NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 360 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.05 of 150.00 AH used of 24V (66.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.34 of 100.00 AH used of 10V (58.66% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s, HDOP was 2.8 m
• GPS2 time: 21 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 60 VBD -0.47 - - 121 - - - 2211 - -136.3 -41.65 - 2466 - - - - - - - - - - -
64 3.0 -3.2 7 110 roll -0.47 11.43 0.216 3039 255.3 2.25 0.064 793 -630.2 -136.3 -24.83 - 3352 -35.7 - - - - - - - 24.91 25.54 26.17
250 29.0 -14.0 41 257 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 2203 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
565 74.5 -13.8 102 572 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.063 3606 615.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
641 83.7 -11.4 116 648 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.043 2168 -662.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
956 119.9 -10.7 177 963 roll -0.47 - - 3019 - 2.08 0.050 805 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
994 124.2 -11.3 180 999 done -0.47 0.12 0.137 3045 216.7 2.17 0.050 2212 648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
1303 151.6 -8.9 200 1308 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.063 3611 630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1355 155.8 -9.1 203 1362 done -0.47 - - 3037 - 2.12 0.044 2203 -664.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1662 184.6 -9.3 224 1663 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1966 212.4 -8.7 242 1968 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2269 239.3 -8.9 257 2274 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.063 3607 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2290 241.1 -8.8 258 2294 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.044 2198 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2609 269.1 -8.4 274 2610 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2908 294.3 -8.5 289 2910 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3207 321.2 -8.9 304 3208 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3507 346.9 -8.4 319 3513 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.064 3616 623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3536 348.7 -8.5 320 3540 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.045 2203 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3844 376.0 -9.0 335 3845 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4162 405.8 -9.5 350 4168 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.065 3611 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4193 408.7 -9.6 351 4199 done -0.47 0.10 0.102 3044 370.0 2.15 0.046 2202 -655.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.85 -
4522 433.9 -7.4 362 4524 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4822 455.9 -7.3 372 4828 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3614 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
4855 458.3 -7.5 373 4860 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2192 -655.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
5178 483.3 -7.6 384 5183 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.066 3606 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5200 483.3 -7.6 384 5208 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.046 2197 -655.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5508 510.0 -8.1 395 5513 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.066 3604 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
5540 512.6 -8.1 396 5544 done -0.47 - - 3015 - 2.15 0.046 2198 -654.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5863 540.1 -8.4 407 5864 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6164 565.4 -8.3 417 6169 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.066 3605 626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6201 568.1 -8.5 418 6205 done -0.47 0.12 0.128 3041 300.0 2.15 0.047 2200 -653.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
6519 590.8 -6.7 429 6525 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3611 613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6549 592.8 -6.7 430 6555 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.047 2204 -654.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
6879 615.3 -6.6 441 6884 roll -0.47 - - 3034 - 2.15 0.053 800 -653.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6909 617.3 -6.7 442 6914 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.054 2196 643.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
7240 639.5 -6.7 453 7245 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.067 3608 627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7307 644.0 -7.1 455 7311 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2189 -653.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7624 668.9 -7.8 466 7630 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3607 621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7654 671.3 -7.9 467 7660 done -0.47 0.12 0.128 3042 291.7 2.17 0.047 2193 -651.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
7985 692.1 -6.3 478 7990 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3607 620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8015 694.2 -6.6 479 8020 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.047 2206 -651.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
8344 717.2 -7.1 490 8350 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3609 615.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8374 719.6 -7.2 491 8379 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2187 -646.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8704 744.6 -7.6 502 8706 done -0.47 - - 3025 - - - 2185 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9004 766.7 -7.2 512 9010 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.067 3613 612.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9042 769.0 -7.4 513 9046 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.048 2192 -645.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9360 794.4 -7.8 524 9365 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.054 806 -653.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
9382 794.4 -7.8 524 9390 done -0.47 0.12 0.135 3041 225.0 2.20 0.055 2206 636.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.46 25.56 -
9689 815.0 -6.0 535 9695 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.067 3608 623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9743 816.8 -6.0 536 9750 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.048 2191 -653.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10049 838.7 -6.7 547 10051 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10349 859.7 -7.0 557 10355 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.068 3603 618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10393 861.9 -7.0 558 10397 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.047 2203 -651.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10705 885.1 -6.9 569 10707 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11005 904.3 -6.2 579 11010 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.068 3603 622.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11049 906.1 -6.3 580 11053 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2191 -650.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11361 926.1 -6.2 591 11367 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3631 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11394 928.1 -6.2 592 11399 done -0.47 0.15 0.118 3048 300.0 2.22 0.047 2190 -649.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
11718 943.4 -4.7 603 11723 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3612 618.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
11751 945.0 -4.8 604 11755 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2201 -650.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
12073 962.3 -5.3 615 12078 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12097 962.3 -5.3 615 12103 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.049 2201 -647.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.69 -
12403 982.8 -6.3 626 12408 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.069 3607 616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12433 984.7 -6.3 627 12438 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.049 2197 -649.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12520 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12520 begin apogee
12528 991.0 -6.8 630 12654 done -0.22 0.30 0.106 3123 343.3 - - 2336 - - 121.88 1.174 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.65 - 23.15
12657 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12657 begin climb
12660 994.6 - 634 12795 done 0.47 0.62 0.073 3341 351.6 - - 2336 - 136.3 131.73 1.137 2238 -4.2 0.407 - - - - - - 24.45 - 22.18
13093 965.8 7.9 649 13099 roll 0.47 - - 3341 - 2.30 0.069 3720 601.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.92 -
13131 963.2 8.0 650 13135 done 0.47 - - 3351 - 2.22 0.050 2328 -627.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.13 -
13449 934.0 8.9 661 13455 roll 0.47 - - 3351 - 2.28 0.069 3720 610.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.38 -
13486 931.1 9.0 662 13490 done 0.47 - - 3362 - 2.20 0.050 2324 -634.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
13804 900.8 9.2 673 13809 roll 0.47 - - 3362 - 2.28 0.069 3724 614.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
13834 897.8 9.4 674 13839 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.050 2321 -637.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.67 -
14164 865.7 9.8 685 14165 done 0.47 - - 3373 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14463 836.5 9.8 695 14464 done 0.47 - - 3373 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14764 807.3 9.9 705 14770 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.070 3737 617.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14807 804.2 10.1 706 14811 done 0.47 0.15 0.151 3344 -193.3 2.22 0.050 2314 -641.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
15120 776.9 8.0 717 15121 done 0.47 - - 3344 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15420 753.6 7.6 727 15421 done 0.47 - - 3344 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15720 731.5 7.4 737 15721 done 0.47 - - 3344 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16020 708.9 7.5 747 16021 done 0.47 - - 3344 - - - 2309 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16320 687.0 7.2 757 16321 done 0.47 - - 3344 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16620 665.4 7.5 767 16626 roll 0.47 - - 3343 - 2.30 0.069 3733 619.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16652 662.9 7.7 768 16656 done 0.47 - - 3349 - 2.20 0.050 2316 -644.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
16975 636.8 7.9 779 16980 roll 0.47 - - 3349 - 2.30 0.068 3730 614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
17018 634.2 8.0 780 17022 done 0.47 - - 3359 - 2.20 0.050 2314 -643.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17330 606.1 8.7 791 17331 done 0.47 - - 3359 - - - 2313 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17631 580.7 8.3 801 17636 roll 0.47 - - 3369 - 2.15 0.056 927 -644.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
17669 578.3 8.2 802 17673 done 0.47 - - 3369 - 2.20 0.057 2321 633.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
17986 551.3 8.4 813 17992 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.069 3729 617.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18029 548.5 8.4 814 18034 done 0.47 0.12 0.152 3348 -175.0 2.17 0.050 2327 -646.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
18343 525.5 6.8 825 18349 done 0.47 - - 3348 - - - 2325 - 142.6 3.88 0.564 2212 -2.1 0.212 - - - - - - - - 23.97
18642 504.7 7.0 835 18647 roll 0.47 - - 3348 - 2.28 0.069 3735 618.4 142.6 - - 2212 - - - - - - - - - 25.54 -
18690 502.3 7.2 836 18694 done 0.47 - - 3355 - 2.20 0.050 2323 -641.8 142.6 - - 2212 - - - - - - - - - 25.77 -
18997 476.9 7.8 846 18998 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 142.6 - - 2212 - - - - - - - - - - -
19297 454.4 7.2 856 19303 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.067 3737 615.7 142.6 - - 2212 - - - - - - - - - 25.49 -
19345 452.0 7.3 857 19349 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.048 2317 -645.5 142.6 - - 2212 - - - - - - - - - 25.77 -
19653 428.5 7.0 867 19658 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.068 3730 619.7 143.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.48 -
19700 425.8 7.3 868 19704 done 0.47 - - 3375 - 2.17 0.049 2325 -647.5 143.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.77 -
20007 398.9 8.1 878 20008 done 0.47 - - 3375 - - - 2324 - 143.2 - - 2212 - - - - - - - - - - -
20307 374.9 7.9 893 20312 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.068 3735 618.9 143.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.46 -
20330 373.2 8.1 894 20335 done 0.47 0.15 0.144 3346 -193.3 2.20 0.049 2318 -644.1 143.2 - - 2212 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
20644 352.7 6.6 910 20662 done 0.48 - - 3346 - - - 2316 - 153.4 11.70 0.731 2168 -3.8 0.200 - - - - - - - - 24.37
20963 329.2 7.7 926 20964 done 0.48 - - 3346 - - - 2316 - 153.4 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21263 306.8 7.3 941 21264 done 0.48 - - 3346 - - - 2316 - 153.4 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21563 285.1 7.1 956 21565 done 0.48 - - 3346 - - - 2316 - 153.4 - - 2166 - - - - - - - - - - -
21863 264.0 6.9 971 21864 done 0.48 - - 3346 - - - 2316 - 155.3 - - 2166 - - - - - - - - - - -
22163 243.5 6.9 986 22175 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.068 3737 617.8 159.2 6.85 0.605 2144 -3.2 0.143 - - - - - - - 25.86 24.43
22212 240.8 7.1 987 22218 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.048 2313 -647.3 159.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.85 -
22518 217.4 7.0 1003 22524 roll 0.48 - - 3364 - 2.15 0.055 919 -648.4 160.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.65 -
22542 216.1 7.0 1004 22546 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2336 638.3 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - 25.66 -
22856 195.6 6.2 1021 22884 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3734 621.3 182.0 20.92 0.677 2050 -4.4 0.140 - - - - - - - 25.74 24.64
22926 191.2 7.0 1025 22933 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.049 2323 -641.4 182.3 - - 2048 - - - - - - - - - 25.69 -
23233 167.6 7.8 1046 23238 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.054 921 -646.1 182.3 - - 2047 - - - - - - - - - 25.58 -
23280 164.0 7.9 1049 23285 done 0.49 0.12 0.137 3351 -275.0 2.22 0.055 2334 636.5 182.3 - - 2046 - - - - - - - - 25.48 25.59 -
23591 144.8 6.1 1069 23618 roll 0.50 - - 3351 - 2.35 0.067 3744 600.0 206.3 21.17 0.643 1951 -4.5 0.112 - - - - - - - 25.68 24.63
23638 141.7 6.3 1072 23660 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.048 2311 -645.5 223.8 15.98 0.620 1881 -4.4 0.111 - - - - - - - 25.68 24.48
23961 118.2 7.0 1095 23968 roll 0.51 - - 3368 - 2.22 0.055 922 -625.7 224.1 - - 1875 - - - - - - - - - 25.53 -
24006 115.1 7.2 1103 24013 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.054 2337 637.4 224.1 - - 1875 - - - - - - - - - 25.56 -
24319 93.2 6.4 1164 24339 roll 0.51 - - 3367 - 2.25 0.065 3737 622.2 238.8 13.45 0.587 1819 -4.2 0.073 - - - - - - - 25.70 24.62
24363 89.8 7.5 1171 24370 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.047 2319 -644.5 238.8 - - 1816 - - - - - - - - - 25.71 -
24680 68.6 5.7 1232 24718 roll 0.53 - - 3387 - 2.25 0.054 924 -620.0 271.9 28.23 0.601 1683 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.59 24.63
24733 65.7 5.2 1240 24776 done 0.54 - - 3386 - 2.22 0.054 2336 636.0 317.4 37.85 0.577 1498 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.53 24.41
25085 44.1 5.7 1307 25123 roll 0.56 - - 3386 - 2.30 0.054 922 -614.8 351.7 27.80 0.575 1358 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.45 24.51
25303 25.0 9.7 1348 25310 done 0.56 - - 3386 - 2.20 0.052 2325 637.7 351.7 - - 1353 - - - - - - - - - 25.51 -
25508 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25508 begin surface coast
25546 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25546 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.48 8.48 0.032 129 -384.1 0.20 0.072 2189 -680.0 354.46 - - 1349 - - - - - - - -