NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 348 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.36 of 150.00 AH used of 24V (67.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.91 of 100.00 AH used of 10V (60.09% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 78 VBD -0.47 - - 113 - - - 2197 - -136.3 -59.72 - 2842 - - - - - - - - - - -
82 3.3 -3.6 10 110 roll -0.47 11.55 0.220 3025 252.1 2.38 0.076 3618 597.1 -136.3 -10.50 - 3353 -48.7 - - - - - - - 24.93 25.46 26.14
235 37.3 -18.6 38 241 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.041 2205 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
551 85.6 -13.8 99 558 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.049 793 -650.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
682 101.5 -11.3 124 690 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2214 645.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
996 137.4 -11.4 165 997 done -0.47 - - 3015 - - - 2214 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1295 169.1 -10.6 185 1301 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.049 798 -652.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.69 -
1384 179.0 -11.0 191 1391 done -0.47 0.12 0.140 3041 216.7 2.17 0.050 2205 648.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
1707 207.3 -8.8 211 1712 roll -0.47 - - 3041 - 2.15 0.049 797 -654.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
1728 209.2 -8.7 212 1732 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.050 2203 647.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
2040 236.3 -8.2 228 2046 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.063 3612 626.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.59 -
2109 241.6 -8.8 231 2113 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.043 2188 -656.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
2415 270.5 -9.2 246 2419 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.050 802 -644.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
2498 278.1 -9.4 250 2502 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2203 636.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.71 -
2820 308.3 -9.3 266 2821 done -0.47 - - 3015 - - - 2203 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3120 336.4 -9.6 281 3126 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.063 3608 624.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
3148 338.4 -9.7 282 3153 done -0.47 0.12 0.133 3041 300.0 2.15 0.044 2201 -654.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
3455 363.9 -8.0 297 3456 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3755 386.8 -7.3 312 3756 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4056 409.5 -7.5 325 4057 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4355 431.8 -7.2 335 4360 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3608 613.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4384 434.2 -7.2 336 4391 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2201 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4715 459.4 -7.5 347 4716 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5015 481.9 -7.4 357 5021 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.066 3600 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5044 484.1 -7.5 358 5050 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.046 2196 -647.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5375 511.5 -8.5 369 5377 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5675 537.0 -8.6 379 5676 done -0.47 - - 3024 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5975 562.7 -8.4 389 5980 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.066 3609 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6004 565.2 -8.4 390 6010 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.046 2192 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6336 592.3 -7.8 401 6337 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6635 616.1 -8.0 411 6640 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.066 3607 616.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6664 618.8 -8.3 412 6671 done -0.47 0.15 0.122 3047 293.3 2.20 0.046 2192 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
6996 641.2 -6.8 423 6997 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7295 660.5 -6.2 433 7301 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3604 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7327 662.3 -6.2 434 7331 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2198 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7651 682.0 -5.9 445 7656 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3605 617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
7680 683.9 -6.0 446 7686 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2202 -646.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8011 704.9 -6.4 457 8012 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8310 723.7 -6.2 467 8316 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3616 615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8343 725.6 -6.1 468 8347 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.048 2194 -640.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
8666 747.9 -6.8 479 8667 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8965 769.4 -7.2 489 8971 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3601 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
8995 771.7 -7.3 490 9002 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.20 0.047 2191 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
9327 791.9 -6.1 501 9332 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3606 615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9355 793.8 -6.1 502 9361 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2208 -644.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9686 815.3 -6.5 513 9687 done -0.47 - - 3038 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9986 834.4 -6.4 523 9991 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.067 3606 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10009 834.4 -6.4 523 10016 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2193 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10316 856.1 -6.5 534 10317 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10616 877.2 -7.2 544 10622 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.068 3598 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10653 879.5 -7.3 545 10657 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2202 -643.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10970 904.2 -7.6 556 10972 done -0.47 - - 3018 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11270 926.2 -7.4 566 11276 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.069 3605 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11301 928.4 -7.4 567 11307 done -0.47 0.08 0.105 3037 375.0 2.20 0.048 2194 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
11631 948.1 -5.8 578 11636 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.068 3605 613.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
11661 949.7 -5.7 579 11667 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
11991 969.1 -5.6 590 11992 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12291 985.8 -5.6 600 12296 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.068 3604 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12329 987.7 -5.7 601 12335 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2193 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12378 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12378 begin apogee
12385 991.5 -6.1 603 12512 done -0.22 0.30 0.107 3124 346.7 - - 2336 - - 121.68 1.177 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.64 - 23.15
12515 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12515 begin climb
12518 994.3 - 607 12659 roll 0.47 0.62 0.075 3340 348.4 2.58 0.067 3725 538.4 136.3 130.52 1.134 2237 -4.3 0.413 - - - - - - 24.45 23.34 22.19
12684 985.8 6.3 613 12712 done 0.48 - - 3351 - 2.38 0.047 2336 -583.6 154.8 18.52 1.044 2162 -4.0 0.423 - - - - - - - 23.81 22.37
13013 955.8 8.9 624 13019 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.057 915 -609.9 154.8 - - 2154 - - - - - - - - - 24.98 -
13045 953.1 9.0 625 13049 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2317 609.6 154.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.05 -
13368 923.0 9.2 636 13373 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.069 3735 608.6 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.36 -
13416 919.9 9.5 637 13420 done 0.48 - - 3372 - 2.25 0.049 2318 -629.8 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.55 -
13723 887.1 10.1 647 13724 done 0.48 - - 3372 - - - 2312 - 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
14023 856.6 10.0 657 14029 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.068 3750 611.9 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - 25.53 -
14053 853.2 10.4 658 14060 done 0.48 0.12 0.165 3353 -158.3 2.28 0.050 2318 -628.1 154.8 - - 2150 - - - - - - - - 25.47 25.70 -
14383 823.4 8.9 669 14384 done 0.48 - - 3353 - - - 2312 - 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - - -
14683 797.0 8.7 679 14689 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.069 3735 610.7 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.54 -
14713 793.9 9.0 680 14719 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.049 2327 -640.0 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.78 -
15043 762.8 9.4 691 15048 roll 0.48 - - 3371 - 2.22 0.056 910 -638.3 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.63 -
15066 762.8 9.4 691 15073 done 0.48 - - 3371 - 2.25 0.057 2331 631.6 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.64 -
15373 730.0 10.2 702 15379 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.069 3734 623.6 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.56 -
15426 726.6 10.4 703 15433 done 0.48 0.12 0.156 3349 -183.3 2.22 0.048 2313 -640.1 154.8 - - 2149 - - - - - - - - 25.54 25.78 -
15733 696.0 8.8 714 15734 done 0.48 - - 3350 - - - 2307 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16033 671.2 8.0 724 16034 done 0.48 - - 3350 - - - 2307 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16333 648.8 7.2 734 16334 done 0.48 - - 3350 - - - 2307 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16633 627.9 6.8 744 16639 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.068 3734 620.4 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.50 -
16664 625.5 7.0 745 16669 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2321 -642.3 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.78 -
16993 601.1 7.5 756 16998 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.055 921 -636.4 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.61 -
17016 601.1 7.5 756 17024 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2330 634.7 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.60 -
17323 573.4 8.7 767 17328 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3730 622.2 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.49 -
17383 567.2 9.5 769 17389 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2317 -636.5 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.75 -
17713 536.3 9.5 780 17714 done 0.48 - - 3378 - - - 2314 - 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - - -
18013 506.7 9.9 790 18019 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3741 607.2 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.46 -
18061 503.5 10.0 791 18066 done 0.48 0.15 0.148 3349 -193.3 2.22 0.050 2325 -637.8 160.2 - - 2148 - - - - - - - - 25.46 25.73 -
18368 475.7 8.0 801 18373 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.056 914 -641.4 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.58 -
18398 473.3 8.1 802 18403 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2326 636.0 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.58 -
18728 447.0 7.7 813 18729 done 0.48 - - 3357 - - - 2325 - 160.2 - - 2148 - - - - - - - - - - -
19028 426.2 6.7 823 19040 done 0.48 - - 3356 - - - 2325 - 167.2 10.60 0.763 2112 -3.4 0.210 - - - - - - - - 24.27
19328 405.4 7.1 833 19329 done 0.48 - - 3357 - - - 2325 - 167.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
19638 381.2 8.1 847 19639 done 0.48 - - 3356 - - - 2325 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19938 357.5 7.7 862 19939 done 0.48 - - 3357 - - - 2325 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
20239 335.8 6.9 877 20245 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.056 915 -635.1 169.0 - - 2109 - - - - - - - - - 25.62 -
20266 334.3 7.0 878 20270 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.056 2326 635.6 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.62 -
20573 310.6 7.6 893 20579 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.067 3730 624.0 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.51 -
20616 307.1 8.4 895 20620 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2322 -640.0 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.77 -
20928 281.4 8.1 911 20934 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.054 921 -636.8 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.61 -
20956 279.8 8.1 912 20961 done 0.48 0.15 0.138 3347 -266.7 2.22 0.055 2335 636.9 169.1 - - 2108 - - - - - - - - 25.45 25.62 -
21263 257.7 7.1 927 21265 done 0.48 - - 3347 - - - 2335 - 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
21564 236.2 7.3 942 21566 done 0.48 - - 3346 - - - 2335 - 169.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
21864 215.4 6.5 957 21885 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.054 921 -620.2 183.0 14.88 0.674 2047 -4.1 0.145 - - - - - - - 25.88 24.60
21911 212.8 6.5 959 21930 done 0.50 - - 3354 - 2.22 0.055 2336 637.4 196.6 13.15 0.664 1991 -4.3 0.151 - - - - - - - 25.72 24.54
22242 191.3 6.2 978 22267 done 0.50 - - 3354 - - - 2337 - 218.1 19.48 0.673 1903 -4.5 0.142 - - - - - - - - 24.56
22570 169.6 6.6 1000 22584 roll 0.51 - - 3363 - 2.33 0.054 917 -609.4 228.2 9.48 0.609 1863 -4.2 0.130 - - - - - - - 25.69 24.49
22605 167.3 6.7 1002 22618 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.054 2326 634.7 236.1 8.27 0.591 1831 -3.9 0.121 - - - - - - - 25.58 24.40
22920 143.4 6.8 1023 22933 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.066 3737 613.5 240.4 5.00 0.496 1812 -3.8 0.121 - - - - - - - 25.66 24.37
22959 140.9 7.2 1025 22966 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.047 2317 -639.6 240.4 - - 1812 - - - - - - - - - 25.70 -
23269 116.9 6.4 1050 23289 roll 0.52 - - 3383 - 2.28 0.054 915 -614.9 255.2 13.90 0.610 1752 -4.3 0.091 - - - - - - - 25.72 24.63
23342 111.2 7.7 1063 23349 done 0.52 - - 3382 - 2.22 0.054 2328 636.5 255.2 - - 1750 - - - - - - - - - 25.60 -
23656 89.0 6.5 1124 23675 done 0.52 - - 3382 - - - 2328 - 268.4 12.38 0.584 1698 -4.2 0.071 - - - - - - - - 24.65
23980 66.9 7.2 1187 23987 roll 0.52 - - 3391 - 2.22 0.053 912 -637.8 268.4 - - 1695 - - - - - - - - - 25.64 -
24021 64.0 7.5 1194 24028 done 0.52 - - 3391 - 2.28 0.054 2331 622.4 268.4 - - 1695 - - - - - - - - - 25.65 -
24335 48.2 5.1 1255 24384 roll 0.54 - - 3391 - 2.35 0.067 3736 597.9 317.2 39.97 0.592 1500 -4.9 0.044 - - - - - - - 25.51 24.68
24428 42.9 5.9 1271 24460 done 0.56 - - 3395 - 2.22 0.044 2310 -642.3 345.6 24.48 0.565 1383 -4.8 0.040 - - - - - - - 25.56 24.46
24768 23.6 4.5 1336 24825 roll 0.58 - - 3395 - 2.30 0.051 919 -604.8 409.2 50.65 0.567 1124 -5.1 0.024 - - - - - - - 25.28 24.49
24897 16.9 8.1 1358 24904 done 0.58 - - 3395 - 2.22 0.049 2334 637.4 409.2 - - 1119 - - - - - - - - - 25.37 -
25009 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25009 begin surface coast
25042 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25042 begin surface
SM 1.85 - - - - -9.47 8.52 0.032 122 -384.2 0.20 0.070 2202 -660.0 412.35 - - 1114 - - - - - - - -