NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 363 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.45 of 150.00 AH used of 24V (66.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.68 of 100.00 AH used of 10V (58.32% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 399.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 66 VBD -0.47 - - 120 - - - 2211 - -136.3 -47.35 - 2546 - - - - - - - - - - -
70 3.0 -2.7 8 111 roll -0.47 11.45 0.217 3025 253.7 2.35 0.076 3614 597.0 -136.3 -22.42 - 3352 -36.0 - - - - - - - 24.91 25.47 26.17
233 27.7 -16.2 37 241 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2190 -647.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
550 78.4 -13.8 98 557 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 793 -649.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
597 84.0 -12.0 106 603 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2204 641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
920 123.9 -11.9 165 926 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.049 793 -650.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
951 127.6 -12.1 167 957 done -0.47 0.15 0.132 3047 213.3 2.20 0.050 2211 644.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
1268 155.3 -8.5 188 1274 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.063 3606 634.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
1327 160.6 -8.5 192 1333 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.044 2183 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.85 -
1643 188.6 -9.1 213 1644 done -0.47 - - 3038 - - - 2181 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1957 216.6 -8.7 231 1963 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.063 3607 625.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2000 220.3 -9.2 233 2004 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.044 2195 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2313 250.0 -9.3 249 2314 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2612 278.2 -9.3 264 2618 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3611 623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2641 280.0 -9.2 265 2645 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.045 2201 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
2947 310.0 -9.3 280 2948 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3249 339.8 -10.1 295 3250 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3548 368.8 -9.3 310 3549 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3847 396.9 -9.4 325 3853 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.064 3611 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3880 398.9 -9.4 326 3888 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.046 2190 -654.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.68 25.84 -
4188 423.2 -7.2 337 4193 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3612 623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4217 425.4 -7.2 338 4223 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2198 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
4547 450.1 -7.6 349 4548 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4848 473.9 -7.9 359 4853 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.066 3606 627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4880 476.5 -8.1 360 4884 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.047 2203 -652.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5202 504.5 -8.5 371 5204 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5502 528.9 -8.0 381 5508 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.066 3616 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
5546 531.3 -8.1 382 5550 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2198 -653.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5858 558.5 -8.3 393 5864 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.054 797 -645.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
5891 561.3 -8.5 394 5895 done -0.47 0.15 0.130 3048 226.7 2.20 0.054 2202 638.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
6214 582.1 -6.1 405 6220 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.067 3611 626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6276 585.8 -6.2 407 6281 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2197 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6600 607.3 -6.9 418 6601 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6899 627.8 -7.0 428 6905 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.067 3606 613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6961 632.4 -7.3 430 6965 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2199 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7284 657.5 -7.8 441 7289 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.067 3598 621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7331 660.0 -7.9 442 7336 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.047 2203 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7638 687.5 -8.6 452 7640 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7940 714.1 -9.1 462 7946 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.067 3603 623.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8029 722.7 -9.4 465 8035 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.17 0.047 2197 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8360 746.9 -6.8 476 8361 done -0.47 - - 3045 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8659 765.1 -5.9 486 8665 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8689 766.9 -6.0 487 8695 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.049 2208 -649.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9020 788.3 -6.4 498 9025 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.055 802 -647.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
9049 790.2 -6.3 499 9055 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.055 2193 641.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9379 811.6 -6.5 510 9385 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.068 3607 620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9463 815.7 -6.5 512 9469 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.048 2185 -646.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9769 837.3 -6.5 523 9775 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3606 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9842 841.4 -6.6 525 9847 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.17 0.048 2199 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10156 857.9 -4.8 536 10161 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.068 3606 617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10186 859.3 -4.8 537 10191 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.049 2201 -647.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10516 875.6 -4.9 548 10517 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10816 890.0 -4.7 558 10821 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.068 3605 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10853 891.6 -4.7 559 10858 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 2190 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11172 908.5 -5.2 570 11177 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.068 3605 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11249 912.2 -5.7 572 11253 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 2189 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11556 932.0 -6.2 582 11557 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11856 951.7 -6.9 592 11862 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.068 3606 617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11916 956.0 -7.0 594 11922 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.17 0.049 2203 -646.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
12246 974.8 -5.8 605 12248 done -0.47 - - 3045 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12513 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12513 begin apogee
12520 990.4 -5.7 614 12647 done -0.22 0.22 0.109 3127 372.7 - - 2331 - - 121.65 1.174 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.84 - 23.16
12651 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12651 begin climb
12654 994.1 - 618 12789 done 0.47 0.62 0.072 3345 351.6 - - 2331 - 136.3 131.52 1.138 2239 -4.2 0.407 - - - - - - 24.47 - 22.18
13086 965.2 8.7 633 13087 done 0.47 - - 3345 - - - 2331 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13386 938.0 9.4 643 13387 done 0.47 - - 3344 - - - 2330 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13686 910.3 9.2 653 13692 roll 0.47 - - 3344 - 2.28 0.070 3732 614.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.48 -
13716 907.2 9.5 654 13722 done 0.47 - - 3355 - 2.20 0.051 2328 -638.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.65 -
14046 874.1 9.9 665 14051 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.068 3733 610.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
14077 870.8 10.1 666 14082 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.051 2325 -640.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
14406 837.5 9.7 677 14407 done 0.47 - - 3365 - - - 2322 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14706 809.2 9.4 687 14711 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3730 612.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14744 806.1 9.6 688 14748 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.051 2314 -637.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.76 -
15061 773.8 9.9 699 15067 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.069 3733 609.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15136 767.2 10.5 701 15142 done 0.47 0.15 0.151 3347 -186.7 2.22 0.051 2317 -637.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
15452 739.7 7.9 712 15453 done 0.47 - - 3346 - - - 2311 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15752 716.1 7.8 722 15757 roll 0.47 - - 3346 - 2.30 0.070 3720 612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15781 713.4 8.0 723 15787 done 0.47 - - 3354 - 2.20 0.051 2321 -635.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16112 685.0 8.6 734 16118 roll 0.47 - - 3364 - 2.20 0.058 915 -639.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16134 685.0 8.6 734 16141 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 2321 633.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16441 655.8 9.0 745 16447 roll 0.47 - - 3364 - 2.30 0.069 3738 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16495 652.9 9.3 746 16502 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2315 -641.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16801 621.8 9.1 757 16802 done 0.47 - - 3375 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17101 594.3 9.4 767 17107 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.069 3743 608.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
17162 587.8 10.1 769 17168 done 0.47 0.10 0.163 3354 -210.0 2.25 0.051 2318 -633.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
17491 560.7 8.0 780 17492 done 0.47 - - 3354 - - - 2313 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17792 536.4 8.2 790 17793 done 0.47 - - 3354 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18092 512.0 8.0 800 18097 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.069 3749 611.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
18121 509.4 8.0 801 18127 done 0.47 - - 3363 - 2.25 0.051 2317 -636.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.72 -
18451 483.2 7.7 812 18457 roll 0.47 - - 3372 - 2.20 0.057 920 -635.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18482 480.8 7.8 813 18487 done 0.47 - - 3372 - 2.22 0.057 2327 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18811 453.0 8.2 824 18817 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.069 3741 614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18864 450.2 8.4 825 18873 done 0.47 0.12 0.152 3351 -175.0 2.22 0.050 2318 -641.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
19172 426.3 6.8 836 19173 done 0.47 - - 3351 - - - 2318 - 142.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19472 406.5 6.4 846 19495 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.056 921 -635.0 157.3 17.50 0.791 2152 -3.9 0.224 - - - - - - - 25.78 24.37
19528 402.6 6.6 847 19544 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.057 2349 634.7 167.9 11.12 0.750 2108 -4.0 0.235 - - - - - - - 25.67 24.35
19849 377.9 7.8 862 19850 done 0.48 - - 3359 - - - 2349 - 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20148 353.8 8.2 877 20149 done 0.48 - - 3359 - - - 2349 - 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20450 329.0 8.5 892 20451 done 0.48 - - 3359 - - - 2349 - 167.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20748 304.9 7.8 907 20749 done 0.48 - - 3359 - - - 2349 - 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21048 282.1 7.5 922 21053 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.068 3730 622.1 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.52 -
21081 280.5 7.6 923 21088 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2320 -640.9 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.75 -
21388 255.6 7.7 939 21393 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 918 -637.3 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.61 -
21450 251.2 7.4 942 21455 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 2321 637.7 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.63 -
21770 226.5 8.0 958 21775 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3738 621.5 167.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.50 -
21796 224.7 8.3 959 21801 done 0.48 0.15 0.141 3348 -200.0 2.20 0.049 2326 -641.8 167.9 - - 2101 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
22105 202.9 6.6 974 22123 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.057 919 -625.3 179.2 10.25 0.636 2063 -3.7 0.131 - - - - - - - 25.90 24.55
22182 197.8 6.5 978 22200 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.055 2327 640.0 192.5 12.70 0.650 2009 -4.3 0.143 - - - - - - - 25.72 24.60
22514 174.5 7.1 1000 22519 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3732 624.4 192.5 - - 2004 - - - - - - - - - 25.53 -
22551 171.9 7.6 1002 22558 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.049 2319 -628.0 192.5 - - 2004 - - - - - - - - - 25.73 -
22858 147.2 7.6 1023 22864 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.056 916 -637.7 192.5 - - 2004 - - - - - - - - - 25.62 -
22906 143.8 7.6 1026 22910 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.055 2330 636.9 192.5 - - 2003 - - - - - - - - - 25.63 -
23213 119.8 7.9 1046 23220 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3739 618.0 192.5 - - 2003 - - - - - - - - - 25.53 -
23259 115.9 8.9 1054 23266 done 0.49 0.12 0.140 3351 -200.0 2.20 0.048 2324 -643.2 192.5 - - 2003 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
23574 99.6 3.9 1115 23642 done 0.52 - - 3351 - - - 2319 - 269.9 63.97 0.627 1692 -4.9 0.085 - - - - - - - - 24.46
23951 82.8 4.7 1186 24005 roll 0.55 - - 3351 - 2.33 0.054 914 -603.0 329.5 47.88 0.606 1449 -5.1 0.077 - - - - - - - 25.27 24.40
24049 79.1 4.6 1203 24104 done 0.57 - - 3352 - 2.25 0.050 2334 631.1 389.3 48.58 0.585 1205 -5.0 0.075 - - - - - - - 25.32 24.20
24413 43.5 9.7 1272 24420 done 0.57 - - 3351 - - - 2334 - 389.3 - - 1195 - - - - - - - - - - -
24728 10.4 8.3 1333 24735 roll 0.57 - - 3351 - 2.22 0.051 907 -642.8 389.3 - - 1193 - - - - - - - - - 25.62 -
24742 9.3 6.7 1335 24757 done 0.58 - - 3351 - 2.25 0.052 2319 627.6 397.9 6.38 0.460 1171 -3.4 0.008 - - - - - - - 25.63 24.49
24802 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24803 begin surface coast
24843 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24843 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.47 8.27 0.027 106 -392.4 0.20 0.077 2185 -670.0 399.10 - - 1167 - - - - - - - -