NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 327 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.51 of 150.00 AH used of 24V (69.66% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 37.53 of 100.00 AH used of 10V (62.47% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 88 VBD -0.48 - - 130 - - - 2184 - -146.0 -67.75 - 2864 - - - - - - - - - - -
92 3.6 -4.0 11 120 roll -0.48 11.55 0.222 3036 251.6 2.28 0.064 788 -612.3 -146.0 -10.70 - 3392 -49.3 - - - - - - - 24.88 25.52 26.10
188 27.5 -16.7 27 194 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.052 2201 636.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.49 -
512 75.1 -13.3 88 519 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.062 3608 611.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.51 -
574 83.0 -13.2 99 580 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.043 2194 -651.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
897 125.4 -11.9 156 903 roll -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 801 -647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.66 -
952 130.9 -12.0 159 959 done -0.48 0.12 0.140 3042 208.3 2.17 0.050 2202 645.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.54 25.67 -
1260 160.9 -9.2 180 1266 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.063 3606 632.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.59 -
1291 163.7 -9.3 182 1295 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.043 2191 -652.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
1599 191.7 -8.6 202 1600 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1904 219.5 -9.1 219 1905 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2204 246.8 -9.1 234 2209 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.062 3608 623.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
2237 248.7 -9.2 235 2243 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.044 2186 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
2544 280.4 -10.0 251 2550 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.050 801 -653.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
2607 286.6 -10.2 254 2611 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.051 2202 645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
2919 318.0 -9.9 270 2925 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.063 3613 627.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.60 -
2972 322.0 -10.0 272 2979 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.17 0.044 2190 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.67 25.87 -
3279 347.1 -7.5 288 3281 done -0.48 - - 3039 - - - 2188 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3579 370.5 -7.8 303 3580 done -0.48 - - 3038 - - - 2188 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3879 394.5 -7.8 318 3880 done -0.48 - - 3039 - - - 2188 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4199 418.7 -7.5 330 4205 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.063 3608 622.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.58 -
4229 421.0 -7.5 331 4235 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.045 2199 -649.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.86 -
4559 446.7 -7.6 342 4565 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.065 3606 625.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.56 -
4589 449.1 -7.8 343 4595 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2199 -648.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.86 -
4919 478.0 -8.9 354 4922 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.052 793 -639.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.67 -
4966 480.9 -9.0 355 4971 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.053 2203 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.68 -
5280 511.1 -9.0 366 5287 roll -0.48 - - 3000 - 2.25 0.065 3607 624.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.53 -
5348 516.7 -9.1 368 5353 done -0.48 0.15 0.130 3044 293.3 2.17 0.045 2190 -653.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.60 25.84 -
5668 539.9 -7.2 379 5669 done -0.48 - - 3044 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5967 561.9 -7.2 389 5968 done -0.48 - - 3044 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6267 582.8 -6.8 399 6273 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.065 3606 621.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.52 -
6297 584.9 -6.9 400 6303 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.046 2207 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
6627 606.8 -6.5 411 6628 done -0.48 - - 3035 - - - 2204 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6927 625.7 -6.1 421 6928 done -0.48 - - 3035 - - - 2203 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7228 645.5 -6.9 431 7229 done -0.48 - - 3035 - - - 2204 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7527 667.0 -7.2 441 7533 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.067 3612 612.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.47 -
7557 669.3 -7.3 442 7563 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.047 2189 -646.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
7887 695.3 -7.8 453 7892 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3612 618.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.46 -
7935 697.6 -7.8 454 7939 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.047 2190 -646.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.79 -
8242 723.6 -7.7 464 8243 done -0.48 - - 3015 - - - 2188 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8542 745.9 -7.3 474 8543 done -0.48 - - 3015 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8842 768.6 -7.6 484 8847 roll -0.48 - - 3005 - 2.33 0.067 3609 610.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.44 -
8889 771.0 -7.6 485 8894 done -0.48 0.12 0.129 3042 308.3 2.20 0.047 2190 -645.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
9198 789.8 -5.5 495 9199 done -0.48 - - 3041 - - - 2188 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9497 806.6 -5.6 505 9503 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.067 3609 617.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.42 -
9545 808.5 -5.7 506 9549 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.047 2190 -645.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.76 -
9852 828.0 -5.8 516 9854 done -0.48 - - 3033 - - - 2188 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10152 845.1 -5.7 526 10157 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3598 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.41 -
10190 846.8 -5.7 527 10194 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2198 -645.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.75 -
10508 866.7 -6.2 538 10509 done -0.48 - - 3024 - - - 2196 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10807 885.4 -6.3 548 10813 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3606 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.38 -
10855 887.4 -6.5 549 10859 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.048 2192 -642.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.72 -
11163 910.0 -7.1 559 11169 roll -0.48 - - 3004 - 2.33 0.068 3609 608.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.37 -
11195 912.3 -7.1 560 11200 done -0.48 0.12 0.129 3040 300.0 2.20 0.047 2194 -643.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
11519 931.4 -5.8 571 11521 done -0.48 - - 3040 - - - 2192 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11819 949.4 -6.0 581 11824 roll -0.48 - - 3032 - 2.30 0.068 3607 615.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.35 -
11852 951.5 -6.2 582 11856 done -0.48 - - 3032 - 2.20 0.049 2193 -642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.71 -
12174 974.6 -7.4 593 12180 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.068 3606 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.35 -
12212 976.8 -7.4 594 12216 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 2192 -642.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.70 -
12376 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12376 begin apogee
12383 990.8 -7.9 600 12519 done -0.22 0.30 0.107 3126 343.3 - - 2333 - - 130.15 1.175 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.65 - 23.16
12523 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12523 begin climb
12525 995.7 - 604 12669 done 0.48 0.62 0.075 3343 350.0 - - 2333 - 146.0 139.57 1.140 2197 -4.3 0.413 - - - - - - 24.40 - 22.21
12953 968.5 8.4 619 12958 roll 0.48 - - 3342 - 2.33 0.068 3728 598.7 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.83 -
12981 965.6 8.6 620 12987 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.050 2335 -611.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.01 -
13312 935.0 9.5 631 13317 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 919 -629.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.39 -
13344 932.2 9.5 632 13348 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2325 624.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
13667 899.2 10.0 643 13673 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3735 618.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.48 -
13744 892.1 10.8 645 13749 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2326 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
14052 855.1 11.2 655 14058 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3728 614.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
14081 851.5 11.4 656 14088 done 0.48 0.15 0.161 3347 -180.0 2.22 0.050 2324 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.42 25.71 -
14412 820.9 8.9 667 14417 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.058 918 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
14442 818.4 8.8 668 14447 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2329 635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
14772 786.9 9.7 679 14777 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.070 3730 622.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14804 783.6 9.9 680 14809 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2312 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15127 750.0 10.2 691 15129 done 0.48 - - 3365 - - - 2308 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15426 719.8 10.2 701 15428 done 0.48 - - 3365 - - - 2308 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15727 690.5 9.9 711 15733 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.069 3735 612.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
15770 687.4 10.1 712 15774 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2317 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16083 653.2 10.6 723 16084 done 0.48 - - 3375 - - - 2313 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16382 622.1 10.3 733 16388 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3746 615.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
16415 618.7 10.4 734 16420 done 0.48 0.15 0.151 3346 -193.3 2.25 0.050 2319 -634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
16738 591.5 8.2 745 16739 done 0.48 - - 3347 - - - 2313 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17038 567.0 8.0 755 17044 roll 0.48 - - 3355 - 2.17 0.057 920 -641.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
17076 564.5 8.0 756 17080 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2330 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
17394 537.9 8.3 767 17400 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3724 619.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.52 -
17461 532.3 8.9 769 17465 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2313 -635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.76 -
17784 500.7 9.7 780 17785 done 0.48 - - 3365 - - - 2310 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18083 472.9 8.7 790 18084 done 0.48 - - 3365 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18383 446.1 9.0 800 18384 done 0.48 - - 3365 - - - 2310 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18683 418.1 9.5 810 18685 done 0.48 - - 3365 - - - 2310 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18993 389.7 9.0 822 18999 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.067 3736 612.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.47 -
19035 385.6 9.5 824 19039 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.049 2321 -637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.75 -
19349 357.3 8.7 840 19350 done 0.48 - - 3376 - - - 2319 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19649 331.3 8.4 855 19654 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.067 3728 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.48 -
19691 327.6 8.8 857 19696 done 0.48 0.15 0.145 3346 -193.3 2.20 0.049 2326 -637.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.46 25.74 -
20007 305.4 6.9 873 20024 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 907 -639.2 158.1 9.23 0.687 2149 -3.5 0.170 - - - - - - - 25.89 24.37
20050 302.4 6.9 875 20067 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.056 2326 639.2 169.3 11.85 0.711 2102 -4.0 0.186 - - - - - - - 25.77 24.55
20368 279.2 6.9 891 20387 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.068 3739 614.3 180.1 10.52 0.689 2058 -4.2 0.187 - - - - - - - 25.74 24.53
20418 276.0 7.1 893 20430 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.048 2320 -639.2 186.2 6.82 0.623 2035 -3.4 0.165 - - - - - - - 25.72 24.40
20731 252.9 7.2 909 20736 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.055 918 -637.3 189.6 - - 2029 - - - - - - - - - 25.59 -
20763 251.6 7.0 910 20781 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.055 2327 634.7 197.8 11.18 0.678 1986 -3.8 0.158 - - - - - - - 25.60 24.54
21090 224.5 8.2 927 21096 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.067 3724 620.9 197.8 - - 1983 - - - - - - - - - 25.53 -
21133 220.7 8.8 929 21137 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.048 2325 -635.9 197.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.71 -
21441 193.0 8.8 946 21447 roll 0.50 - - 3395 - 2.22 0.054 910 -637.4 197.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.63 -
21475 190.4 8.7 948 21480 done 0.50 0.15 0.135 3354 -273.3 2.22 0.055 2326 637.8 197.8 - - 1981 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
21785 169.1 6.8 968 21800 done 0.50 - - 3354 - - - 2326 - 211.8 12.85 0.647 1930 -4.0 0.115 - - - - - - - - 24.72
22099 148.0 6.7 989 22119 roll 0.51 - - 3354 - 2.33 0.067 3733 603.9 227.0 14.25 0.637 1867 -4.4 0.113 - - - - - - - 25.73 24.70
22136 145.9 6.9 991 22158 done 0.51 - - 3361 - 2.22 0.048 2309 -641.4 238.7 11.23 0.611 1820 -4.2 0.110 - - - - - - - 25.74 24.58
22458 121.5 6.6 1013 22480 roll 0.52 - - 3371 - 2.20 0.053 920 -631.4 257.6 17.05 0.627 1742 -4.6 0.098 - - - - - - - 25.63 24.63
22524 117.2 6.3 1020 22557 done 0.53 - - 3371 - 2.28 0.054 2328 617.5 284.4 22.67 0.614 1635 -4.7 0.100 - - - - - - - 25.55 24.50
22866 93.5 6.8 1085 22886 roll 0.54 - - 3371 - 2.30 0.067 3736 612.2 297.2 11.82 0.584 1581 -4.6 0.081 - - - - - - - 25.58 24.58
22904 90.8 7.6 1091 22911 done 0.54 - - 3374 - 2.22 0.047 2321 -637.4 297.2 - - 1579 - - - - - - - - - 25.62 -
23218 70.9 6.5 1152 23244 roll 0.55 - - 3383 - 2.25 0.054 919 -623.1 318.2 18.27 0.595 1494 -4.7 0.061 - - - - - - - 25.63 24.68
23288 66.5 6.6 1164 23314 done 0.55 - - 3383 - 2.28 0.052 2325 616.7 337.8 17.40 0.584 1415 -4.5 0.057 - - - - - - - 25.56 24.53
23632 43.7 6.6 1228 23653 roll 0.56 - - 3385 - 2.30 0.054 920 -610.9 355.7 15.43 0.570 1342 -4.7 0.040 - - - - - - - 25.61 24.65
23681 40.7 5.7 1236 23726 done 0.58 - - 3385 - 2.25 0.052 2321 622.7 397.6 34.55 0.571 1171 -4.9 0.039 - - - - - - - 25.57 24.51
24043 20.0 9.7 1303 24050 roll 0.58 - - 3385 - 2.22 0.053 914 -633.8 397.6 - - 1163 - - - - - - - - - 25.58 -
24186 4.2 8.7 1329 24194 done 0.58 - - 3386 - 2.22 0.051 2334 639.6 397.6 - - 1161 - - - - - - - - - 25.64 -
24199 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24199 begin surface coast
24263 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24263 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.46 8.40 0.030 119 -388.9 0.22 0.070 2184 -681.8 401.31 - - 1158 - - - - - - - -