NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 349 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.50 of 150.00 AH used of 24V (67.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.02 of 100.00 AH used of 10V (59.98% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.47 - - 115 - - - 2201 - -136.3 -72.45 - 2712 - - - - - - - - - - -
96 3.0 -3.0 12 130 roll -0.47 11.43 0.216 3025 254.6 2.28 0.073 3609 617.5 -136.3 -14.75 - 3350 -43.3 - - - - - - - 24.94 25.48 26.12
348 49.3 -15.8 59 355 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.042 2196 -651.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
663 91.4 -12.1 120 671 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 798 -635.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
726 98.3 -11.4 131 732 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 2203 647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
1047 135.4 -10.8 176 1053 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.060 3609 633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1100 140.6 -11.2 179 1108 done -0.47 0.15 0.127 3047 286.7 2.15 0.041 2194 -658.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
1409 168.2 -8.2 200 1410 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1708 190.9 -7.4 220 1709 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2022 214.1 -7.2 238 2023 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2322 235.4 -7.0 253 2328 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.062 3613 624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
2346 236.9 -7.0 254 2350 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.044 2190 -655.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.91 -
2658 261.5 -7.7 270 2659 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2958 284.0 -7.5 285 2959 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3258 307.4 -8.1 300 3264 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.063 3606 630.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
3286 309.0 -8.1 301 3290 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.91 -
3593 334.8 -7.9 316 3594 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3895 358.6 -8.3 331 3900 roll -0.47 - - 3029 - 2.12 0.051 805 -656.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
3916 360.3 -8.4 332 3920 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.052 2200 642.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
4230 389.8 -9.7 348 4235 roll -0.47 - - 3010 - 2.22 0.063 3612 636.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
4251 391.4 -9.4 349 4256 done -0.47 0.12 0.128 3046 300.0 2.17 0.045 2198 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
4575 415.9 -7.0 362 4576 done -0.47 - - 3046 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4875 438.0 -7.5 372 4881 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.065 3598 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
4904 440.2 -7.4 373 4910 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.045 2191 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.88 -
5234 465.8 -7.6 384 5240 roll -0.47 - - 3038 - 2.15 0.052 803 -645.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
5254 465.8 -7.6 384 5263 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.053 2200 643.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
5565 490.3 -7.4 395 5570 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.065 3601 631.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
5612 492.6 -7.5 396 5616 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.045 2199 -652.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.87 -
5919 518.6 -7.9 406 5923 roll -0.47 - - 3019 - 2.17 0.054 800 -644.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
5954 521.1 -7.9 407 5959 done -0.47 0.12 0.135 3046 225.0 2.17 0.054 2201 645.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.69 -
6277 541.2 -6.0 418 6283 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.066 3602 631.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
6325 543.2 -6.1 419 6329 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.045 2188 -651.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.86 -
6633 565.4 -7.1 429 6634 done -0.47 - - 3037 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
6932 587.4 -7.4 439 6933 done -0.47 - - 3037 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7232 609.1 -7.3 449 7238 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.066 3612 612.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
7266 611.4 -7.4 450 7270 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2192 -645.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.82 -
7588 636.4 -7.6 461 7589 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
7888 659.0 -7.4 471 7890 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8189 681.3 -7.6 481 8190 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8488 703.7 -7.4 491 8494 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3613 618.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
8551 708.5 -7.6 493 8555 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2192 -645.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.79 -
8874 732.8 -7.3 504 8875 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
9173 755.0 -7.4 514 9174 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
9473 777.6 -7.7 524 9479 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.067 3614 611.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.45 -
9503 779.9 -7.7 525 9509 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.22 0.047 2192 -640.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
9834 800.8 -6.2 536 9835 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10133 819.3 -6.2 546 10139 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3609 617.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.42 -
10172 821.2 -6.1 547 10176 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2196 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.76 -
10490 842.9 -6.6 558 10495 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.054 802 -633.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.56 -
10513 842.9 -6.6 558 10520 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.055 2200 635.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.57 -
10820 865.5 -6.7 569 10826 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3612 613.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.40 -
10888 869.8 -6.8 571 10892 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2196 -643.6 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.75 -
11205 891.7 -6.4 582 11210 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.068 3608 613.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.39 -
11249 893.7 -6.4 583 11254 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
11562 910.2 -4.9 594 11563 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
11862 924.2 -4.6 604 11868 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.068 3613 610.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.37 -
11916 925.8 -4.7 605 11922 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.048 2202 -641.4 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.72 -
12222 943.7 -5.5 616 12228 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.054 803 -644.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.53 -
12245 943.7 -5.5 616 12252 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.056 2202 635.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.52 -
12553 962.9 -5.9 627 12559 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3613 613.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.36 -
12595 964.6 -5.9 628 12599 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2201 -641.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.71 -
12909 985.8 -6.3 639 12910 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
12995 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12995 begin apogee
13002 991.7 -6.5 642 13128 done -0.22 0.30 0.109 3124 343.3 - - 2330 - - 120.90 1.173 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.65 - 23.20
13131 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13132 begin climb
13135 995.1 - 646 13270 done 0.47 0.62 0.074 3341 350.0 - - 2330 - 136.3 131.62 1.134 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.47 - 22.21
13567 965.7 8.1 661 13569 done 0.47 - - 3341 - - - 2330 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13867 942.4 7.7 671 13869 done 0.47 - - 3341 - - - 2330 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14168 919.2 7.7 681 14174 roll 0.47 - - 3341 - 2.33 0.069 3742 606.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14197 916.7 7.8 682 14204 done 0.47 - - 3351 - 2.25 0.050 2332 -626.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.64 -
14527 889.8 7.9 693 14533 roll 0.47 - - 3362 - 2.25 0.057 914 -630.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14551 889.8 7.9 693 14558 done 0.47 - - 3361 - 2.22 0.058 2318 632.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14858 861.2 8.8 704 14864 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.069 3738 617.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14925 854.8 9.8 706 14929 done 0.47 - - 3372 - 2.22 0.049 2323 -637.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.76 -
15243 822.6 9.9 717 15249 roll 0.47 - - 3372 - 2.28 0.068 3730 617.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15275 819.3 10.1 718 15280 done 0.47 0.15 0.158 3345 -180.0 2.22 0.049 2318 -636.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.77 -
15598 791.9 8.3 729 15599 done 0.47 - - 3344 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15898 767.7 7.9 739 15900 done 0.47 - - 3344 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16198 744.2 7.7 749 16199 done 0.47 - - 3344 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16498 721.7 7.4 759 16499 done 0.47 - - 3344 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16798 698.7 7.6 769 16804 roll 0.47 - - 3344 - 2.35 0.068 3735 605.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16828 696.2 7.8 770 16834 done 0.47 - - 3352 - 2.22 0.048 2319 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
17158 669.7 7.7 781 17164 roll 0.47 - - 3362 - 2.20 0.056 921 -635.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
17181 669.7 7.7 781 17188 done 0.47 - - 3362 - 2.22 0.057 2327 633.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.63 -
17489 643.2 8.1 792 17495 roll 0.47 - - 3362 - 2.28 0.069 3733 616.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17536 640.5 8.3 793 17540 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.049 2323 -640.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.78 -
17843 612.4 8.5 803 17849 roll 0.47 - - 3383 - 2.20 0.056 921 -637.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.62 -
17874 609.9 8.4 804 17880 done 0.47 0.10 0.124 3350 -330.0 2.22 0.057 2327 633.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.40 25.61 -
18203 585.1 7.4 815 18209 roll 0.47 - - 3350 - 2.30 0.069 3741 614.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18256 582.5 7.6 816 18263 done 0.47 - - 3358 - 2.22 0.050 2321 -639.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18564 556.2 7.6 827 18565 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18863 532.8 8.0 837 18864 done 0.47 - - 3358 - - - 2322 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19163 508.4 8.2 847 19164 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19464 484.8 7.9 857 19465 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19763 460.2 8.4 867 19764 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20063 436.1 7.7 877 20064 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20364 412.9 7.4 887 20365 done 0.47 - - 3358 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20663 390.4 7.3 899 20664 done 0.47 - - 3359 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20963 369.4 6.7 914 20975 roll 0.47 - - 3368 - 2.25 0.054 924 -620.9 144.2 5.00 0.596 2206 -2.8 0.192 - - - - - - - 25.81 24.07
20992 368.2 6.7 915 21006 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.056 2329 638.6 151.8 8.95 0.712 2175 -3.5 0.198 - - - - - - - 25.76 24.32
21327 343.0 7.8 932 21332 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.067 3736 611.7 151.8 - - 2173 - - - - - - - - - 25.54 -
21353 341.0 8.1 933 21357 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.047 2324 -641.8 151.8 - - 2172 - - - - - - - - - 25.78 -
21661 313.9 8.5 948 21663 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 151.8 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21960 288.7 8.3 963 21966 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.066 3739 616.1 151.8 - - 2172 - - - - - - - - - 25.53 -
21989 286.9 8.4 964 21993 done 0.48 0.15 0.149 3350 -193.3 2.20 0.047 2326 -642.3 151.8 - - 2172 - - - - - - - - 25.50 25.78 -
22298 266.4 6.2 979 22323 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.054 915 -635.6 173.2 19.95 0.724 2087 -4.3 0.173 - - - - - - - 25.77 24.60
22374 261.6 6.3 983 22397 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.055 2326 635.6 191.5 16.92 0.707 2012 -4.4 0.181 - - - - - - - 25.60 24.45
22714 237.2 7.3 1000 22719 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.067 3734 612.2 191.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.44 -
22754 233.7 7.7 1002 22759 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.047 2324 -640.9 191.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.66 -
23073 208.6 7.7 1018 23078 roll 0.49 - - 3377 - 2.17 0.054 924 -645.2 191.5 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
23120 205.6 7.5 1020 23125 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.054 2334 635.1 191.5 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
23428 180.4 8.1 1039 23429 done 0.49 - - 3377 - - - 2335 - 191.5 - - 2005 - - - - - - - - - - -
23728 157.5 7.4 1059 23729 done 0.49 - - 3377 - - - 2334 - 191.5 - - 2005 - - - - - - - - - - -
24027 135.9 7.4 1079 24033 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.054 913 -631.6 191.5 - - 2005 - - - - - - - - - 25.63 -
24073 132.5 7.4 1082 24079 done 0.49 0.08 0.117 3360 -337.5 2.20 0.054 2323 640.9 191.5 - - 2004 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
24385 110.6 6.1 1120 24411 done 0.50 - - 3360 - - - 2323 - 215.1 20.12 0.626 1915 -4.4 0.086 - - - - - - - - 24.73
24719 90.6 5.3 1184 24762 roll 0.52 - - 3366 - 2.33 0.054 910 -606.4 258.8 37.00 0.618 1737 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.51 24.61
24796 85.9 6.8 1197 24809 done 0.52 - - 3366 - 2.25 0.053 2330 631.1 263.9 5.18 0.472 1717 -3.9 0.078 - - - - - - - 25.45 24.31
25116 71.1 4.0 1259 25183 done 0.55 - - 3367 - - - 2329 - 339.8 61.75 0.596 1406 -5.0 0.066 - - - - - - - - 24.37
25491 44.1 8.7 1330 25498 roll 0.55 - - 3366 - 2.25 0.053 907 -632.0 339.8 - - 1398 - - - - - - - - - 25.48 -
25611 33.8 8.0 1353 25619 done 0.55 - - 3366 - 2.28 0.052 2325 621.9 339.8 - - 1397 - - - - - - - - - 25.55 -
25887 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25887 begin surface coast
25950 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25950 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.47 8.40 0.032 105 -388.2 0.20 0.072 2186 -695.0 343.91 - - 1392 - - - - - - - -