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
7355 638.3 -6.2 383 7366 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3324 543.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.05 14.64
7500 646.3 -5.2 409 7511 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.092 1905 -545.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
7867 665.9 -5.4 424 7878 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.106 477 -549.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
7924 669.7 -6.3 433 7935 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.093 1907 550.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
8252 688.6 -5.8 441 8263 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3324 540.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
8298 691.4 -6.0 448 8309 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.095 1890 -547.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.30
8636 712.3 -6.4 458 8647 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.106 496 -546.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.04 14.65
8718 719.0 -7.9 472 8729 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.092 1898 549.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
9086 744.3 -6.9 487 9097 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.107 3320 542.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.65
9197 751.6 -6.3 506 9208 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.095 1907 -543.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.30
9535 773.6 -6.6 516 9546 done -0.39 - - 3243 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
9834 792.2 -6.2 521 9845 done -0.39 - - 3245 - - - 1909 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10134 810.5 -6.1 526 10145 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10436 828.1 -5.8 531 10447 roll -0.39 - - 3246 - 2.67 0.106 3323 530.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
10547 833.7 -5.3 550 10558 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.093 1891 -546.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
10886 852.7 -5.7 560 10896 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
11185 869.2 -5.5 565 11195 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
11485 887.9 -6.2 570 11496 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
11785 907.7 -6.7 575 11796 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.109 3322 530.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.63 14.02 14.64
11834 910.5 -4.2 582 11846 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.095 1893 -545.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
12172 932.8 -6.6 592 12182 done -0.39 - - 3246 - - - 1893 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
12472 952.4 -6.5 597 12483 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.108 3320 528.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
12584 959.2 -5.1 616 12595 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.096 1897 -543.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
12925 979.8 -5.9 626 12936 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.109 493 -540.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
12998 984.7 -6.5 638 13010 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.095 1907 543.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
13127 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13127 begin apogee
13140 992.3 -5.5 651 13235 done -0.16 0.30 0.155 3338 306.7 - - 2248 - - 87.12 1.897 2941 -4.8 0.491 - - - - - - 14.03 13.86 13.02
13238 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13238 begin climb
13243 994.8 - 652 13343 done 0.39 0.52 0.099 3524 357.7 - - 2248 - 107.1 92.10 1.874 2504 -4.7 0.490 - - - - - - 13.88 13.55 12.80
13619 970.9 8.0 659 13630 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.109 845 -529.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.29 13.91 14.31
13660 967.0 11.7 665 13671 done 0.39 - - 3531 - 2.62 0.096 2268 543.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.09 13.96 14.14
14007 940.4 7.7 676 14018 roll 0.39 - - 3526 - 2.62 0.110 3664 532.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.46 14.02 14.47
14095 932.4 8.8 691 14106 done 0.39 - - 3528 - 2.62 0.096 2239 -543.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
14457 904.2 7.8 705 14468 done 0.39 - - 3527 - - - 2240 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
14752 880.8 7.8 710 14763 done 0.39 - - 3527 - - - 2239 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
15053 858.1 7.5 715 15064 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.110 843 -541.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.60
15095 854.8 6.2 721 15106 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.095 2245 549.8 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
15443 830.6 7.1 732 15454 done 0.41 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
15739 811.1 6.4 737 15750 roll 0.43 - - 3527 - 2.67 0.110 3664 531.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.59
15811 805.7 7.3 749 15823 done 0.43 - - 3526 - 2.62 0.096 2254 -538.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
16184 783.9 5.8 766 16195 done 0.46 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.66 14.63
16485 766.1 5.9 771 16496 roll 0.49 - - 3527 - 2.65 0.107 820 -541.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
16576 761.3 5.7 786 16589 done 0.52 0.08 0.156 3585 725.0 2.62 0.094 2246 544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.15 14.08 14.28
16935 730.3 8.8 800 16946 roll 0.52 - - 3587 - 2.67 0.109 3665 531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.61
17003 723.5 10.5 811 17016 done 0.52 0.10 0.258 3568 -190.0 2.65 0.096 2235 -539.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.89 14.08 14.18
17307 697.0 8.6 817 17318 done 0.52 - - 3571 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
17608 671.5 8.5 822 17620 roll 0.52 - - 3568 - 2.75 0.108 3675 523.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
17656 666.8 10.0 829 17668 done 0.52 - - 3571 - 2.65 0.096 2238 -542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
18000 635.6 9.2 839 18011 roll 0.52 - - 3580 - 2.72 0.109 3672 527.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
18066 628.6 9.8 850 18079 done 0.52 - - 3582 - 2.62 0.095 2256 -540.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.28
18372 601.3 8.9 856 18383 done 0.52 - - 3583 - - - 2256 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
18673 576.2 8.3 861 18684 roll 0.52 - - 3593 - 2.62 0.103 840 -540.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.61
18784 567.2 8.5 880 18796 done 0.52 0.12 0.240 3567 -216.7 2.58 0.093 2254 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.89 14.09 14.16
19127 542.6 7.1 890 19137 done 0.52 - - 3567 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
19422 520.7 7.3 895 19433 done 0.52 - - 3567 - - - 2259 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
19723 500.3 6.8 900 19734 done 0.53 - - 3567 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20022 479.0 7.1 905 20032 done 0.53 - - 3567 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
20323 458.4 6.8 910 20334 roll 0.53 - - 3567 - 2.67 0.109 3664 528.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.60
20360 455.7 7.2 915 20371 done 0.53 - - 3570 - 2.62 0.095 2253 -538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
20713 434.4 6.0 927 20724 roll 0.56 - - 3570 - 2.70 0.109 3665 523.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.59
20790 428.9 7.0 940 20801 done 0.56 - - 3575 - 2.62 0.094 2240 -543.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.07 14.28
21158 404.4 6.8 956 21169 roll 0.56 - - 3582 - 2.60 0.106 840 -538.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.60
21210 400.6 7.5 964 21221 done 0.56 - - 3585 - 2.58 0.093 2247 545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
21542 375.7 7.6 973 21553 roll 0.56 - - 3587 - 2.60 0.105 843 -540.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.99 14.60
21653 367.3 8.0 992 21665 done 0.56 - - 3587 - 2.60 0.092 2267 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.25
21995 339.1 8.4 1002 22007 roll 0.56 - - 3586 - 2.62 0.109 3664 533.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 13.98 14.57
22121 327.5 8.9 1024 22132 done 0.56 - - 3595 - 2.60 0.091 2255 -541.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
22445 302.4 7.6 1031 22456 roll 0.56 - - 3600 - 2.65 0.106 3662 530.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.61
22521 296.5 7.7 1044 22532 done 0.56 - - 3604 - 2.60 0.090 2251 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
22893 270.6 6.9 1060 22904 roll 0.56 - - 3614 - 2.62 0.102 840 -538.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
22989 264.1 6.7 1076 23001 done 0.57 0.12 0.233 3581 -275.0 2.58 0.092 2246 545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.85 14.04 14.10
23312 248.3 4.6 1089 23369 roll 0.60 - - 3582 - 2.58 0.101 835 -546.9 166.4 44.72 1.008 2261 -5.3 0.253 - - - - - - 14.60 14.22 13.65
23426 240.7 8.2 1109 23437 done 0.60 - - 3579 - 2.58 0.093 2246 546.9 166.4 - - 2262 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.18
23645 222.0 8.8 1119 23656 done 0.60 - - 3582 - - - 2246 - 166.4 - - 2262 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.48
23819 205.7 9.2 1125 23830 roll 0.60 - - 3582 - 2.62 0.105 823 -543.1 166.4 - - 2263 - - - - - - - - 14.52 14.02 14.53
23856 202.0 9.7 1130 23869 done 0.60 - - 3582 - 2.62 0.090 2270 552.3 166.4 - - 2264 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
24042 184.7 9.3 1137 24053 roll 0.60 - - 3581 - 2.60 0.105 3660 534.6 166.4 - - 2264 - - - - - - - - 14.51 14.02 14.53
24085 180.4 10.6 1143 24096 done 0.60 - - 3582 - 2.62 0.091 2236 -543.5 166.4 - - 2263 - - - - - - - - 14.14 14.01 14.19
24312 160.1 9.1 1155 24323 done 0.60 - - 3582 - - - 2236 - 166.4 - - 2267 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.57
24488 143.2 9.4 1161 24499 done 0.60 - - 3582 - - - 2236 - 166.4 - - 2264 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
24668 127.6 8.1 1167 24679 roll 0.60 - - 3582 - 2.58 0.104 838 -541.9 166.4 - - 2264 - - - - - - - - 14.56 14.04 14.57
24750 121.3 7.8 1181 24761 done 0.60 - - 3582 - 2.58 0.093 2245 545.3 166.4 - - 2263 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.28
24967 105.7 7.2 1191 24979 roll 0.60 - - 3582 - 2.65 0.104 3664 535.5 166.4 - - 2265 - - - - - - - - 14.54 14.02 14.55
25034 100.7 7.1 1202 25047 done 0.60 - - 3582 - 2.60 0.090 2251 -543.5 166.4 - - 2265 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.26
25221 89.9 5.8 1209 25232 roll 0.63 - - 3583 - 2.60 0.103 842 -541.9 166.4 - - 2265 - - - - - - - - 14.57 14.05 14.59
25273 86.9 5.6 1217 25284 done 0.67 - - 3583 - 2.58 0.092 2261 550.0 166.4 - - 2266 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
25491 75.3 5.5 1227 25503 done 0.70 0.10 0.128 3647 640.0 - - 2260 - 166.4 - - 2263 - - - - - - - - 14.26 14.35 14.32
25666 64.7 5.7 1233 25677 roll 0.74 - - 3653 - 2.62 0.100 839 -542.4 166.4 - - 2266 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.57
25733 61.7 4.4 1244 25795 done 0.77 - - 3657 - 2.58 0.093 2245 545.0 229.5 47.72 0.781 2001 -5.6 0.085 - - - - - - 14.21 14.07 13.76
25988 44.7 7.4 1263 25999 roll 0.77 - - 3658 - 2.65 0.103 3665 535.8 229.5 - - 2002 - - - - - - - - 14.47 14.04 14.50
26158 29.2 8.4 1294 26170 done 0.77 - - 3664 - 2.62 0.090 2243 -542.7 229.5 - - 1998 - - - - - - - - 14.21 14.09 14.26
26383 21.0 2.5 1305 26467 roll 0.82 - - 3666 - 2.55 0.101 838 -551.0 335.7 72.30 0.708 1566 -6.0 0.034 - - - - - - 14.52 14.06 13.72
26523 12.4 8.8 1331 26534 done 0.82 - - 3666 - 2.60 0.093 2265 548.8 335.7 - - 1565 - - - - - - - - 14.16 14.04 14.20
26610 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26611 begin surface coast
26641 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26641 begin surface
SM 0.87 - - - - -10.26 10.05 0.039 92 9.2 0.70 0.096 1891 1230.0 400.08 26.95 0.085 1309 48.6 -0.051 - - - - - -