NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 345 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.96 of 150.00 AH used of 24V (68.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.57 of 100.00 AH used of 10V (60.43% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.07, SM_CC=300)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 77 VBD -0.47 - - 106 - - - 2191 - -136.3 -58.25 - 2863 - - - - - - - - - - -
81 3.6 -4.3 10 109 roll -0.47 11.52 0.217 3033 254.1 2.28 0.062 783 -617.5 -136.3 -9.75 - 3352 -50.2 - - - - - - - 24.87 25.51 26.07
316 49.4 -15.2 54 323 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.051 2206 624.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
631 90.3 -12.9 115 638 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.060 3607 614.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.58 -
718 101.4 -12.2 131 725 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.042 2183 -656.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.79 -
1029 140.4 -12.1 170 1030 done -0.47 - - 3015 - - - 2179 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1331 174.8 -10.8 190 1332 done -0.47 - - 3015 - - - 2179 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1630 207.1 -10.6 209 1635 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.061 3604 633.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.65 -
1663 209.2 -10.5 210 1670 done -0.47 0.12 0.131 3041 300.0 2.17 0.042 2189 -652.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
1969 235.0 -7.6 226 1970 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2271 258.7 -8.1 241 2276 roll -0.47 - - 3041 - 2.10 0.049 809 -656.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.76 -
2310 262.1 -8.3 243 2315 done -0.47 - - 3035 - 2.12 0.050 2198 655.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.77 -
2629 288.8 -8.1 259 2635 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3612 628.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
2730 297.4 -8.5 264 2736 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2196 -652.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.90 -
3049 326.2 -9.0 280 3051 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3350 353.0 -9.0 295 3354 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 793 -645.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
3405 357.0 -9.1 297 3412 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2210 644.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
3712 386.6 -9.6 313 3718 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.051 810 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
3740 388.5 -9.7 314 3745 done -0.47 0.12 0.135 3043 225.0 2.17 0.052 2209 644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.62 25.72 -
4069 414.6 -7.6 327 4074 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.064 3612 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
4101 417.0 -7.7 328 4105 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2192 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.87 -
4423 442.7 -7.9 339 4429 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.065 3607 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4456 445.2 -8.0 340 4460 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.045 2190 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4778 472.1 -8.0 351 4783 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.065 3616 620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4810 474.5 -7.9 352 4814 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.046 2200 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5133 502.1 -8.6 363 5134 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5433 528.0 -8.6 373 5439 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.066 3613 615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5465 530.7 -8.8 374 5470 done -0.47 0.15 0.122 3047 293.3 2.20 0.046 2192 -645.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
5789 552.5 -6.5 385 5795 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3608 621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5821 554.5 -6.5 386 5826 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.046 2195 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
6144 577.1 -7.0 397 6145 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6444 597.8 -6.9 407 6450 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3610 621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6474 599.8 -6.8 408 6479 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2196 -651.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6803 624.6 -7.5 419 6805 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7104 647.3 -7.6 429 7110 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.066 3605 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
7136 649.6 -7.7 430 7140 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.046 2192 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7459 676.2 -8.2 441 7464 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.066 3601 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7489 678.8 -8.3 442 7495 done -0.47 0.08 0.106 3040 375.0 2.17 0.047 2193 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
7819 701.8 -6.8 453 7820 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8119 721.4 -6.5 463 8124 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3605 620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
8172 723.3 -6.5 464 8179 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.047 2197 -648.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.78 -
8479 745.7 -6.6 475 8480 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8779 765.4 -6.5 485 8780 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9079 784.5 -6.4 495 9085 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
9109 786.5 -6.3 496 9114 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2199 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9439 808.9 -6.8 507 9444 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.068 3605 616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9472 811.0 -6.9 508 9477 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
9795 827.9 -5.0 519 9801 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3601 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9827 829.6 -5.1 520 9831 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2200 -645.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10151 848.7 -6.1 531 10152 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10450 867.2 -6.2 541 10456 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3605 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10480 869.2 -6.2 542 10486 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2206 -644.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
10811 890.5 -6.4 553 10812 done -0.47 - - 3030 - - - 2204 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11110 910.6 -6.7 563 11115 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.068 3605 614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
11140 912.8 -7.0 564 11145 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11470 936.5 -7.1 575 11476 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3606 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
11508 938.7 -7.1 576 11513 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.20 0.049 2193 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11827 958.0 -5.8 587 11832 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3607 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
11856 959.9 -5.8 588 11862 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2203 -647.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.71 -
12187 980.2 -6.1 599 12188 done -0.47 - - 3040 - - - 2203 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12363 begin apogee
12371 991.4 -6.1 605 12497 done -0.22 0.22 0.111 3119 359.1 - - 2329 - - 121.95 1.176 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.81 - 23.18
12500 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12500 begin climb
12503 995.3 - 609 12638 done 0.47 0.65 0.076 3342 343.1 - - 2329 - 136.3 131.55 1.138 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.44 - 22.20
12936 965.8 8.1 624 12938 done 0.47 - - 3342 - - - 2329 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13236 940.4 8.7 634 13241 roll 0.47 - - 3342 - 2.33 0.069 3732 602.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.32 -
13259 940.4 8.7 634 13266 done 0.47 - - 3353 - 2.22 0.048 2329 -632.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.50 -
13567 908.7 9.7 645 13568 done 0.47 - - 3352 - - - 2325 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13866 879.8 9.7 655 13867 done 0.47 - - 3353 - - - 2325 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14166 851.8 9.0 665 14167 done 0.47 - - 3353 - - - 2325 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14466 826.8 8.1 675 14467 done 0.47 - - 3352 - - - 2326 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14766 802.4 8.3 685 14772 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.069 3728 609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
14796 799.4 8.6 686 14802 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.050 2318 -635.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.77 -
15127 768.0 9.7 697 15132 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.069 3734 615.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15156 764.8 10.0 698 15161 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.048 2317 -638.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.79 -
15486 730.8 10.2 709 15487 done 0.47 - - 3373 - - - 2314 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15786 701.6 9.4 719 15791 roll 0.47 - - 3373 - 2.33 0.068 3734 609.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
15850 695.2 10.0 721 15856 done 0.47 0.15 0.154 3345 -186.7 2.20 0.048 2327 -639.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.49 25.79 -
16176 669.4 7.6 732 16177 done 0.47 - - 3345 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16476 646.0 7.8 742 16477 done 0.47 - - 3345 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16776 622.9 7.8 752 16781 roll 0.47 - - 3345 - 2.33 0.068 3737 606.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16814 620.4 7.9 753 16818 done 0.47 - - 3352 - 2.22 0.049 2321 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17131 593.2 8.2 764 17137 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.069 3724 615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17169 590.4 8.3 765 17173 done 0.47 - - 3363 - 2.20 0.050 2321 -637.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17486 562.0 8.6 776 17487 done 0.47 - - 3363 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17786 536.1 8.6 786 17792 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.068 3730 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
17817 533.2 8.8 787 17822 done 0.47 - - 3374 - 2.20 0.050 2324 -639.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
18146 503.4 9.0 798 18152 roll 0.47 - - 3384 - 2.22 0.056 911 -636.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18199 500.6 9.1 799 18207 done 0.47 0.15 0.145 3344 -266.7 2.22 0.057 2320 634.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
18507 476.3 7.1 810 18512 roll 0.47 - - 3344 - 2.28 0.068 3724 615.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
18554 474.0 7.2 811 18559 done 0.47 - - 3352 - 2.20 0.049 2320 -638.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
18862 450.5 7.2 821 18867 roll 0.47 - - 3352 - 2.30 0.068 3735 615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18894 448.2 7.3 822 18898 done 0.47 - - 3362 - 2.22 0.050 2314 -640.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
19217 423.4 7.5 833 19223 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.068 3727 614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19247 421.0 7.7 834 19252 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.049 2324 -637.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
19567 396.1 7.9 845 19572 roll 0.47 - - 3372 - 2.33 0.068 3748 611.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
19614 392.6 8.2 847 19619 done 0.47 0.15 0.149 3344 -186.7 2.25 0.049 2314 -637.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
19922 373.0 5.8 862 19954 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.067 3736 610.3 167.7 26.42 0.799 2109 -4.2 0.219 - - - - - - - 25.65 24.44
20027 366.0 7.3 866 20036 done 0.48 - - 3351 - 2.22 0.049 2322 -636.9 167.7 - - 2105 - - - - - - - - - 25.63 -
20337 341.5 7.5 882 20343 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.055 921 -636.8 167.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.55 -
20390 338.5 7.5 884 20397 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.056 2327 633.3 167.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.56 -
20697 312.0 8.3 900 20698 done 0.48 - - 3360 - - - 2327 - 167.7 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20997 288.3 7.7 915 21003 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.056 921 -633.3 167.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.58 -
21040 285.3 7.4 917 21044 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.056 2331 635.1 167.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.60 -
21353 260.7 8.0 933 21355 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 167.7 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21654 237.5 7.4 948 21660 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3738 611.7 167.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.49 -
21716 232.3 8.3 951 21720 done 0.48 - - 3380 - 2.20 0.047 2327 -641.4 167.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.77 -
22029 206.0 8.5 967 22034 roll 0.48 - - 3390 - 2.17 0.054 921 -647.9 167.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.60 -
22061 204.3 8.5 968 22070 done 0.48 0.15 0.137 3349 -273.3 2.22 0.056 2333 636.0 167.7 - - 2101 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
22381 181.2 6.8 989 22393 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.054 918 -637.4 173.0 4.95 0.519 2087 -2.8 0.109 - - - - - - - 25.89 24.41
22430 177.9 6.9 992 22442 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.055 2334 637.8 177.1 5.28 0.529 2072 -2.8 0.106 - - - - - - - 25.75 24.49
22744 154.8 7.0 1013 22749 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.068 3735 622.7 177.9 - - 2070 - - - - - - - - - 25.57 -
22781 152.5 6.9 1015 22788 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.048 2322 -642.3 179.8 - - 2069 - - - - - - - - - 25.80 -
23089 130.2 7.3 1036 23094 roll 0.49 - - 3376 - 2.17 0.054 921 -645.6 179.8 - - 2069 - - - - - - - - - 25.66 -
23133 126.8 7.3 1039 23146 done 0.49 - - 3376 - 2.17 0.054 2319 644.2 179.8 3.72 0.425 2061 -2.2 0.071 - - - - - - - 25.67 24.46
23452 103.9 5.7 1090 23489 done 0.50 - - 3376 - - - 2319 - 214.1 30.45 0.633 1919 -4.7 0.085 - - - - - - - - 24.72
23797 83.8 4.0 1156 23864 roll 0.53 - - 3384 - 2.33 0.054 921 -600.0 289.0 61.00 0.607 1615 -5.0 0.076 - - - - - - - 25.25 24.40
23915 77.2 5.3 1176 23960 done 0.55 - - 3384 - 2.25 0.053 2331 626.7 331.4 35.40 0.584 1440 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.28 24.25
24268 53.7 6.4 1243 24288 roll 0.56 - - 3388 - 2.28 0.053 914 -621.5 346.3 11.77 0.545 1382 -4.9 0.054 - - - - - - - 25.53 24.49
24326 50.5 5.0 1253 24376 done 0.58 - - 3388 - 2.25 0.052 2335 631.6 397.8 42.28 0.578 1172 -5.0 0.048 - - - - - - - 25.47 24.38
24685 16.8 12.1 1321 24692 roll 0.58 - - 3388 - 2.28 0.066 3736 614.5 397.8 - - 1163 - - - - - - - - - 25.44 -
24721 13.0 10.0 1327 24728 done 0.58 - - 3388 - 2.20 0.044 2317 -645.0 397.8 - - 1163 - - - - - - - - - 25.65 -
24803 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24803 begin surface coast
24842 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24842 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.46 8.35 0.025 115 -392.0 0.17 0.074 2197 -705.9 401.07 - - 1159 - - - - - - - -