NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 325 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.04 of 350.00 AH used of 24V (77.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.4 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 397 - - - 2409 - -116.8 -48.25 - 2542 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -1.7 5 131 roll -0.59 12.52 0.378 3127 218.1 2.58 0.099 985 -551.9 -116.8 -18.48 - 3336 -43.0 - - - - - - - 13.88 14.17 14.47
351 42.7 -13.7 32 361 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2398 565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.19 -
601 73.4 -11.3 57 611 done -0.59 - - 3127 - - - 2395 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
852 100.5 -10.6 82 864 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.090 3818 569.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.23 -
934 109.5 -10.6 90 945 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.063 2400 -586.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.30 -
1186 137.1 -10.8 115 1197 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.075 985 -577.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.26 -
1277 147.3 -10.9 124 1288 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.071 2402 573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.27 -
1528 171.7 -9.9 149 1538 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1778 196.3 -9.6 174 1788 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2029 221.1 -10.0 199 2039 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2279 246.3 -10.2 224 2289 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.093 3820 567.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
2359 254.5 -10.1 232 2369 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.065 2388 -584.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.34 -
2672 284.2 -9.4 243 2682 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
2970 311.2 -8.8 253 2979 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3270 338.0 -9.4 263 3279 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3570 367.5 -9.5 273 3579 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3870 393.6 -8.4 283 3879 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4170 416.9 -7.9 293 4179 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4470 439.0 -6.9 303 4479 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4770 461.2 -7.8 313 4780 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.093 3807 558.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.26 -
4830 466.1 -7.9 319 4840 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.068 2407 -578.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.34 -
5160 491.0 -7.2 332 5169 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5460 513.0 -7.4 342 5470 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 987 -573.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.28 -
5500 516.2 -8.1 346 5510 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 2397 570.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.30 -
5823 540.8 -7.8 358 5834 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.093 3812 566.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.25 -
5915 548.4 -8.3 367 5925 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.069 2390 -580.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.31 -
6244 575.9 -8.7 380 6254 roll -0.59 - - 3129 - 2.45 0.085 1001 -566.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.23 -
6305 581.5 -9.4 386 6316 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 2412 571.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.30 -
6636 610.2 -8.6 399 6646 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.081 996 -566.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.26 -
6685 614.7 -9.2 404 6696 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.077 2398 567.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.28 -
6999 637.9 -7.0 415 7009 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.095 3820 562.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
7098 645.5 -7.1 425 7108 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.070 2405 -577.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.31 -
7419 668.4 -7.3 437 7429 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 990 -572.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.26 -
7488 673.6 -7.6 444 7498 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 2410 568.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.28 -
7809 694.4 -6.2 456 7819 roll -0.59 - - 3132 - 2.47 0.096 3809 566.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
7951 703.1 -6.1 470 7963 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.073 2403 -573.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.28 -
8262 723.0 -6.6 481 8272 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 989 -572.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.26 -
8331 728.4 -7.5 488 8341 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 2407 567.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.27 -
8654 749.7 -6.5 500 8664 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8953 770.2 -6.8 510 8963 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.097 3813 562.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
9003 773.9 -7.3 515 9013 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.071 2389 -576.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.28 -
9318 795.6 -6.9 526 9328 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.088 989 -566.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.23 -
9387 801.1 -7.6 533 9397 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.079 2402 565.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.26 -
9708 824.2 -7.4 545 9717 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10008 845.2 -6.8 555 10018 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10311 865.3 -6.2 565 10321 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.098 3818 559.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.21 -
10420 872.8 -6.6 576 10431 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2402 -566.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.26 -
10735 893.8 -6.7 587 10745 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.083 987 -566.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.23 -
10867 902.9 -6.9 600 10877 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.079 2400 565.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.25 -
11186 921.9 -6.2 612 11196 done -0.59 - - 3130 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11489 940.0 -6.2 622 11498 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11790 958.2 -6.0 632 11800 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11993 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11993 begin apogee
12002 958.3 - 639 12118 done -0.25 0.38 0.142 3245 310.5 - - 2329 - - 101.57 1.890 2857 -4.6 0.444 - - - - - - 14.14 - 13.12
12120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12120 begin climb
12124 958.0 - 643 12241 done 0.59 0.82 0.119 3508 320.7 - - 2327 - 116.8 109.12 1.854 2381 -4.4 0.429 - - - - - - 13.86 - 12.87
12537 929.6 8.7 661 12547 roll 0.59 - - 3511 - 2.58 0.096 3739 547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.99 -
12616 921.3 11.1 669 12627 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.074 2327 -558.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.07 -
12930 892.4 9.5 680 12940 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.093 913 -558.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.14 -
13000 885.9 8.9 687 13010 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2338 563.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.19 -
13321 858.6 8.1 699 13331 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.096 920 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.17 -
13380 853.1 8.9 705 13390 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.080 2331 564.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.23 -
13710 824.2 8.6 718 13721 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.097 3736 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
13801 815.2 10.4 727 13811 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.078 2337 -566.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.23 -
14131 787.2 8.1 740 14141 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.095 914 -562.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.20 -
14180 783.2 7.7 745 14191 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.078 2330 566.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.26 -
14494 758.0 8.1 756 14504 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14794 733.8 8.2 766 14804 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.096 3737 556.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.22 -
14844 728.9 9.3 771 14855 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.075 2316 -568.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.29 -
15157 703.2 8.1 782 15166 done 0.59 - - 3519 - - - 2315 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15457 677.2 8.5 792 15467 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.095 3737 551.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.20 -
15527 670.5 9.4 799 15537 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.075 2333 -568.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
15847 644.5 8.1 811 15858 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.096 3739 545.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
15909 639.1 9.5 817 15919 done 0.59 - - 3525 - 2.53 0.076 2319 -561.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.26 -
16239 610.8 8.6 830 16249 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 915 -554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.19 -
16318 604.1 8.0 838 16330 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2332 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
16632 578.5 8.3 849 16642 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
16932 554.1 8.1 859 16941 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17232 530.9 7.3 869 17242 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.088 909 -557.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.21 -
17311 525.1 7.1 877 17322 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2330 561.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
17626 504.6 6.7 888 17636 roll 0.60 - - 3523 - 2.53 0.093 3738 556.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
17707 497.9 8.3 896 17718 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.073 2328 -570.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
18020 475.0 7.7 907 18030 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.094 3737 552.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.20 -
18060 471.3 8.6 911 18070 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.075 2329 -570.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
18380 445.3 8.0 923 18390 done 0.60 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18683 420.4 8.4 933 18693 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.093 3736 551.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
18792 410.0 9.5 944 18803 done 0.60 - - 3527 - 2.47 0.074 2330 -569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
19106 385.2 7.9 955 19116 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.091 915 -559.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.14 -
19166 380.5 7.5 961 19176 done 0.60 - - 3523 - 2.50 0.075 2337 568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
19496 356.6 7.0 974 19506 roll 0.60 - - 3523 - 2.55 0.092 915 -557.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.18 -
19587 350.3 7.0 983 19597 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.076 2338 569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
19916 326.7 7.3 996 19927 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.093 3749 557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.23 -
20016 318.4 8.4 1006 20027 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.075 2333 -566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
20337 297.4 6.5 1018 20347 roll 0.62 - - 3522 - 2.55 0.093 3753 556.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
20377 294.5 7.4 1022 20387 done 0.62 - - 3520 - 2.50 0.073 2322 -572.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
20697 273.7 6.5 1034 20708 roll 0.64 - - 3522 - 2.53 0.096 920 -554.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.14 -
20737 271.1 6.4 1038 20748 done 0.66 - - 3522 - 2.47 0.074 2330 570.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
21061 251.0 6.1 1050 21071 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.090 3736 562.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
21184 241.6 8.3 1062 21196 done 0.68 - - 3518 - 2.47 0.071 2323 -572.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
21437 224.4 7.0 1087 21447 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.087 914 -563.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.18 -
21618 212.8 6.1 1105 21629 done 0.71 - - 3523 - 2.47 0.073 2331 573.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
21870 196.1 6.2 1130 21882 roll 0.73 0.12 0.151 3579 466.7 2.50 0.087 3739 563.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.28 14.14 -
22071 178.4 9.3 1150 22084 done 0.73 0.12 0.289 3559 -166.7 2.45 0.070 2331 -574.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 13.96 14.23 -
22324 158.7 7.8 1175 22334 roll 0.73 - - 3563 - 2.50 0.086 918 -565.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.19 -
22395 153.5 7.4 1182 22406 done 0.73 - - 3563 - 2.47 0.073 2331 572.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
22648 136.7 5.8 1207 22658 roll 0.76 - - 3573 - 2.50 0.082 917 -565.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
22689 134.0 6.4 1211 22700 done 0.78 - - 3577 - 2.50 0.073 2343 570.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
22940 117.8 5.9 1236 22951 roll 0.81 - - 3582 - 2.53 0.082 918 -563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.16 -
23002 113.6 6.9 1242 23014 done 0.81 - - 3581 - 2.47 0.072 2330 571.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
23254 96.4 6.7 1267 23264 done 0.82 - - 3582 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23504 83.3 4.9 1292 23554 done 0.86 - - 3581 - - - 2329 - 173.6 43.80 0.816 2149 -5.1 0.099 - - - - - - - - 13.87
23794 63.5 7.4 1321 23804 roll 0.86 - - 3588 - 2.50 0.079 912 -566.8 173.6 - - 2145 - - - - - - - - - 14.16 -
23815 62.0 7.6 1323 23826 done 0.86 - - 3588 - 2.50 0.071 2334 568.8 173.6 - - 2148 - - - - - - - - - 14.21 -
24066 44.0 7.1 1348 24076 roll 0.86 - - 3588 - 2.50 0.090 3746 564.8 173.6 - - 2148 - - - - - - - - - 14.19 -
24226 34.0 5.5 1364 24237 done 0.90 - - 3588 - 2.47 0.068 2319 -577.7 173.6 - - 2147 - - - - - - - - - 14.23 -
24477 22.9 4.2 1389 24542 roll 0.95 0.12 0.149 3643 458.3 2.60 0.088 3735 544.6 248.1 54.28 0.721 1841 -5.6 0.034 - - - - - - 14.23 14.26 13.88
24605 12.9 9.2 1401 24616 done 0.95 - - 3643 - 2.45 0.068 2332 -572.7 248.1 - - 1840 - - - - - - - - - 14.16 -
24772 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24772 begin surface coast
24863 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24864 begin surface
SM 2.67 - - - - -9.10 9.43 0.071 396 42.0 0.12 0.180 2400 11416.7 375.06 55.28 0.105 1329 24.0 -0.062 1 - - - - -