NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 352 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.90 of 150.00 AH used of 24V (67.40% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 40.38 of 100.00 AH used of 10V (59.62% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 366.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 84 VBD -0.47 - - 109 - - - 2186 - -136.3 -63.95 - 2715 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -2.9 11 122 roll -0.47 11.55 0.219 3034 253.2 2.20 0.060 801 -629.5 -136.3 -14.93 - 3351 -42.6 - - - - - - - 24.84 25.51 26.13
326 42.6 -16.5 55 333 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 2211 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
643 89.8 -12.6 116 650 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.062 3616 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
674 94.2 -13.8 121 682 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.043 2193 -646.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
993 134.0 -11.2 167 998 roll -0.47 - - 3016 - 2.12 0.049 803 -655.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
1030 137.6 -11.2 169 1039 done -0.47 0.12 0.142 3042 216.7 2.17 0.050 2206 646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
1339 166.1 -8.6 190 1344 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3610 632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1415 172.9 -9.1 195 1419 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.043 2197 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1727 202.8 -9.7 215 1729 done -0.47 - - 3033 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2028 231.9 -9.4 230 2029 done -0.47 - - 3033 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2328 258.4 -8.5 245 2329 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2627 283.9 -8.5 260 2633 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3617 619.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2688 289.0 -8.6 263 2693 done -0.47 - - 3023 - 2.12 0.042 2207 -665.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.91 -
3007 318.4 -9.1 279 3009 done -0.47 - - 3023 - - - 2205 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3308 345.6 -8.9 294 3313 roll -0.47 - - 3012 - 2.22 0.063 3604 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3348 349.4 -9.1 296 3354 done -0.47 - - 3012 - 2.12 0.044 2206 -659.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
3667 378.4 -9.0 312 3669 done -0.47 0.12 0.143 3048 300.0 - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.10 - -
3968 400.1 -7.0 327 3969 done -0.47 - - 3048 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4268 421.2 -7.2 337 4273 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.065 3610 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4298 423.2 -7.1 338 4303 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.044 2197 -651.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.88 -
4628 446.6 -6.9 349 4633 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.064 3602 624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
4658 448.9 -7.0 350 4664 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.045 2202 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
4987 473.5 -7.6 361 4989 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5287 495.5 -7.2 371 5293 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.066 3613 619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
5311 495.5 -7.2 371 5318 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.045 2199 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
5618 521.4 -8.1 382 5619 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5917 545.9 -8.0 392 5919 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6218 569.5 -7.7 402 6224 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.066 3599 622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6260 571.9 -7.7 403 6265 done -0.47 0.12 0.128 3045 291.7 2.15 0.044 2197 -652.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
6574 592.6 -6.3 414 6575 done -0.47 - - 3045 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6874 612.4 -6.8 424 6880 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.066 3598 623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
6922 614.5 -6.8 425 6926 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.045 2201 -649.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
7229 637.0 -6.7 435 7230 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7529 657.6 -7.1 445 7535 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3611 613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
7591 662.2 -7.4 447 7596 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.045 2200 -650.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.81 -
7914 688.5 -7.9 458 7920 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.066 3610 618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
7946 691.0 -7.9 459 7951 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.046 2196 -651.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8275 718.1 -8.0 470 8280 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.067 3605 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
8304 720.4 -8.0 471 8311 done -0.47 0.12 0.128 3043 308.3 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
8636 742.3 -6.5 482 8637 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8935 762.8 -6.8 492 8941 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3598 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8973 764.9 -6.9 493 8977 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2193 -647.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
9291 787.0 -6.6 504 9292 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9590 805.2 -6.0 514 9596 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3602 619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9628 807.0 -5.8 515 9632 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.045 2194 -648.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
9946 827.2 -6.0 526 9952 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3603 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
9983 829.1 -6.0 527 9987 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.046 2195 -648.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.76 -
10302 851.0 -6.8 538 10308 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3606 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
10332 853.2 -6.8 539 10338 done -0.47 0.10 0.101 3041 370.0 2.17 0.046 2194 -650.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
10662 871.3 -5.3 550 10667 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3604 618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
10691 872.9 -5.3 551 10697 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.046 2195 -649.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.76 -
11022 893.3 -6.3 562 11028 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11051 895.3 -6.4 563 11057 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.047 2197 -648.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.74 -
11382 917.9 -6.8 574 11388 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11411 920.0 -6.9 575 11417 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2196 -649.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.73 -
11742 943.6 -7.0 586 11747 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3610 606.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
11802 948.0 -7.1 588 11808 done -0.47 0.10 0.099 3040 370.0 2.17 0.046 2199 -650.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
12131 965.8 -5.4 599 12133 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12431 982.1 -5.6 609 12437 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3601 615.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
12475 983.7 -5.5 610 12479 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.047 2197 -647.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
12575 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12575 begin apogee
12582 990.5 -5.8 614 12709 done -0.22 0.25 0.109 3121 356.0 - - 2328 - - 121.72 1.175 2793 -4.5 0.421 - - - - - - 25.78 - 23.15
12712 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12712 begin climb
12715 993.9 - 618 12856 roll 0.47 0.65 0.074 3344 343.1 2.58 0.067 3716 538.0 136.3 130.02 1.138 2237 -4.3 0.413 - - - - - - 24.46 23.34 22.16
12873 988.3 5.8 623 12910 done 0.48 - - 3355 - 2.35 0.046 2331 -589.4 167.3 30.73 1.082 2110 -4.1 0.417 - - - - - - - 23.74 22.25
13210 954.7 9.3 635 13216 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.056 920 -618.9 167.3 - - 2101 - - - - - - - - - 24.96 -
13242 952.0 9.3 636 13246 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2324 610.4 167.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.03 -
13565 920.0 10.1 647 13570 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3737 614.3 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.37 -
13613 916.7 10.2 648 13617 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.048 2329 -634.2 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.56 -
13920 880.6 11.1 658 13921 done 0.48 - - 3376 - - - 2325 - 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - - -
14220 846.9 11.3 668 14221 done 0.48 - - 3376 - - - 2324 - 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - - -
14520 812.8 11.4 678 14521 done 0.48 - - 3376 - - - 2324 - 167.3 - - 2097 - - - - - - - - - - -
14820 778.8 11.3 688 14821 done 0.48 - - 3376 - - - 2324 - 167.3 - - 2097 - - - - - - - - - - -
15120 745.1 11.0 698 15121 done 0.48 - - 3376 - - - 2324 - 167.3 - - 2097 - - - - - - - - - - -
15420 713.2 10.7 708 15426 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3735 613.5 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.57 -
15458 709.6 10.9 709 15462 done 0.48 0.12 0.155 3354 -183.3 2.22 0.049 2321 -636.9 167.3 - - 2096 - - - - - - - - 25.56 25.79 -
15775 679.8 8.8 720 15777 done 0.48 - - 3354 - - - 2316 - 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - - -
16076 654.4 8.4 730 16082 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.068 3739 618.7 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.56 -
16105 651.6 8.5 731 16111 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.049 2322 -638.3 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.79 -
16436 622.0 9.0 742 16437 done 0.48 - - 3363 - - - 2320 - 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - - -
16736 595.7 8.5 752 16741 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.067 3728 617.5 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.54 -
16768 592.9 8.7 753 16772 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.048 2326 -637.3 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.79 -
17090 562.8 9.3 764 17096 roll 0.48 - - 3383 - 2.22 0.054 914 -636.0 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.64 -
17114 562.8 9.3 764 17121 done 0.48 0.12 0.147 3352 -258.3 2.22 0.056 2326 636.0 167.3 - - 2096 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
17421 535.9 7.8 775 17427 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3735 618.0 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.51 -
17458 533.3 8.0 776 17463 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.047 2325 -640.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.78 -
17776 505.8 8.5 787 17781 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.054 919 -639.1 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.63 -
17808 503.2 8.6 788 17812 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.056 2331 636.0 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.61 -
18131 474.5 8.7 799 18137 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3735 615.8 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.48 -
18184 471.5 8.9 800 18191 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.047 2326 -640.5 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.77 -
18491 440.7 9.2 811 18496 roll 0.48 - - 3389 - 2.20 0.054 918 -640.0 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.61 -
18508 440.7 9.2 811 18513 done 0.48 0.15 0.142 3349 -266.7 2.22 0.055 2330 636.0 167.3 - - 2095 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
18816 416.0 7.5 821 18817 done 0.48 - - 3349 - - - 2330 - 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19116 393.7 7.5 832 19121 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.068 3737 611.7 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.45 -
19144 392.1 7.5 833 19148 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.049 2312 -641.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.75 -
19451 367.6 7.6 848 19452 done 0.48 - - 3357 - - - 2310 - 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19751 345.2 7.6 863 19752 done 0.48 - - 3357 - - - 2310 - 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - - -
20051 321.4 8.2 878 20057 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.067 3738 612.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.44 -
20074 319.6 8.1 879 20078 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.047 2316 -640.5 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.76 -
20386 292.6 8.3 895 20391 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.054 921 -642.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.58 -
20409 290.9 8.3 896 20413 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.055 2335 636.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.57 -
20722 262.8 9.0 912 20727 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3735 622.2 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.43 -
20762 258.6 9.7 914 20768 done 0.48 0.10 0.123 3354 -230.0 2.17 0.047 2332 -646.5 167.3 - - 2095 - - - - - - - - 25.46 25.74 -
21082 234.0 7.8 930 21088 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.054 907 -641.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.57 -
21109 232.5 7.8 931 21113 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.054 2324 638.3 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.57 -
21417 206.7 8.1 946 21422 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.067 3728 624.0 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.43 -
21470 203.1 8.5 948 21477 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.047 2310 -638.7 167.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.74 -
21781 176.3 8.3 969 21787 roll 0.48 - - 3382 - 2.17 0.053 917 -641.9 167.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.57 -
21815 173.9 7.9 971 21820 done 0.48 0.12 0.141 3350 -266.7 2.22 0.054 2331 636.9 167.3 - - 2095 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
22126 154.2 6.3 991 22152 roll 0.49 - - 3350 - 2.33 0.067 3734 602.1 186.3 15.62 0.637 2032 -4.0 0.108 - - - - - - - 25.77 24.41
22200 148.5 7.5 996 22206 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.046 2316 -644.5 186.3 - - 2028 - - - - - - - - - 25.79 -
22516 126.9 6.4 1017 22536 roll 0.50 - - 3367 - 2.17 0.052 922 -642.4 201.3 13.62 0.619 1972 -4.1 0.093 - - - - - - - 25.80 24.60
22578 123.1 6.3 1021 22605 done 0.50 - - 3366 - 2.20 0.053 2326 638.2 220.2 17.60 0.626 1895 -4.4 0.095 - - - - - - - 25.63 24.53
22911 100.6 7.1 1079 22917 done 0.50 - - 3367 - - - 2325 - 220.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
23221 81.2 6.0 1140 23246 done 0.52 - - 3367 - - - 2325 - 246.8 22.88 0.610 1786 -4.5 0.067 - - - - - - - - 24.64
23553 62.9 5.0 1204 23603 roll 0.54 - - 3370 - 2.25 0.054 920 -624.4 296.8 41.15 0.600 1583 -4.9 0.057 - - - - - - - 25.41 24.53
23631 59.4 4.4 1217 23692 done 0.56 - - 3370 - 2.22 0.051 2325 632.9 362.7 53.62 0.577 1314 -5.0 0.057 - - - - - - - 25.39 24.26
23999 37.9 9.4 1287 24006 roll 0.56 - - 3370 - 2.33 0.064 3750 611.6 362.7 - - 1305 - - - - - - - - - 25.39 -
24074 30.0 9.4 1301 24081 done 0.56 - - 3370 - 2.22 0.044 2321 -643.7 362.7 - - 1303 - - - - - - - - - 25.63 -
24368 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24368 begin surface coast
24416 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24416 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.45 8.43 0.034 133 -384.0 0.17 0.076 2192 -758.8 366.72 - - 1299 - - - - - - - -