NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 356 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.53 of 150.00 AH used of 24V (66.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.87 of 100.00 AH used of 10V (59.13% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s, HDOP was 2.3 m
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 122 - - - 2202 - -136.3 -63.92 - 2694 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -3.1 11 121 roll -0.47 11.48 0.219 3034 253.7 2.28 0.063 801 -614.5 -136.3 -15.55 - 3351 -42.3 - - - - - - - 24.92 25.55 26.15
324 42.1 -13.4 55 331 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 2210 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
642 82.7 -12.0 116 648 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.060 3614 624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
879 111.6 -11.7 162 886 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.041 2189 -647.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1200 147.2 -11.0 193 1206 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.060 3607 630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
1262 154.0 -11.2 197 1267 done -0.47 0.15 0.125 3049 300.0 2.15 0.041 2194 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
1573 180.2 -7.9 217 1579 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.061 3608 628.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
1595 181.6 -8.1 218 1601 done -0.47 - - 3040 - 2.15 0.041 2191 -659.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
1912 209.2 -8.3 238 1913 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2212 232.7 -7.4 253 2218 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.062 3608 630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
2236 234.3 -7.6 254 2240 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.041 2196 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.90 -
2548 261.3 -8.9 270 2549 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2848 288.8 -9.2 285 2849 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3148 317.0 -9.2 300 3149 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3448 343.3 -8.4 315 3453 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.062 3606 620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3501 346.9 -8.6 317 3509 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.043 2187 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3808 375.4 -9.1 333 3813 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.062 3607 622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3831 377.3 -9.2 334 3836 done -0.47 0.12 0.129 3044 291.7 2.15 0.043 2203 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
4145 400.2 -6.9 350 4150 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.063 3611 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4174 402.3 -6.9 351 4179 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.044 2192 -653.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.88 -
4504 426.6 -7.4 362 4505 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4804 448.9 -7.4 372 4810 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.064 3609 622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
4852 451.1 -7.3 373 4856 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2193 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
5159 475.4 -7.4 383 5165 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.064 3614 617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5182 475.4 -7.4 383 5189 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2199 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5489 502.1 -8.2 394 5490 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5789 526.7 -8.2 404 5790 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6089 551.9 -8.3 414 6095 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.065 3605 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6132 554.4 -8.4 415 6137 done -0.47 0.12 0.129 3041 291.7 2.17 0.045 2193 -650.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
6446 577.7 -7.0 426 6447 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6746 598.0 -6.7 436 6751 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.065 3607 621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6788 600.1 -6.7 437 6792 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2194 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.83 -
7100 623.6 -7.2 448 7101 done -0.47 - - 3033 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7401 644.9 -7.1 458 7406 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.066 3606 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7433 647.2 -7.2 459 7437 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.045 2196 -649.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7756 673.2 -8.3 470 7757 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8056 697.8 -8.0 480 8057 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8357 721.0 -7.7 490 8363 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.067 3606 614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8389 723.3 -7.7 491 8393 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.046 2199 -648.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.79 -
8712 749.0 -7.9 502 8713 done -0.47 - - 3012 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9012 772.7 -7.9 512 9014 done -0.47 0.12 0.140 3049 308.3 - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.11 - -
9312 790.1 -5.6 522 9317 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3605 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9334 790.1 -5.6 522 9341 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2201 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9642 809.1 -5.8 533 9646 roll -0.47 - - 3040 - 2.20 0.053 796 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
9675 811.2 -5.9 534 9680 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.054 2198 637.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
10004 831.6 -6.2 545 10010 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.067 3612 620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10065 835.7 -6.4 547 10069 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.046 2190 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10398 858.3 -6.8 558 10399 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10697 878.4 -6.7 568 10698 done -0.47 - - 3023 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10998 898.3 -6.4 578 11004 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.065 3616 612.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11041 900.5 -6.5 579 11046 done -0.47 0.12 0.124 3049 308.3 2.20 0.047 2202 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
11355 918.3 -5.3 590 11356 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11654 934.2 -5.2 600 11660 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.068 3607 617.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11677 934.2 -5.2 600 11684 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2193 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11985 951.2 -5.2 611 11986 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12284 967.4 -5.4 621 12290 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.068 3611 608.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12317 969.0 -5.4 622 12321 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.047 2197 -636.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12645 987.9 -5.5 633 12650 roll -0.47 - - 3031 - 2.15 0.054 807 -646.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.51 -
12675 990.0 -5.9 634 12680 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.055 2204 635.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.49 -
12701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12702 begin apogee
12709 991.6 -6.0 635 12836 done -0.22 0.28 0.109 3124 339.3 - - 2338 - - 121.57 1.175 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 23.15
12839 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12839 begin climb
12842 995.0 - 639 12977 done 0.47 0.62 0.073 3341 350.0 - - 2338 - 136.3 131.68 1.137 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.45 - 22.17
13276 967.3 7.9 654 13281 roll 0.47 - - 3352 - 2.28 0.054 933 -616.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.96 -
13307 964.8 8.0 655 13312 done 0.47 - - 3352 - 2.25 0.055 2317 615.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.03 -
13630 937.0 8.5 666 13636 roll 0.47 - - 3352 - 2.30 0.067 3735 616.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.37 -
13713 931.0 9.2 668 13719 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.049 2331 -632.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14020 898.9 9.7 679 14026 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.069 3738 603.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.50 -
14068 895.8 9.9 680 14072 done 0.47 - - 3374 - 2.25 0.049 2316 -632.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.68 -
14375 862.5 10.2 690 14380 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.068 3734 616.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
14423 859.1 10.4 691 14428 done 0.47 0.15 0.158 3347 -180.0 2.22 0.050 2322 -636.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.45 25.73 -
14730 829.4 8.8 701 14731 done 0.47 - - 3346 - - - 2317 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15030 804.5 8.0 711 15035 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.068 3735 608.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15063 801.7 8.1 712 15067 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.050 2320 -637.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15385 774.2 8.6 723 15391 roll 0.47 - - 3364 - 2.20 0.056 921 -635.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15415 771.5 8.7 724 15420 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.056 2326 632.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.66 -
15745 741.9 8.6 735 15751 roll 0.47 - - 3364 - 2.25 0.068 3730 624.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15836 733.0 9.7 738 15841 done 0.47 - - 3375 - 2.20 0.050 2323 -639.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
16166 703.3 8.9 749 16167 done 0.47 - - 3375 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16465 676.6 9.0 759 16471 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.067 3737 615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16528 670.3 9.7 761 16533 done 0.47 0.15 0.150 3347 -186.7 2.22 0.049 2318 -639.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
16852 644.2 7.8 772 16858 roll 0.47 - - 3347 - 2.30 0.068 3730 613.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
16874 644.2 7.8 772 16881 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.050 2322 -634.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17181 617.1 8.0 783 17183 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17482 593.3 7.8 793 17488 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.067 3751 613.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17541 587.6 8.5 795 17547 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.048 2317 -637.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17872 560.0 8.2 806 17877 roll 0.47 - - 3375 - 2.17 0.056 922 -642.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
17902 557.6 8.2 807 17907 done 0.47 - - 3375 - 2.20 0.057 2319 635.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18232 530.1 8.1 818 18237 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.068 3735 621.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18299 524.2 8.8 820 18305 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.22 0.050 2328 -633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
18618 500.5 7.2 831 18619 done 0.47 - - 3346 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18918 479.5 7.0 841 18924 roll 0.47 - - 3346 - 2.28 0.068 3733 618.0 137.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18950 477.1 7.1 842 18954 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.049 2313 -639.6 137.2 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
19273 454.1 7.0 853 19275 done 0.47 - - 3354 - - - 2312 - 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19573 434.0 6.5 863 19590 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.067 3741 613.3 151.6 12.10 0.775 2176 -3.7 0.230 - - - - - - - 25.79 24.30
19637 429.8 7.0 865 19641 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.049 2326 -637.4 153.2 - - 2174 - - - - - - - - - 25.82 -
19959 405.5 7.2 876 19964 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.056 922 -638.2 153.2 - - 2173 - - - - - - - - - 25.63 -
20012 403.3 7.2 877 20020 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.056 2334 636.0 153.2 - - 2173 - - - - - - - - - 25.64 -
20330 376.2 8.0 893 20335 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.069 3734 622.2 153.2 - - 2173 - - - - - - - - - 25.51 -
20442 366.6 9.9 898 20449 done 0.48 0.12 0.152 3352 -183.3 2.20 0.048 2329 -638.6 153.2 - - 2173 - - - - - - - - 25.54 25.76 -
20752 342.5 7.4 914 20753 done 0.48 - - 3352 - - - 2325 - 153.2 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21049 320.7 7.3 929 21055 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.067 3734 612.6 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.49 -
21082 319.0 7.6 930 21089 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.048 2311 -641.0 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.77 -
21390 293.6 7.7 946 21391 done 0.48 - - 3360 - - - 2309 - 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
21689 271.4 7.4 961 21695 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.067 3741 609.4 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.48 -
21732 268.1 8.0 963 21736 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.048 2317 -641.4 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.76 -
22045 242.9 7.9 979 22050 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.067 3730 614.3 153.2 - - 2172 - - - - - - - - - 25.48 -
22084 239.5 8.0 981 22091 done 0.48 0.12 0.146 3349 -175.0 2.20 0.048 2325 -638.6 153.2 - - 2172 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
22407 218.3 6.6 997 22425 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.054 919 -616.7 164.7 12.98 0.662 2121 -3.9 0.143 - - - - - - - 25.89 24.57
22457 215.3 6.6 999 22471 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.054 2324 638.6 174.3 9.82 0.635 2082 -4.0 0.149 - - - - - - - 25.72 24.53
22790 190.8 7.5 1018 22795 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.066 3734 626.7 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.53 -
22811 189.4 7.6 1019 22818 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.047 2323 -635.6 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.74 -
23118 165.9 7.2 1040 23124 roll 0.49 - - 3377 - 2.20 0.054 923 -636.4 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.61 -
23150 163.7 7.3 1042 23156 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.054 2324 636.8 174.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.63 -
23464 139.6 7.3 1063 23470 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.067 3729 624.4 174.3 - - 2077 - - - - - - - - - 25.53 -
23524 134.4 8.5 1067 23531 done 0.49 0.12 0.144 3354 -191.7 2.20 0.047 2317 -641.8 174.3 - - 2077 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
23836 115.3 6.4 1097 23862 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.067 3726 599.6 190.9 14.98 0.614 2014 -4.2 0.087 - - - - - - - 25.82 24.70
23891 111.6 7.9 1106 23898 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.047 2317 -640.5 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.78 -
24205 91.2 6.4 1167 24225 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.054 919 -613.2 206.6 14.25 0.594 1950 -4.3 0.073 - - - - - - - 25.78 24.68
24260 87.8 6.9 1176 24266 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.054 2336 638.3 208.6 - - 1948 - - - - - - - - - 25.65 -
24573 66.6 6.9 1237 24586 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.054 914 -623.7 212.0 5.75 0.491 1928 -3.5 0.052 - - - - - - - 25.79 24.49
24610 64.2 6.4 1243 24630 done 0.51 - - 3374 - 2.22 0.053 2334 639.6 227.6 15.12 0.578 1864 -4.2 0.052 - - - - - - - 25.67 24.64
24938 42.9 5.3 1306 24981 roll 0.52 - - 3380 - 2.25 0.052 924 -626.7 269.9 35.28 0.585 1691 -4.9 0.040 - - - - - - - 25.51 24.65
25036 37.9 5.0 1323 25085 done 0.55 - - 3380 - 2.25 0.053 2318 619.6 321.1 41.58 0.562 1483 -5.0 0.037 - - - - - - - 25.46 24.36
25392 15.6 8.6 1391 25399 roll 0.55 - - 3380 - 2.30 0.065 3735 616.1 321.1 - - 1475 - - - - - - - - - 25.45 -
25512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25514 begin surface coast
25561 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25561 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.47 8.38 0.028 115 -389.6 2.47 0.046 2204 -619.8 324.78 - - 1470 - - - - - - - -