NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 332 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 46.20 of 150.00 AH used of 24V (69.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 38.11 of 100.00 AH used of 10V (61.89% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.47 - - 108 - - - 2187 - -136.3 -60.15 - 2765 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -3.4 10 110 done -0.47 11.52 0.218 3033 253.9 - - 2187 - -136.3 -12.60 - 3352 -46.6 - - - - - - - 24.82 - 26.08
415 65.3 -13.4 74 422 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.060 3620 623.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
517 78.3 -14.0 93 524 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.041 2188 -650.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
833 115.2 -10.6 154 840 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.050 789 -650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.65 -
878 120.2 -11.6 162 885 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.049 2206 629.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.68 -
1184 153.4 -11.1 183 1185 done -0.47 - - 3015 - - - 2205 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1484 186.1 -10.7 203 1485 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1799 220.2 -10.6 221 1805 roll -0.47 - - 3005 - 2.20 0.061 3603 635.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
1866 227.0 -11.2 224 1871 done -0.47 0.12 0.133 3040 291.7 2.15 0.043 2196 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.68 25.87 -
2173 254.3 -8.4 239 2174 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2474 278.9 -8.0 254 2479 roll -0.47 - - 3040 - 2.12 0.050 803 -654.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
2506 280.6 -8.0 255 2513 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.050 2208 647.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
2813 308.0 -8.5 271 2819 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.062 3616 625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
2842 309.9 -8.7 272 2846 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2194 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
3148 337.5 -8.5 287 3154 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.051 800 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
3176 339.3 -8.6 288 3180 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.051 2202 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
3484 367.7 -9.0 303 3489 roll -0.47 - - 3003 - 2.22 0.063 3606 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3512 369.6 -9.1 304 3517 done -0.47 0.15 0.126 3046 286.7 2.15 0.044 2202 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.65 25.87 -
3820 392.2 -7.1 319 3821 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4119 413.2 -7.1 331 4120 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4419 434.8 -7.4 341 4420 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4719 456.5 -7.0 351 4724 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.053 794 -647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
4752 458.7 -7.0 352 4756 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.053 2203 640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
5074 482.7 -7.4 363 5080 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3616 619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
5127 484.9 -7.4 364 5135 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.045 2187 -649.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
5435 510.0 -7.4 375 5436 done -0.47 - - 3029 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5735 532.2 -7.4 385 5738 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.053 798 -640.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
5766 534.7 -7.5 386 5772 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.053 2200 637.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
6098 560.9 -8.2 397 6099 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6397 586.1 -8.4 407 6403 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.066 3613 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
6440 588.8 -8.5 408 6444 done -0.47 0.12 0.129 3046 291.7 2.20 0.047 2197 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
6753 611.1 -6.5 419 6754 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7053 630.3 -6.2 429 7054 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7353 650.0 -6.7 439 7358 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3604 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
7396 652.2 -6.9 440 7401 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2198 -647.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
7709 676.3 -7.4 451 7710 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8009 699.2 -7.6 461 8015 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
8048 701.4 -7.7 462 8052 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2203 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
8365 725.9 -7.2 473 8371 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3608 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
8403 728.2 -7.3 474 8407 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2196 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.77 -
8726 752.6 -7.2 485 8727 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9025 773.5 -7.1 495 9031 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3609 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
9058 775.6 -6.9 496 9063 done -0.47 0.12 0.131 3043 291.7 2.20 0.047 2190 -645.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
9382 793.4 -5.1 507 9383 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9682 808.5 -5.0 517 9683 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9981 824.1 -5.4 527 9987 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3609 617.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.40 -
10015 825.7 -5.5 528 10019 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.047 2190 -645.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
10337 845.0 -5.9 539 10339 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10638 863.2 -6.1 549 10643 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3609 617.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.39 -
10668 865.1 -6.1 550 10673 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2201 -648.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.73 -
10998 887.3 -6.7 561 11002 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.055 792 -634.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.51 -
11030 889.6 -6.7 562 11036 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.056 2195 637.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.52 -
11361 911.9 -6.8 573 11366 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.068 3605 618.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11433 916.1 -6.9 575 11438 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
11747 933.5 -5.2 586 11748 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12046 949.3 -5.2 596 12052 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3608 609.4 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.34 -
12084 950.9 -5.2 597 12089 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.048 2190 -638.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.70 -
12403 969.1 -5.4 608 12404 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12702 985.7 -5.4 618 12703 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12789 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12789 begin apogee
12796 990.7 -5.5 621 12923 done -0.22 0.25 0.112 3121 348.0 - - 2332 - - 120.47 1.180 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.74 - 23.22
12927 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12927 begin climb
12929 993.2 - 625 13064 done 0.47 0.65 0.076 3345 344.6 - - 2332 - 136.3 130.93 1.140 2238 -4.2 0.409 - - - - - - 24.49 - 22.24
13362 958.8 9.5 640 13363 done 0.47 - - 3345 - - - 2332 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13662 931.1 9.3 650 13668 roll 0.47 - - 3345 - 2.28 0.069 3722 609.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.30 -
13730 924.6 10.1 652 13734 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.050 2326 -628.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.49 -
14048 893.1 9.5 663 14049 done 0.47 - - 3355 - - - 2322 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14348 865.9 9.1 673 14353 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.069 3723 614.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.52 -
14395 862.9 9.2 674 14399 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2315 -634.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.70 -
14702 832.1 9.2 684 14703 done 0.47 - - 3365 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15002 803.9 9.3 694 15008 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.068 3726 616.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15032 800.9 9.5 695 15038 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2318 -634.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.75 -
15362 769.3 9.4 706 15368 roll 0.47 - - 3376 - 2.33 0.069 3727 604.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15392 766.1 9.6 707 15398 done 0.47 0.10 0.136 3353 -230.0 2.20 0.051 2331 -634.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.46 25.76 -
15722 739.1 8.0 718 15723 done 0.47 - - 3353 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16022 714.4 8.2 728 16023 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16322 690.7 7.9 738 16328 roll 0.47 - - 3354 - 2.25 0.068 3718 619.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16352 688.0 8.1 739 16358 done 0.47 - - 3361 - 2.20 0.050 2317 -636.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16682 659.9 8.5 750 16688 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.069 3727 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16715 657.0 8.8 751 16720 done 0.47 - - 3372 - 2.20 0.050 2328 -635.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17038 627.7 8.9 762 17039 done 0.47 - - 3373 - - - 2325 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17338 601.6 8.5 772 17343 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.068 3728 610.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17381 598.8 8.7 773 17386 done 0.47 0.12 0.156 3351 -175.0 2.20 0.050 2325 -637.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
17694 575.6 6.7 784 17706 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.068 3722 599.6 143.6 4.78 0.666 2207 -2.9 0.280 - - - - - - - 25.84 24.22
17748 573.4 6.7 785 17761 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2312 -640.9 150.5 8.18 0.806 2180 -3.3 0.259 - - - - - - - 25.86 24.37
18080 546.0 7.6 797 18085 roll 0.48 - - 3369 - 2.17 0.057 920 -641.5 150.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.65 -
18109 543.6 7.7 798 18115 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 2322 631.5 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.66 -
18440 517.2 8.1 809 18445 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3735 619.7 150.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.56 -
18507 511.3 9.0 811 18511 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2322 -636.5 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.77 -
18824 480.2 9.5 822 18830 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3741 609.0 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.54 -
18848 480.2 9.5 822 18855 done 0.48 0.15 0.148 3349 -200.0 2.22 0.050 2323 -638.7 150.5 - - 2177 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
19155 454.0 7.2 833 19160 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.068 3724 614.5 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.53 -
19184 451.6 7.2 834 19190 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2322 -637.3 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.78 -
19515 427.8 7.2 845 19521 roll 0.48 - - 3368 - 2.17 0.057 924 -644.2 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.63 -
19547 425.5 7.2 846 19551 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2333 634.7 150.5 - - 2176 - - - - - - - - - 25.63 -
19870 400.7 7.6 857 19875 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3732 621.8 150.5 - - 2176 - - - - - - - - - 25.51 -
19944 395.3 8.6 860 19952 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.048 2322 -640.9 150.5 - - 2176 - - - - - - - - - 25.79 -
20249 367.5 8.7 876 20251 done 0.48 - - 3378 - - - 2321 - 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - - -
20550 342.5 8.6 891 20555 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.067 3730 618.0 150.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.52 -
20582 340.7 8.6 892 20592 done 0.48 0.15 0.147 3349 -193.3 2.22 0.049 2320 -635.1 150.5 - - 2177 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
20891 318.0 6.8 908 20900 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 156.4 6.82 0.651 2156 -3.1 0.166 - - - - - - - - 24.44
21190 296.9 7.3 923 21191 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 156.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21489 274.7 7.5 938 21495 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.055 920 -636.4 156.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.65 -
21518 273.1 7.4 939 21522 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.055 2335 637.4 156.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.67 -
21825 249.0 7.6 954 21831 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3735 622.2 156.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.53 -
21904 242.1 8.7 958 21910 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.048 2325 -640.9 156.4 - - 2153 - - - - - - - - - 25.79 -
22225 218.4 7.2 974 22226 done 0.48 - - 3367 - - - 2323 - 156.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22529 195.5 7.3 990 22531 done 0.48 - - 3367 - - - 2322 - 156.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22830 174.7 6.7 1010 22845 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.067 3735 601.3 164.9 9.20 0.616 2120 -3.6 0.112 - - - - - - - 25.91 24.66
22887 171.0 7.5 1013 22893 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.048 2321 -636.9 164.9 - - 2119 - - - - - - - - - 25.85 -
23193 146.9 8.0 1034 23198 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.055 920 -636.8 164.9 - - 2117 - - - - - - - - - 25.66 -
23211 145.7 8.1 1035 23216 done 0.48 0.12 0.142 3354 -275.0 2.22 0.055 2334 636.9 164.9 - - 2117 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
23520 124.5 6.8 1055 23533 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 918 -615.7 171.4 6.70 0.551 2095 -3.3 0.082 - - - - - - - 25.92 24.63
23590 120.3 6.7 1059 23605 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.055 2322 624.0 178.8 8.07 0.571 2064 -3.8 0.089 - - - - - - - 25.73 24.66
23915 97.6 6.3 1121 23941 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.067 3734 606.0 197.0 16.58 0.614 1989 -4.5 0.079 - - - - - - - 25.75 24.75
23978 92.9 8.0 1132 23986 done 0.50 - - 3369 - 2.20 0.047 2324 -640.9 197.0 - - 1987 - - - - - - - - - 25.72 -
24291 74.1 4.8 1193 24346 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 921 -623.6 253.8 47.17 0.610 1758 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.41 24.57
24386 68.8 5.6 1209 24423 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.054 2323 614.9 290.4 30.55 0.581 1610 -4.8 0.063 - - - - - - - 25.39 24.39
24729 48.1 7.3 1275 24737 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.054 921 -614.9 290.4 - - 1601 - - - - - - - - - 25.48 -
24766 46.1 5.2 1281 24810 done 0.55 - - 3369 - 2.28 0.053 2333 619.3 335.2 36.12 0.587 1425 -4.9 0.042 - - - - - - - 25.52 24.51
25117 29.1 8.6 1348 25123 done 0.55 - - 3369 - - - 2334 - 335.2 - - 1419 - - - - - - - - - - -
25393 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25393 begin surface coast
25429 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25430 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.47 8.38 0.030 108 -389.1 0.22 0.070 2182 -690.9 338.51 - - 1414 - - - - - - - -