NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 327 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.75 of 350.00 AH used of 24V (74.64% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 2
• Surface angle -77.8 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 107 done -0.39 - - 86 - - - 1882 - -107.1 -71.40 - 3377 - - - - - - - - 14.45 12.76 14.45
114 2.3 -3.8 2 139 roll -0.39 14.00 0.359 3250 226.0 2.60 0.091 3317 551.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.88 14.16 14.09
174 39.0 -28.9 12 185 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.093 1904 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.30
376 71.7 -15.1 20 387 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.55 14.52
557 96.8 -13.7 26 568 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.101 475 -555.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.14 14.57
654 110.1 -12.0 43 666 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.084 1899 562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.36
840 130.5 -10.6 50 852 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.099 3320 557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.13 14.62
932 140.0 -9.7 66 943 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.089 1900 -556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.39
1135 159.7 -9.7 74 1147 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.101 473 -559.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.10 14.62
1222 169.3 -10.6 89 1233 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.084 1900 564.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.41
1430 189.6 -10.1 98 1440 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1609 207.1 -9.6 104 1619 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.65
1790 224.5 -9.5 110 1800 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
1969 240.1 -8.5 116 1980 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.103 3318 549.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.20 14.66
2065 247.3 -7.4 132 2076 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.093 1898 -550.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
2297 265.8 -7.9 138 2309 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.106 478 -556.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.67 14.21 14.68
2339 269.6 -9.6 144 2350 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.089 1900 562.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.43
2682 298.7 -8.5 155 2693 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.104 3320 550.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.19 14.67
2755 304.6 -7.7 167 2766 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.091 1892 -553.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
3127 335.0 -8.3 184 3138 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
3427 359.7 -8.3 189 3438 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
3728 383.9 -8.0 194 3738 done -0.39 - - 3249 - - - 1892 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
4028 408.4 -8.2 199 4039 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.107 3321 539.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.16 14.69
4084 413.2 -8.2 208 4095 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.092 1897 -551.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
4411 441.7 -8.8 216 4422 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.108 495 -549.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.67
4468 447.4 -10.1 225 4479 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.092 1913 556.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
4795 476.9 -9.0 233 4806 done -0.39 - - 3250 - - - 1914 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
5095 503.8 -8.9 238 5106 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.110 3306 539.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.17 14.69
5162 509.5 -8.4 249 5174 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.096 1891 -548.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.39
5468 534.8 -8.2 255 5479 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
5768 557.6 -7.5 260 5778 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6068 577.9 -6.7 265 6079 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.108 3306 534.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.68
6130 582.0 -6.4 275 6141 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.096 1907 -548.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
6453 603.0 -6.5 282 6464 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
6753 623.2 -6.8 287 6763 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.67 14.67
7052 644.5 -7.1 292 7063 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
7353 666.4 -7.3 297 7364 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
7652 688.9 -7.5 302 7664 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.107 3319 532.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.68
7720 693.9 -7.1 313 7732 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.096 1892 -548.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.38
8026 714.8 -6.8 319 8036 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8325 734.2 -6.5 324 8336 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.67
8626 753.4 -6.4 329 8637 roll -0.39 - - 3246 - 2.67 0.109 3319 534.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.66
8702 758.3 -6.3 342 8714 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.096 1904 -544.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
9076 782.2 -6.7 358 9087 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9371 802.3 -6.7 363 9381 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.71
9671 821.7 -6.4 368 9682 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.109 3317 534.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.63 14.11 14.64
9714 824.2 -4.3 374 9726 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.096 1891 -548.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.35
10058 846.2 -6.3 385 10068 done -0.39 - - 3250 - - - 1893 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.65
10357 864.3 -6.1 390 10368 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.110 3314 532.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.10 14.64
10404 866.9 -5.9 397 10415 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.097 1894 -546.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
10743 887.6 -6.1 407 10753 done -0.39 - - 3250 - - - 1897 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.63
11041 905.5 -6.0 412 11052 done -0.39 - - 3250 - - - 1897 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11342 923.2 -5.9 417 11353 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.110 3307 528.1 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.63
11414 927.9 -7.8 429 11425 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 1908 -542.2 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
11788 949.6 -5.9 446 11798 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
12088 967.2 -5.9 451 12098 done -0.39 - - 3249 - - - 1908 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
12388 985.0 -5.9 456 12399 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
12502 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12502 begin apogee
12514 992.4 -6.1 458 12608 done -0.16 0.32 0.158 3343 290.6 - - 2246 - - 86.20 1.888 2940 -4.8 0.489 - - - - - - 14.07 13.90 13.13
12611 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12611 begin climb
12616 995.0 - 459 12729 roll 0.39 0.50 0.100 3527 368.0 2.78 0.107 820 -512.9 107.1 91.25 1.867 2499 -4.8 0.495 - - - - - - 13.91 13.57 12.88
12754 990.3 8.0 484 12765 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.093 2263 534.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.80 13.69 13.83
13121 961.7 8.1 500 13132 done 0.39 - - 3526 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
13421 937.7 8.0 505 13431 done 0.39 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
13722 914.1 7.9 510 13732 done 0.39 - - 3527 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
14021 890.2 8.0 515 14032 done 0.39 - - 3528 - - - 2263 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
14321 867.4 7.6 520 14331 done 0.39 - - 3526 - - - 2260 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
14622 844.9 7.5 525 14632 done 0.39 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
14921 822.2 7.5 530 14931 done 0.39 - - 3527 - - - 2260 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
15222 799.7 7.5 535 15233 done 0.39 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.61
15521 778.5 7.0 540 15531 done 0.39 - - 3528 - - - 2263 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15821 758.2 6.8 545 15832 done 0.40 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
16122 739.0 6.3 550 16133 done 0.42 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
16423 720.6 6.2 555 16433 done 0.45 - - 3527 - - - 2262 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16722 702.3 6.1 560 16732 done 0.47 - - 3527 - - - 2263 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.65
17021 683.5 6.3 565 17032 roll 0.49 - - 3527 - 2.67 0.108 838 -533.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.10 14.64
17088 679.2 6.5 576 17100 done 0.51 - - 3527 - 2.58 0.096 2247 546.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.35
17395 660.0 6.3 582 17407 roll 0.53 0.12 0.130 3599 600.0 2.67 0.109 3662 530.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.27 14.09 14.30
17482 652.5 9.7 596 17494 done 0.53 0.17 0.239 3570 -170.6 2.62 0.095 2236 -544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.93 14.14 14.23
17845 623.6 7.8 611 17856 roll 0.53 - - 3570 - 2.70 0.109 3663 528.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
17947 615.1 8.7 628 17958 done 0.53 - - 3581 - 2.60 0.094 2252 -542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.35
18298 586.3 8.1 640 18309 done 0.53 - - 3583 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
18595 562.0 8.1 645 18607 roll 0.53 - - 3576 - 2.67 0.110 3663 529.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
18648 557.3 8.8 653 18659 done 0.53 - - 3587 - 2.62 0.095 2236 -544.7 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.31
18980 532.0 7.5 662 18991 done 0.53 - - 3587 - - - 2234 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
19281 509.7 7.5 667 19292 roll 0.53 - - 3587 - 2.72 0.108 3665 526.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.63
19338 504.9 8.4 676 19349 done 0.53 0.12 0.263 3570 -141.7 2.60 0.094 2254 -542.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.91 14.09 14.23
19671 484.3 6.2 684 19682 roll 0.55 - - 3570 - 2.67 0.109 3663 527.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
19752 478.0 7.6 698 19764 done 0.55 - - 3571 - 2.60 0.093 2250 -543.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
20120 453.8 6.7 713 20131 done 0.57 - - 3566 - - - 2251 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.59
20415 433.1 7.0 718 20426 done 0.57 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.61
20716 411.6 7.2 723 20727 roll 0.57 - - 3580 - 2.62 0.106 832 -541.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.08 14.62
20792 405.9 7.5 736 20805 done 0.57 - - 3581 - 2.58 0.096 2245 547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.16 14.08 14.22
21166 378.1 7.6 752 21177 roll 0.57 - - 3581 - 2.70 0.111 3684 533.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
21267 369.3 8.8 769 21278 done 0.57 - - 3582 - 2.65 0.094 2245 -543.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.32
21619 343.8 7.1 781 21629 done 0.57 - - 3582 - - - 2245 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
21914 322.9 6.9 786 21926 roll 0.57 - - 3582 - 2.72 0.109 3672 524.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.61
22007 315.7 7.8 802 22019 done 0.57 - - 3582 - 2.65 0.096 2240 -540.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.20 14.12 14.24
22365 292.2 6.6 815 22376 roll 0.58 - - 3583 - 2.72 0.109 3671 526.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.59
22412 288.5 7.1 822 22424 done 0.58 - - 3582 - 2.62 0.096 2252 -541.6 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.33
22754 267.9 5.9 832 22766 roll 0.61 - - 3587 - 2.62 0.107 821 -546.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.58
22930 257.0 6.3 864 22941 done 0.63 - - 3587 - 2.62 0.095 2266 551.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.31
23269 235.4 6.6 876 23281 roll 0.64 - - 3587 - 2.62 0.110 3662 532.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
23405 224.7 7.3 900 23416 done 0.64 - - 3596 - 2.60 0.091 2239 -547.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
23633 211.2 5.8 912 23644 roll 0.67 - - 3606 - 2.58 0.106 839 -542.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.07 14.58
23696 207.1 6.5 922 23708 done 0.69 - - 3605 - 2.58 0.093 2258 550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.32
23901 194.9 5.7 930 23912 roll 0.72 - - 3606 - 2.62 0.109 3661 535.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.60
23948 191.8 6.6 937 23959 done 0.74 - - 3616 - 2.58 0.092 2256 -544.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.32
24170 177.5 6.8 948 24181 done 0.75 - - 3620 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
24345 166.0 6.2 954 24357 roll 0.77 - - 3616 - 2.67 0.107 3663 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.61
24497 157.2 5.8 981 24508 done 0.80 - - 3624 - 2.60 0.090 2238 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.26
24709 147.3 4.2 990 24773 roll 0.84 0.12 0.135 3700 633.3 2.55 0.103 844 -546.7 176.4 51.45 0.885 2216 -5.4 0.174 - - - - - - 14.20 14.21 13.76
24924 123.7 12.8 1030 24936 done 0.84 0.15 0.264 3668 -213.3 2.55 0.092 2247 550.2 176.4 - - 2219 - - - - - - - - 13.85 14.06 14.13
25134 103.9 9.4 1038 25145 roll 0.84 - - 3679 - 2.58 0.100 842 -544.6 176.4 - - 2220 - - - - - - - - 14.49 14.04 14.50
25211 96.4 7.8 1051 25222 done 0.84 - - 3676 - 2.55 0.090 2247 551.0 176.4 - - 2220 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.26
25433 80.2 7.4 1062 25445 roll 0.84 - - 3676 - 2.65 0.104 3663 534.3 176.4 - - 2221 - - - - - - - - 14.50 14.07 14.51
25645 66.4 6.7 1101 25656 done 0.85 - - 3686 - 2.58 0.089 2252 -546.9 176.4 - - 2220 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
25858 56.9 4.1 1110 25925 roll 0.89 - - 3696 - 2.60 0.102 841 -542.7 247.4 52.20 0.774 1928 -5.6 0.079 - - - - - - 14.54 14.20 13.80
25955 51.2 8.4 1127 25967 done 0.89 - - 3696 - 2.55 0.090 2258 555.7 247.4 - - 1925 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.28
26140 32.5 9.5 1134 26152 roll 0.89 - - 3696 - 2.62 0.103 3663 536.3 247.4 - - 1927 - - - - - - - - 14.48 14.07 14.50
26318 20.5 5.8 1166 26329 done 0.92 - - 3705 - 2.58 0.088 2254 -546.1 247.4 - - 1931 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.25
26536 6.9 6.7 1176 26547 roll 0.93 - - 3705 - 2.62 0.102 3663 537.8 247.4 - - 1927 - - - - - - - - 14.53 14.09 14.55
26573 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26574 begin surface coast
26639 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26639 begin surface
SM 1.96 - - - - -10.25 10.15 0.044 94 9.3 3.25 0.086 1894 502.8 400.08 64.93 0.089 1309 20.2 -0.045 - - - - - -