NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 326 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.36 of 150.00 AH used of 24V (69.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.41 of 100.00 AH used of 10V (62.59% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 130 - - - 2196 - -146.0 -66.93 - 2757 - - - - - - - - - - -
90 3.3 -3.6 11 124 roll -0.48 11.43 0.218 3033 254.0 2.20 0.063 792 -638.2 -146.0 -13.80 - 3392 -46.0 - - - - - - - 24.87 25.49 26.05
269 38.5 -13.7 44 276 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.051 2199 625.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.52 -
585 80.7 -10.7 105 591 done -0.48 - - 3025 - - - 2199 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
898 117.6 -12.2 166 904 done -0.48 - - 3025 - - - 2199 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1209 155.0 -12.3 189 1214 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.062 3610 635.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.60 -
1238 158.8 -12.5 191 1243 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.042 2191 -660.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.85 -
1552 196.3 -11.3 212 1553 done -0.48 - - 3013 - - - 2186 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1858 228.0 -10.1 228 1859 done -0.48 - - 3014 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2157 259.8 -10.8 243 2163 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.061 3610 624.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
2218 266.7 -11.4 246 2224 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.17 0.043 2190 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
2538 296.7 -8.9 262 2544 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 801 -655.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
2580 300.2 -8.8 264 2584 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2205 647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
2893 325.9 -7.8 280 2898 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.063 3603 635.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
2940 329.2 -8.1 282 2944 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2197 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
3247 356.6 -8.7 297 3249 done -0.48 - - 3022 - - - 2194 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3548 385.1 -10.0 312 3553 roll -0.48 - - 3022 - 2.12 0.051 804 -655.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.73 -
3595 389.0 -10.2 314 3599 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.051 2203 644.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.74 -
3913 422.4 -10.2 326 3918 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.063 3611 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.61 -
3961 425.5 -10.2 327 3966 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.17 0.044 2190 -654.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
4267 451.7 -7.9 337 4273 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.064 3611 617.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.59 -
4300 454.0 -7.8 338 4304 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2202 -649.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.88 -
4628 481.5 -8.4 349 4629 done -0.48 - - 3031 - - - 2200 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4927 507.6 -8.5 359 4929 done -0.48 - - 3031 - - - 2200 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5227 531.5 -7.9 369 5231 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.053 801 -644.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.68 -
5260 534.1 -8.0 370 5266 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.053 2198 643.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.70 -
5589 560.4 -8.0 381 5595 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.066 3614 621.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.55 -
5657 565.4 -8.1 383 5661 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.046 2190 -647.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
5976 591.4 -8.0 394 5981 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.065 3618 620.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.53 -
6007 594.1 -8.1 395 6012 done -0.48 0.12 0.130 3043 300.0 2.20 0.044 2194 -647.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
6330 617.2 -7.1 406 6332 done -0.48 - - 3043 - - - 2190 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6631 637.7 -6.7 416 6636 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.066 3617 620.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
6683 639.8 -6.8 417 6690 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.047 2193 -647.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
6990 664.0 -7.3 428 6995 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.066 3607 620.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.51 -
7020 666.4 -7.5 429 7026 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.046 2211 -649.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
7350 692.7 -8.0 440 7351 done -0.48 - - 3024 - - - 2209 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7650 716.8 -8.1 450 7651 done -0.48 - - 3024 - - - 2209 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7950 739.5 -7.3 460 7956 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.066 3607 621.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
7983 741.7 -7.3 461 7987 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2187 -645.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
8305 766.2 -7.6 472 8306 done -0.48 - - 3014 - - - 2185 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8606 788.8 -7.6 482 8611 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.067 3611 620.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.46 -
8643 791.3 -7.8 483 8648 done -0.48 0.12 0.130 3040 300.0 2.20 0.047 2191 -645.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
8961 810.0 -5.4 494 8967 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3606 620.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.45 -
8992 811.7 -5.5 495 8997 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2199 -648.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
9321 832.0 -6.3 506 9323 done -0.48 - - 3032 - - - 2196 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9621 852.6 -7.1 516 9622 done -0.48 - - 3032 - - - 2196 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9922 874.0 -7.1 526 9928 roll -0.48 - - 3022 - 2.33 0.067 3619 610.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.41 -
9954 876.1 -7.1 527 9958 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.046 2191 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10282 900.2 -7.2 538 10287 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3611 617.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
10315 902.4 -7.0 539 10319 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.048 2198 -642.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
10638 923.8 -6.0 550 10643 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.067 3614 615.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.39 -
10676 925.8 -6.0 551 10683 done -0.48 0.15 0.122 3045 286.7 2.20 0.049 2200 -642.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
10998 940.9 -4.6 562 10999 done -0.48 - - 3046 - - - 2199 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11298 955.2 -4.7 572 11303 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.068 3614 615.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.37 -
11341 956.6 -4.7 573 11345 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.049 2202 -641.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.72 -
11654 972.7 -4.7 584 11655 done -0.48 - - 3037 - - - 2199 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11954 986.1 -4.6 594 11960 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.068 3614 615.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.35 -
11992 987.6 -4.8 595 11996 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.049 2191 -641.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.70 -
12037 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12037 begin apogee
12044 990.7 -5.3 597 12180 done -0.22 0.28 0.109 3123 342.9 - - 2344 - - 129.20 1.177 2794 -4.6 0.424 - - - - - - 25.71 - 23.19
12181 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12181 begin climb
12184 993.5 - 601 12338 roll 0.48 0.65 0.075 3347 344.6 2.58 0.066 3728 536.4 146.0 137.88 1.138 2196 -4.3 0.418 - - - - - - 24.41 23.34 22.24
12354 986.4 5.9 607 12394 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.048 2328 -583.3 182.0 34.45 1.086 2052 -4.2 0.420 - - - - - - - 23.79 22.34
12697 951.3 9.6 618 12702 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.057 928 -614.0 182.0 - - 2042 - - - - - - - - - 24.94 -
12734 948.3 9.6 619 12738 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.057 2318 609.6 182.0 - - 2042 - - - - - - - - - 25.02 -
13052 915.1 10.7 630 13057 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.068 3735 616.1 182.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.37 -
13104 911.5 11.1 631 13111 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.050 2322 -628.0 182.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
13411 871.6 12.2 642 13412 done 0.49 - - 3378 - - - 2317 - 182.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
13711 835.3 12.0 652 13717 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3748 608.9 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.54 -
13759 831.6 12.1 653 13764 done 0.49 0.12 0.168 3358 -166.7 2.25 0.050 2324 -632.9 182.0 - - 2039 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
14067 798.0 9.7 663 14072 roll 0.49 - - 3366 - 2.22 0.058 916 -634.2 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.64 -
14097 795.0 9.8 664 14102 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.057 2323 633.8 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.65 -
14427 759.5 10.8 675 14432 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.068 3735 619.3 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
14479 756.0 11.0 676 14486 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.050 2319 -637.8 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.77 -
14787 719.1 10.7 687 14793 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.069 3738 617.0 182.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
14829 715.7 10.8 688 14834 done 0.49 0.12 0.158 3354 -183.3 2.25 0.050 2324 -628.4 182.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.56 25.78 -
15143 685.9 8.5 699 15148 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.059 920 -638.2 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.65 -
15181 683.4 8.5 700 15185 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2328 634.2 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.66 -
15499 654.9 9.1 711 15504 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.068 3728 622.2 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.57 -
15528 651.9 9.4 712 15534 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2319 -634.7 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.79 -
15859 619.9 9.4 723 15864 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.068 3737 616.5 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.56 -
15891 616.8 9.6 724 15895 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.050 2323 -636.9 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.78 -
16214 583.2 10.7 735 16215 done 0.49 - - 3382 - - - 2318 - 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16514 551.2 10.6 745 16519 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.067 3727 618.0 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.56 -
16536 551.2 10.6 745 16543 done 0.49 0.15 0.151 3352 -200.0 2.20 0.049 2325 -637.3 182.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
16843 523.5 7.8 756 16844 done 0.49 - - 3353 - - - 2320 - 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
17143 498.4 8.6 766 17144 done 0.49 - - 3352 - - - 2320 - 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
17443 472.4 8.7 776 17449 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 918 -631.5 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.63 -
17473 469.9 8.8 777 17479 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.056 2326 634.2 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.64 -
17804 441.3 8.4 788 17809 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.068 3734 617.5 182.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.50 -
17856 438.4 8.6 789 17863 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.049 2315 -639.2 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.77 -
18163 409.6 8.5 800 18164 done 0.49 - - 3370 - - - 2310 - 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - - -
18464 384.8 8.3 813 18465 done 0.49 - - 3370 - - - 2310 - 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - - -
18763 359.8 8.4 828 18764 done 0.49 - - 3370 - - - 2310 - 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - - -
19064 334.2 8.7 843 19069 roll 0.49 - - 3381 - 2.17 0.056 921 -640.1 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.60 -
19087 332.5 8.6 844 19091 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.056 2329 634.2 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.60 -
19400 303.0 9.2 860 19406 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.067 3728 621.8 182.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.48 -
19439 298.8 9.9 862 19445 done 0.49 0.15 0.145 3351 -200.0 2.22 0.049 2314 -636.9 182.0 - - 2037 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
19759 275.0 7.1 878 19766 done 0.49 - - 3351 - - - 2309 - 188.8 4.90 0.551 2024 -2.7 0.146 - - - - - - - - 24.20
20059 253.9 7.2 893 20070 roll 0.50 - - 3359 - 2.25 0.056 914 -620.0 192.8 5.47 0.573 2007 -3.1 0.152 - - - - - - - 25.90 24.38
20087 252.6 7.2 894 20099 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.055 2332 638.7 196.6 5.05 0.551 1992 -3.0 0.150 - - - - - - - 25.80 24.42
20399 227.5 7.7 910 20400 done 0.50 - - 3359 - - - 2332 - 196.6 - - 1990 - - - - - - - - - - -
20699 204.9 7.4 925 20700 done 0.50 - - 3358 - - - 2331 - 196.6 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21004 181.4 7.8 944 21010 roll 0.50 - - 3368 - 2.22 0.055 915 -637.8 196.6 - - 1989 - - - - - - - - - 25.65 -
21027 180.3 7.8 945 21033 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.055 2328 636.5 196.6 - - 1989 - - - - - - - - - 25.67 -
21334 156.4 7.8 966 21340 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.067 3735 617.1 196.6 - - 1990 - - - - - - - - - 25.56 -
21357 155.1 8.1 967 21364 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.047 2322 -642.3 196.6 - - 1989 - - - - - - - - - 25.80 -
21664 127.9 8.5 988 21665 done 0.50 - - 3378 - - - 2319 - 196.6 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21967 104.0 6.7 1034 21988 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.055 915 -615.8 213.5 16.10 0.614 1923 -4.1 0.077 - - - - - - - 25.89 24.77
22012 100.8 6.4 1041 22039 done 0.51 - - 3388 - 2.22 0.054 2334 639.2 237.7 21.83 0.621 1824 -4.5 0.081 - - - - - - - 25.74 24.65
22353 71.8 9.1 1105 22360 roll 0.51 - - 3388 - 2.28 0.067 3735 614.5 237.7 - - 1818 - - - - - - - - - 25.47 -
22435 63.3 9.6 1120 22443 done 0.51 0.08 0.114 3360 -350.0 2.25 0.047 2328 -625.3 237.7 - - 1817 - - - - - - - - 25.46 25.69 -
22763 45.6 4.9 1181 22827 roll 0.54 - - 3360 - 2.30 0.054 921 -611.7 302.0 52.17 0.594 1559 -4.9 0.042 - - - - - - - 25.41 24.57
22877 40.1 5.6 1200 22923 done 0.56 - - 3360 - 2.28 0.052 2320 613.6 348.1 37.62 0.563 1373 -4.9 0.039 - - - - - - - 25.37 24.35
23239 7.6 10.4 1267 23246 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.065 3737 616.1 348.1 - - 1364 - - - - - - - - - 25.41 -
23276 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23276 begin surface coast
23294 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23294 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.45 8.35 0.028 139 -385.7 2.50 0.045 2188 -619.6 351.51 - - 1361 - - - - - - - -