NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 33 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.46 of 350.00 AH used of 24V (97.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.51 - - 91 - - - 1786 - -107.1 -66.07 - 3097 - - - - - - - - 14.56 - 14.57
108 3.7 -5.2 7 137 roll -0.51 13.65 0.378 3217 229.0 2.83 2.227 3202 500.4 -107.1 -4.22 - 3382 -67.5 - - - - - - - 14.21 13.59 14.43
331 65.4 -19.2 47 342 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.101 1802 -553.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.50
534 102.8 -16.1 67 545 roll -0.51 - - 3217 - 2.45 0.116 434 -558.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.41 14.65
660 123.7 -16.6 89 671 done -0.51 - - 3217 - 2.40 0.093 1801 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
862 153.5 -14.0 109 873 done -0.51 - - 3216 - - - 1800 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1054 178.9 -12.8 128 1065 roll -0.51 - - 3217 - 2.50 0.103 3219 567.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.71
1096 184.3 -12.4 134 1108 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.098 1788 -565.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.60
1299 208.8 -11.5 154 1310 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
1492 230.9 -11.3 173 1502 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
1694 253.6 -11.5 191 1704 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
1997 290.0 -12.6 201 2008 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.78
2298 328.1 -12.6 211 2309 done -0.51 - - 3217 - - - 1784 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
2597 364.6 -12.1 221 2608 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.79
2898 398.1 -10.9 231 2908 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3197 430.7 -10.8 241 3208 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
3498 465.6 -11.6 251 3508 done -0.51 - - 3217 - - - 1788 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
3797 500.1 -11.5 261 3808 roll -0.51 - - 3217 - 2.55 0.107 3223 562.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.83
3843 505.7 -10.3 268 3854 done -0.51 - - 3217 - 2.50 0.099 1807 -566.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
4181 542.0 -10.6 283 4192 roll -0.51 - - 3217 - 2.50 0.106 3211 561.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.81 14.62 14.82
4237 548.0 -10.1 292 4248 done -0.51 - - 3217 - 2.50 0.103 1793 -567.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.72 14.61 14.70
4564 580.2 -9.8 305 4574 done -0.51 - - 3222 - - - 1793 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.82 14.82 14.82
4865 607.6 -8.8 315 4875 done -0.51 - - 3217 - - - 1790 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.81 14.85 14.83
5164 634.3 -9.0 325 5174 done -0.51 - - 3217 - - - 1793 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5465 661.9 -9.1 335 5475 done -0.51 - - 3217 - - - 1793 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5764 689.8 -9.2 345 5775 roll -0.51 - - 3216 - 2.55 0.109 3221 560.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.83
5820 694.9 -9.0 354 5832 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.103 1806 -559.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
6149 724.7 -9.0 367 6159 done -0.51 - - 3217 - - - 1807 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
6449 751.6 -9.0 377 6460 roll -0.51 - - 3217 - 2.50 0.109 3207 560.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.81 14.62 14.83
6515 757.4 -8.4 388 6527 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.104 1787 -561.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
6827 783.8 -8.5 399 6837 done -0.51 - - 3217 - - - 1787 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
7121 808.3 -8.2 409 7132 done -0.51 - - 3217 - - - 1787 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.81
7422 833.1 -8.4 419 7433 roll -0.51 - - 3217 - 2.55 0.108 3222 562.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
7503 840.4 -7.9 433 7515 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.102 1794 -564.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.69
7836 866.7 -7.9 447 7846 done -0.51 - - 3218 - - - 1793 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
8136 891.3 -8.3 457 8147 roll -0.51 - - 3217 - 2.55 0.110 3220 559.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
8198 897.1 -8.4 467 8210 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.105 1808 -558.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.65 14.59 14.68
8526 923.8 -8.4 479 8537 roll -0.51 - - 3217 - 2.50 0.109 3209 560.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.80
8587 929.6 -8.4 489 8598 done -0.51 - - 3217 - 2.53 0.104 1789 -561.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8909 957.8 -8.9 501 8920 done -0.51 - - 3218 - - - 1789 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9214 986.2 -9.5 511 9225 done -0.51 - - 3217 - - - 1791 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9264 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9265 begin apogee
9276 991.8 -9.4 513 9369 done -0.20 0.38 0.190 3333 305.3 - - 2307 - - 84.72 1.916 2940 -5.1 0.492 - - - - - - 14.55 13.93 13.28
9372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9372 begin climb
9377 997.2 - 516 9484 roll 0.51 0.68 0.129 3558 330.9 2.72 0.115 3706 514.3 107.1 87.78 1.874 2500 -5.0 0.501 - - - - - - 13.93 13.66 13.06
9525 990.2 9.1 543 9536 done 0.51 - - 3570 - 2.65 0.103 2299 -530.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.99 13.90 14.01
9851 958.3 10.0 556 9862 roll 0.51 - - 3570 - 2.58 0.114 885 -548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.31 14.49
9961 947.2 10.5 575 9972 done 0.51 - - 3570 - 2.55 0.099 2306 557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
10298 912.1 10.1 590 10310 roll 0.51 - - 3570 - 2.55 0.114 3708 549.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.63
10443 896.2 10.6 616 10455 done 0.51 - - 3573 - 2.55 0.106 2295 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
10776 863.5 9.8 630 10787 roll 0.51 - - 3583 - 2.53 0.111 888 -556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.70
10818 859.6 10.6 636 10829 done 0.51 - - 3583 - 2.53 0.098 2306 560.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.60
11160 823.4 10.2 652 11171 roll 0.51 - - 3583 - 2.53 0.113 3711 555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
11241 814.4 11.7 666 11253 done 0.51 - - 3593 - 2.53 0.104 2295 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
11574 778.2 11.2 680 11585 roll 0.51 - - 3604 - 2.53 0.111 886 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
11625 772.4 11.5 688 11637 done 0.51 0.15 0.251 3563 -273.3 2.50 0.098 2305 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.54 14.61
11958 742.8 8.3 702 11970 roll 0.51 - - 3563 - 2.55 0.113 3709 550.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.77
12068 732.0 9.7 721 12079 done 0.51 - - 3570 - 2.53 0.104 2295 -558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
12405 699.6 9.8 736 12415 done 0.51 - - 3570 - - - 2294 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
12709 670.9 9.4 746 12720 done 0.51 - - 3569 - - - 2294 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13009 643.8 8.9 756 13019 done 0.51 - - 3569 - - - 2295 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13309 617.6 8.7 766 13320 done 0.51 - - 3569 - - - 2294 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.79
13609 591.0 9.1 776 13619 done 0.51 - - 3570 - - - 2295 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
13909 563.9 9.0 786 13921 roll 0.51 - - 3578 - 2.50 0.115 888 -562.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
13966 558.3 9.2 795 13977 done 0.51 - - 3578 - 2.47 0.097 2302 572.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.71
14293 528.1 9.0 808 14304 roll 0.51 - - 3578 - 2.53 0.115 3706 554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.79
14340 523.5 10.2 815 14351 done 0.51 - - 3585 - 2.50 0.103 2296 -564.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
14677 491.9 9.2 830 14687 done 0.51 - - 3585 - - - 2296 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14981 464.9 8.7 840 14992 roll 0.51 - - 3586 - 2.55 0.112 3702 551.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
15028 460.2 9.5 847 15040 done 0.51 0.10 0.278 3569 -170.0 2.50 0.099 2294 -563.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.58 14.66
15366 434.4 7.5 862 15377 roll 0.51 - - 3571 - 2.50 0.111 889 -562.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.79
15433 429.1 7.9 873 15444 done 0.51 - - 3571 - 2.47 0.096 2307 574.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
15742 406.5 7.3 884 15753 roll 0.51 - - 3570 - 2.53 0.111 3718 557.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
15843 398.3 8.5 901 15854 done 0.51 - - 3581 - 2.53 0.103 2296 -562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.68
16148 375.6 7.4 912 16159 done 0.51 - - 3586 - - - 2296 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
16450 351.7 8.2 922 16460 done 0.51 - - 3580 - - - 2295 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
16748 326.7 8.4 932 16759 done 0.51 - - 3580 - - - 2295 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
17049 302.0 8.0 942 17060 roll 0.51 - - 3585 - 2.53 0.113 885 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.81
17204 288.9 8.4 970 17215 done 0.51 - - 3583 - 2.47 0.096 2301 573.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.61 14.69
17530 261.9 8.2 982 17541 done 0.51 - - 3583 - - - 2301 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.82
17826 240.1 7.1 1000 17843 roll 0.51 - - 3582 - 2.58 0.112 3705 544.2 111.4 2.75 0.578 2488 -2.5 0.199 - - - - - - 14.78 14.55 14.08
17904 234.8 7.3 1012 17921 done 0.51 - - 3586 - 2.47 0.101 2296 -570.4 112.8 3.15 0.692 2482 -1.9 0.121 - - - - - - 14.61 14.55 14.03
18102 221.8 6.9 1032 18121 done 0.52 - - 3584 - - - 2296 - 123.3 10.80 1.018 2435 -4.4 0.178 - - - - - - 14.74 14.55 14.11
18302 207.2 7.8 1052 18313 roll 0.52 - - 3595 - 2.53 0.110 888 -556.5 123.3 - - 2433 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
18359 202.5 8.0 1061 18371 done 0.52 - - 3595 - 2.47 0.095 2301 572.1 123.3 - - 2436 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
18553 188.2 7.2 1080 18564 roll 0.52 - - 3595 - 2.53 0.110 3707 555.7 126.4 - - 2433 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
18733 173.7 8.1 1113 18744 done 0.52 - - 3596 - 2.50 0.102 2303 -561.6 126.4 - - 2433 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
18925 158.8 7.7 1132 18937 roll 0.52 - - 3606 - 2.53 0.108 880 -562.5 126.4 - - 2434 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.76
19086 146.5 7.1 1161 19104 done 0.53 0.12 0.237 3571 -291.7 2.50 0.097 2305 570.0 130.5 6.62 0.913 2407 -4.1 0.123 - - - - - - 14.47 14.52 14.10
19296 136.2 4.3 1182 19358 roll 0.58 - - 3573 - 2.62 0.110 3706 534.7 196.4 48.55 0.894 2136 -5.6 0.160 - - - - - - 14.70 14.27 13.96
19433 127.4 7.8 1206 19444 done 0.58 - - 3571 - 2.53 0.099 2295 -557.7 196.4 - - 2135 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.42
19636 112.7 7.3 1226 19647 roll 0.58 - - 3571 - 2.50 0.111 889 -562.4 196.4 - - 2137 - - - - - - - - 14.58 14.38 14.59
19725 105.6 8.0 1241 19737 done 0.58 - - 3571 - 2.47 0.092 2300 571.3 196.4 - - 2140 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.52
19918 92.1 6.4 1260 19950 roll 0.60 - - 3571 - 2.60 0.111 3706 540.8 217.4 17.38 0.861 2049 -5.2 0.105 - - - - - - 14.64 14.36 14.04
20148 75.8 6.3 1302 20176 done 0.62 - - 3571 - 2.53 0.103 2295 -557.7 240.6 17.35 0.838 1960 -5.1 0.087 - - - - - - 14.49 14.40 14.03
20357 65.8 4.9 1324 20408 roll 0.66 0.08 0.158 3638 837.5 2.62 0.110 889 -536.6 293.0 38.05 0.802 1744 -5.7 0.087 - - - - - - 14.44 14.23 13.97
20468 56.8 9.6 1340 20479 done 0.66 - - 3638 - 2.50 0.093 2298 563.6 293.0 - - 1743 - - - - - - - - 14.38 14.30 14.39
20670 36.0 10.9 1360 20681 roll 0.66 - - 3638 - 2.55 0.109 3714 555.3 293.0 - - 1743 - - - - - - - - 14.56 14.37 14.57
20697 33.2 10.4 1363 20709 done 0.66 - - 3638 - 2.53 0.099 2291 -562.5 293.0 - - 1741 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
20891 17.2 8.2 1382 20904 roll 0.66 - - 3639 - 2.55 0.106 3704 554.1 293.0 - - 1743 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.65
20949 12.4 8.4 1391 20961 done 0.66 - - 3638 - 2.50 0.096 2296 -563.2 293.0 - - 1742 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.51
21067 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21067 begin surface coast
21118 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21118 begin surface
SM 1.30 - - - - -10.28 9.90 0.052 90 9.1 0.88 0.105 1806 881.8 400.08 44.45 0.084 1309 29.4 -0.047 - - - - - -