NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 341 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 92.98 of 350.00 AH used of 24V (73.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.8 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 606.14 (SM_CC=606.13629)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 107 done -0.39 - - 69 - - - 1905 - -107.1 -71.43 - 3379 - - - - - - - - 14.52 12.69 14.49
114 2.5 -4.3 2 143 roll -0.39 14.27 0.366 3260 223.6 2.58 0.099 493 -547.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.87 14.16 14.21
204 41.5 -14.7 17 215 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.091 1899 555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
411 70.9 -13.3 26 422 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.102 3319 550.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.07 14.57
463 77.6 -12.2 34 475 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.088 1908 -553.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
676 102.0 -11.4 44 687 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
857 120.9 -10.3 50 867 done -0.39 - - 3265 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
1036 139.4 -10.1 56 1046 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.61
1216 158.7 -10.6 62 1226 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.64
1397 176.2 -9.7 68 1408 roll -0.39 - - 3264 - 2.58 0.102 481 -552.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.16 14.63
1469 183.6 -10.1 80 1480 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.088 1914 562.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.38
1696 204.2 -9.2 92 1707 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.105 3303 544.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.62
1810 213.8 -7.2 112 1821 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.090 1890 -554.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
2027 229.6 -7.5 122 2038 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2202 244.3 -8.3 128 2213 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.65
2413 261.6 -8.2 133 2423 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.66 14.66
2712 285.0 -7.8 138 2724 roll -0.39 - - 3264 - 2.62 0.104 3300 537.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.18 14.69
2785 290.7 -7.6 150 2797 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.093 1909 -549.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.41
3163 321.5 -8.4 167 3175 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.105 3309 538.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.66
3220 326.7 -8.3 176 3231 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.091 1889 -556.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.40
3548 353.6 -8.2 184 3558 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.67
3847 378.9 -8.5 189 3858 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
4148 402.5 -7.7 194 4160 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.107 3303 531.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.16 14.66
4235 408.6 -6.7 209 4246 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.093 1907 -547.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.38
4598 432.7 -6.8 223 4609 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.106 3317 538.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.67
4650 436.7 -6.8 231 4661 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.091 1891 -552.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.39
4983 461.3 -7.6 240 4994 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
5282 482.9 -7.1 245 5293 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5582 502.2 -6.4 250 5594 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.106 3307 534.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.13 14.67
5712 509.9 -5.6 273 5724 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.096 1892 -548.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
6019 529.3 -6.5 279 6030 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
6320 549.6 -6.8 284 6330 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6619 570.5 -7.0 289 6629 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
6920 592.3 -7.3 294 6931 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.106 3300 531.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.67
6997 598.0 -7.2 307 7008 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.096 1908 -545.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.34
7370 623.6 -6.8 323 7381 done -0.39 - - 3260 - - - 1908 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
7664 642.6 -6.3 328 7676 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.107 3315 530.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.66
7721 646.1 -6.1 337 7732 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1890 -548.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.35
8049 666.8 -6.4 345 8060 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8348 685.8 -6.3 350 8360 roll -0.39 - - 3259 - 2.67 0.107 3315 533.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.12 14.67
8401 689.0 -6.1 358 8413 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.096 1907 -545.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
8734 709.7 -6.3 367 8745 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
9036 727.5 -5.9 372 9046 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
9334 746.8 -6.5 377 9344 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9634 764.9 -6.0 382 9644 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.64 14.66
9935 781.6 -5.5 387 9946 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10234 798.8 -5.8 392 10245 roll -0.39 - - 3265 - 2.65 0.108 3303 526.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.09 14.64
10291 801.7 -5.6 401 10302 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.096 1891 -547.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.32
10619 820.4 -5.6 409 10629 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10919 836.8 -5.5 414 10930 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.106 3303 528.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.68
11011 841.5 -5.3 430 11024 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.096 1906 -541.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
11369 861.5 -5.7 443 11380 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.105 3303 533.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
11423 864.6 -3.6 451 11434 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.096 1895 -545.7 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.32
11755 885.1 -6.2 460 11766 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12055 904.6 -6.5 465 12066 done -0.39 - - 3261 - - - 1895 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
12355 924.3 -6.5 470 12367 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.106 3303 527.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.07 14.64
12443 929.5 -5.9 485 12454 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.096 1906 -541.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
12805 949.0 -5.3 499 12815 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
13101 964.7 -5.3 504 13112 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
13400 981.0 -5.4 509 13411 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.63
13575 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13575 begin apogee
13588 990.6 -5.4 512 13681 done -0.16 0.28 0.159 3338 278.6 - - 2248 - - 84.95 1.902 2939 -4.9 0.497 - - - - - - 14.07 13.88 13.09
13683 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13683 begin climb
13688 992.9 - 513 13788 done 0.39 0.50 0.104 3516 356.0 - - 2248 - 107.1 91.35 1.875 2504 -4.8 0.487 - - - - - - 13.89 13.60 12.88
14066 970.7 7.4 520 14076 done 0.39 - - 3516 - - - 2248 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.27 14.29 14.29
14361 948.2 7.5 525 14371 done 0.39 - - 3516 - - - 2248 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.45
14660 925.9 7.4 530 14671 done 0.39 - - 3516 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.55 14.52
14961 903.8 7.3 535 14973 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.109 834 -539.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.09 14.57
14994 901.6 6.5 539 15005 done 0.41 - - 3517 - 2.60 0.096 2258 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.31
15351 875.3 7.3 552 15363 roll 0.41 - - 3517 - 2.62 0.107 840 -541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.57
15403 871.2 9.3 560 15414 done 0.41 - - 3517 - 2.58 0.096 2247 545.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
15740 850.3 6.2 569 15750 done 0.43 - - 3517 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.60
16036 832.4 6.0 574 16047 done 0.46 - - 3514 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.61
16336 813.4 6.4 579 16347 roll 0.47 - - 3517 - 2.67 0.109 3664 528.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.06 14.61
16398 808.6 7.6 589 16409 done 0.47 - - 3517 - 2.62 0.098 2242 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
16721 786.5 6.9 596 16731 done 0.47 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
17022 766.1 6.8 601 17033 roll 0.49 0.08 0.155 3582 812.5 2.58 0.104 841 -541.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.02 14.29
17079 761.3 9.2 610 17091 done 0.49 0.10 0.233 3555 -270.0 2.58 0.093 2264 551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.00 14.14 14.20
17412 734.2 8.1 618 17424 roll 0.49 - - 3561 - 2.65 0.106 823 -543.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
17459 729.8 8.8 625 17470 done 0.49 - - 3561 - 2.58 0.095 2246 551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.32
17802 700.0 8.9 635 17813 roll 0.49 - - 3562 - 2.67 0.108 3665 531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.58
17869 693.2 9.5 646 17882 done 0.49 - - 3573 - 2.60 0.094 2255 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
18175 665.6 9.0 652 18186 roll 0.49 - - 3570 - 2.67 0.107 3663 527.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.59
18228 660.6 9.8 660 18239 done 0.49 - - 3570 - 2.62 0.096 2236 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
18560 631.9 8.5 669 18570 done 0.49 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
18861 608.3 7.8 674 18871 done 0.49 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19160 587.0 7.1 679 19171 done 0.49 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19461 565.8 7.1 684 19471 done 0.49 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
19760 541.7 8.1 689 19770 done 0.49 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
20060 517.5 8.1 694 20070 done 0.49 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
20361 495.1 7.3 699 20372 done 0.49 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20660 475.1 6.7 704 20671 roll 0.50 - - 3570 - 2.72 0.106 3663 524.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
20728 469.9 7.9 715 20740 done 0.50 - - 3579 - 2.58 0.093 2258 -544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
21033 447.2 7.5 721 21043 done 0.50 - - 3579 - - - 2258 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
21333 424.2 7.7 726 21343 done 0.50 - - 3579 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
21634 401.4 7.7 731 21644 done 0.50 - - 3579 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
21933 379.4 7.3 736 21944 roll 0.50 - - 3579 - 2.67 0.107 3663 526.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.05 14.62
21981 375.8 7.7 743 21992 done 0.50 - - 3583 - 2.60 0.093 2250 -543.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
22322 351.9 7.2 753 22333 done 0.50 - - 3582 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.60
22618 329.8 7.3 758 22629 done 0.50 - - 3582 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
22919 309.1 6.9 763 22930 done 0.50 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
23218 288.1 7.0 768 23229 roll 0.50 - - 3581 - 2.67 0.107 3663 529.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
23280 283.5 7.9 778 23292 done 0.50 - - 3582 - 2.62 0.094 2236 -544.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.29
23604 263.0 6.2 785 23615 roll 0.52 - - 3583 - 2.55 0.104 842 -546.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.62
23678 258.2 6.5 797 23689 done 0.54 - - 3583 - 2.58 0.091 2244 543.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
24020 236.5 6.3 817 24031 roll 0.56 - - 3586 - 2.60 0.103 841 -539.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.05 14.62
24139 228.8 6.8 837 24150 done 0.57 - - 3586 - 2.58 0.091 2260 550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.28
24357 215.3 6.4 847 24368 roll 0.59 - - 3586 - 2.65 0.107 3664 529.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.59
24526 202.4 7.5 878 24538 done 0.59 - - 3586 - 2.60 0.093 2254 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
24751 189.9 5.6 889 24761 done 0.62 - - 3586 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
24926 181.0 4.9 895 24974 done 0.65 - - 3586 - - - 2254 - 159.6 40.53 0.942 2289 -5.1 0.191 - - - - - - 14.57 14.29 13.75
25136 166.9 7.6 902 25146 done 0.65 - - 3582 - - - 2254 - 159.6 - - 2285 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
25315 151.4 8.7 908 25326 done 0.65 - - 3586 - - - 2254 - 159.6 - - 2287 - - - - - - - - 14.48 14.51 14.49
25496 137.7 7.4 914 25508 roll 0.65 - - 3586 - 2.67 0.106 3663 527.7 159.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.54 13.97 14.52
25519 135.7 7.5 916 25530 done 0.65 - - 3586 - 2.62 0.093 2236 -544.7 159.6 - - 2286 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
25736 120.6 6.3 926 25748 roll 0.67 - - 3591 - 2.55 0.101 841 -547.1 159.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.55
25815 115.8 6.3 939 25826 done 0.69 - - 3592 - 2.55 0.090 2248 551.8 159.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.27
26038 100.5 7.2 950 26049 roll 0.69 - - 3590 - 2.65 0.103 3665 534.7 159.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.54 14.06 14.54
26060 98.8 6.6 952 26071 done 0.71 - - 3596 - 2.60 0.091 2239 -548.5 159.6 - - 2289 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.30
26277 88.5 4.4 962 26340 roll 0.74 0.08 0.158 3653 712.5 2.70 0.103 3663 527.4 222.9 47.65 0.825 2027 -5.5 0.114 - - - - - - 14.22 14.18 13.78
26356 84.0 6.7 975 26367 done 0.75 - - 3663 - 2.58 0.090 2253 -546.5 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.26
26579 64.3 9.6 986 26590 roll 0.75 - - 3671 - 2.58 0.102 840 -547.7 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.47 14.06 14.49
26704 51.8 9.3 1008 26715 done 0.75 0.12 0.223 3637 -283.3 2.55 0.090 2249 552.5 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 13.93 14.09 14.15
26914 37.8 6.2 1016 26924 done 0.77 - - 3637 - - - 2248 - 222.9 - - 2028 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
27087 29.3 4.8 1022 27140 roll 0.80 - - 3637 - 2.60 0.104 842 -540.8 277.8 39.28 0.755 1804 -5.7 0.043 - - - - - - 14.51 14.22 13.82
27377 12.1 6.3 1077 27388 done 0.82 - - 3637 - 2.55 0.090 2252 552.9 277.8 - - 1801 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
27499 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27499 begin surface coast
27567 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27567 begin surface
SM 0.59 - - - - -10.25 9.93 0.040 98 9.9 0.68 0.109 1901 1280.9 606.14 140.62 0.085 469 3.3 -0.002 - - - - - -