NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 344 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.82 of 150.00 AH used of 24V (68.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.46 of 100.00 AH used of 10V (60.54% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -17.8 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.59 - - 115 - - - 2183 - -81.9 -63.55 - 2654 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -2.8 11 121 roll -0.61 11.23 0.216 2980 255.1 2.38 0.075 3610 599.6 -136.3 -16.55 - 3353 -42.2 - - - - - - - 24.86 25.48 26.13
144 15.7 -23.3 20 151 done -0.61 - - 2980 - 2.20 0.043 2196 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
459 86.2 -18.3 81 467 roll -0.61 - - 2980 - 2.15 0.049 796 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
500 93.6 -17.6 88 507 done -0.61 - - 2970 - 2.17 0.050 2199 646.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
811 143.5 -14.7 129 816 roll -0.61 - - 2959 - 2.22 0.060 3608 634.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
872 152.4 -15.0 133 878 done -0.61 0.10 0.123 2992 330.0 2.12 0.042 2196 -666.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.56 25.84 -
1190 191.0 -12.4 154 1196 roll -0.61 - - 2991 - 2.12 0.050 794 -661.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.74 -
1290 203.4 -11.9 161 1296 done -0.61 - - 2984 - 2.15 0.050 2199 653.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.75 -
1609 243.0 -12.1 177 1610 done -0.61 - - 2984 - - - 2199 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1910 277.8 -11.7 192 1916 roll -0.61 - - 2973 - 2.20 0.063 3604 638.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.67 -
1971 285.1 -12.0 195 1975 done -0.61 - - 2973 - 2.15 0.043 2193 -656.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.90 -
2284 323.7 -12.1 211 2290 roll -0.61 - - 2973 - 2.12 0.050 795 -659.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.77 -
2377 333.4 -12.2 215 2384 done -0.61 0.12 0.151 2995 183.3 2.17 0.051 2201 647.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.59 25.77 -
2685 367.4 -10.8 231 2686 done -0.61 - - 2995 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2984 399.7 -10.9 246 2990 roll -0.61 - - 2987 - 2.20 0.063 3601 636.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
3044 406.5 -11.2 249 3050 done -0.61 - - 2987 - 2.15 0.044 2200 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.90 -
3374 444.7 -11.5 260 3375 done -0.61 - - 2987 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3674 477.7 -10.7 270 3680 roll -0.61 - - 2976 - 2.25 0.064 3609 628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
3704 481.0 -10.7 271 3709 done -0.61 - - 2976 - 2.17 0.045 2198 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.88 -
4035 518.2 -11.2 282 4040 roll -0.61 - - 2976 - 2.15 0.052 793 -653.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
4094 525.2 -11.4 284 4100 done -0.61 0.12 0.150 2999 191.7 2.20 0.053 2200 639.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
4424 555.7 -9.1 295 4430 roll -0.61 - - 2991 - 2.25 0.065 3621 631.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
4467 558.5 -9.2 296 4470 done -0.61 - - 2991 - 2.17 0.044 2200 -654.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.88 -
4784 589.0 -9.2 307 4789 roll -0.61 - - 2990 - 2.17 0.051 789 -650.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
4822 591.9 -9.3 308 4826 done -0.61 - - 2981 - 2.20 0.054 2200 641.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
5139 622.7 -9.6 319 5145 roll -0.61 - - 2971 - 2.25 0.066 3609 626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
5207 628.7 -9.9 321 5211 done -0.61 - - 2971 - 2.17 0.046 2195 -651.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.84 -
5524 662.4 -10.4 332 5525 done -0.61 - - 2971 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5824 695.1 -11.0 342 5825 done -0.61 - - 2971 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6124 728.3 -11.0 352 6129 roll -0.61 - - 2960 - 2.30 0.066 3612 618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
6167 731.7 -11.0 353 6172 done -0.61 0.15 0.140 3000 266.7 2.20 0.046 2190 -646.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.55 25.82 -
6480 761.8 -9.1 364 6481 done -0.61 - - 3000 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
6780 788.2 -8.7 374 6785 roll -0.61 - - 2992 - 2.30 0.067 3612 620.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
6812 791.0 -8.8 375 6816 done -0.61 - - 2992 - 2.20 0.047 2197 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
7136 820.2 -8.9 386 7137 done -0.61 - - 2992 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7435 845.6 -8.4 396 7440 roll -0.61 - - 2981 - 2.30 0.067 3612 616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
7465 848.3 -8.4 397 7470 done -0.61 - - 2981 - 2.20 0.047 2200 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
7795 877.2 -8.6 408 7801 roll -0.61 - - 2981 - 2.17 0.054 798 -646.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
7827 880.0 -8.8 409 7832 done -0.61 - - 2972 - 2.20 0.055 2199 636.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
8150 910.2 -9.3 420 8156 roll -0.61 - - 2962 - 2.28 0.067 3608 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
8211 916.1 -9.4 422 8217 done -0.61 0.10 0.117 2994 320.0 2.17 0.047 2196 -650.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
8540 942.5 -7.9 433 8541 done -0.61 - - 2994 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
8840 965.2 -7.6 443 8846 roll -0.61 - - 2986 - 2.28 0.067 3602 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
8883 967.6 -7.7 444 8887 done -0.61 - - 2986 - 2.17 0.047 2198 -647.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.76 -
9162 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9163 begin apogee
9170 991.3 -8.1 454 9296 done -0.22 0.40 0.114 3119 332.5 - - 2341 - - 121.72 1.171 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.46 - 23.24
9300 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9300 begin climb
9302 994.6 - 458 9437 done 0.61 0.77 0.073 3386 346.8 - - 2341 - 136.3 130.85 1.133 2237 -4.2 0.410 - - - - - - 24.46 - 22.26
9735 953.7 11.0 473 9740 roll 0.61 - - 3386 - 2.33 0.067 3722 592.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.92 -
9783 950.1 11.3 474 9788 done 0.61 - - 3396 - 2.25 0.050 2331 -618.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.15 -
10090 912.3 11.4 484 10095 roll 0.61 - - 3396 - 2.30 0.068 3723 605.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.38 -
10113 912.3 11.4 484 10120 done 0.61 - - 3408 - 2.22 0.050 2323 -630.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
10420 872.7 12.0 495 10426 roll 0.61 - - 3407 - 2.28 0.069 3722 613.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
10443 872.7 12.0 495 10449 done 0.61 - - 3419 - 2.20 0.050 2325 -635.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.67 -
10750 831.3 12.3 506 10751 done 0.61 - - 3419 - - - 2320 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
11050 794.9 12.2 516 11056 roll 0.61 - - 3419 - 2.30 0.068 3729 612.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
11118 786.7 13.0 518 11123 done 0.61 0.15 0.179 3393 -173.3 2.22 0.050 2316 -636.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.39 25.76 -
11436 751.4 10.6 529 11441 roll 0.61 - - 3393 - 2.30 0.068 3723 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
11469 747.9 10.8 530 11473 done 0.61 - - 3402 - 2.20 0.050 2322 -636.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
11791 712.9 10.5 541 11797 roll 0.61 - - 3402 - 2.30 0.068 3724 609.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
11859 705.5 11.3 543 11863 done 0.61 - - 3413 - 2.20 0.050 2317 -639.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
12177 668.4 11.5 554 12182 roll 0.61 - - 3413 - 2.28 0.069 3726 618.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
12219 664.8 11.6 555 12224 done 0.61 0.12 0.174 3394 -158.3 2.20 0.050 2321 -638.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.50 25.79 -
12533 630.7 10.1 566 12538 roll 0.61 - - 3394 - 2.33 0.068 3730 604.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
12576 627.5 10.3 567 12580 done 0.61 - - 3403 - 2.20 0.050 2324 -639.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.79 -
12889 591.8 11.1 578 12894 roll 0.61 - - 3403 - 2.25 0.067 3720 620.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.56 -
12918 588.1 11.2 579 12924 done 0.61 - - 3413 - 2.20 0.050 2317 -637.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.79 -
13249 549.6 11.8 590 13254 roll 0.61 - - 3413 - 2.28 0.068 3722 616.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.55 -
13267 549.6 11.8 590 13271 done 0.61 0.12 0.174 3395 -150.0 2.20 0.050 2315 -639.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.48 25.78 -
13573 514.7 10.4 600 13579 roll 0.61 - - 3403 - 2.17 0.057 919 -643.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.64 -
13604 511.7 10.3 601 13609 done 0.61 - - 3403 - 2.20 0.057 2318 635.9 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.64 -
13933 476.7 10.6 612 13939 roll 0.61 - - 3403 - 2.30 0.068 3738 617.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
14024 465.8 11.8 615 14029 done 0.61 - - 3414 - 2.20 0.050 2325 -642.3 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.77 -
14354 430.5 10.4 626 14359 roll 0.61 - - 3414 - 2.28 0.068 3736 618.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
14386 427.2 10.6 627 14391 done 0.61 0.12 0.174 3395 -158.3 2.20 0.049 2322 -642.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.47 25.76 -
14700 398.3 8.8 638 14706 roll 0.61 - - 3395 - 2.28 0.067 3734 619.3 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.51 -
14782 389.7 10.7 642 14786 done 0.61 - - 3404 - 2.20 0.047 2315 -645.0 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.79 -
15095 358.5 9.7 658 15101 roll 0.61 - - 3404 - 2.30 0.067 3735 617.4 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.50 -
15217 344.6 11.9 664 15222 done 0.61 - - 3415 - 2.20 0.047 2320 -643.2 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.77 -
15530 311.8 10.0 680 15535 roll 0.61 - - 3426 - 2.17 0.055 918 -646.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
15603 306.0 9.9 683 15610 done 0.61 0.12 0.164 3396 -250.0 2.22 0.057 2330 636.0 136.3 - - 2219 - - - - - - - - 25.39 25.60 -
15910 276.7 9.4 699 15911 done 0.61 - - 3396 - - - 2330 - 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
16212 249.9 8.7 714 16214 done 0.61 - - 3396 - - - 2330 - 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
16510 223.4 8.7 729 16515 roll 0.61 - - 3396 - 2.30 0.068 3742 613.9 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.47 -
16558 219.5 9.3 731 16562 done 0.61 - - 3404 - 2.20 0.048 2324 -644.5 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.75 -
16871 189.7 9.0 748 16877 roll 0.61 - - 3405 - 2.28 0.067 3734 618.4 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.47 -
16933 183.5 10.4 752 16937 done 0.61 - - 3415 - 2.20 0.047 2318 -643.6 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.76 -
17241 156.5 8.2 772 17247 roll 0.61 - - 3426 - 2.17 0.055 920 -644.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
17270 154.2 7.8 774 17277 done 0.61 0.10 0.142 3394 -320.0 2.20 0.055 2324 638.2 136.3 - - 2219 - - - - - - - - 25.31 25.59 -
17587 130.9 7.0 795 17592 roll 0.61 - - 3394 - 2.25 0.067 3729 624.4 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.46 -
17641 127.0 8.1 798 17648 done 0.61 - - 3403 - 2.22 0.047 2322 -633.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.77 -
17950 104.3 7.0 849 17957 done 0.61 - - 3402 - - - 2321 - 137.4 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18265 85.0 6.0 910 18285 roll 0.62 - - 3402 - 2.28 0.065 3735 620.2 153.2 13.23 0.580 2168 -3.9 0.063 - - - - - - - 25.81 24.49
18333 80.4 7.6 922 18339 done 0.62 - - 3414 - 2.20 0.047 2316 -645.0 153.2 - - 2167 - - - - - - - - - 25.82 -
18650 61.7 4.7 983 18688 roll 0.63 - - 3424 - 2.28 0.054 919 -612.7 191.0 32.62 0.603 2014 -4.7 0.053 - - - - - - - 25.64 24.65
18728 57.3 6.3 996 18748 done 0.64 - - 3424 - 2.28 0.054 2330 618.9 202.1 10.73 0.547 1968 -4.3 0.049 - - - - - - - 25.50 24.44
19059 37.5 5.5 1059 19086 roll 0.65 - - 3434 - 2.30 0.054 924 -611.3 227.0 21.33 0.571 1867 -4.7 0.034 - - - - - - - 25.58 24.61
19179 29.4 6.8 1080 19187 done 0.65 - - 3434 - 2.25 0.053 2321 620.9 230.2 3.80 0.380 1854 -3.4 0.029 - - - - - - - 25.49 24.28
19500 8.2 6.4 1141 19514 roll 0.65 - - 3434 - 2.35 0.065 3735 601.7 239.6 9.27 0.507 1816 -4.1 0.007 - - - - - - - 25.66 24.60
19545 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19545 begin surface coast
19556 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19556 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.46 8.77 0.043 106 -379.5 2.47 0.045 2197 -622.7 300.00 38.75 0.442 1570 -6.3 0.004 - - - - 2 -