NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 324 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.04 of 150.00 AH used of 24V (69.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.18 of 100.00 AH used of 10V (62.82% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 366.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 100 VBD -0.48 - - 109 - - - 2193 - -146.0 -81.07 - 2774 - - - - - - - - - - -
104 3.2 -2.9 13 138 roll -0.48 11.48 0.219 3032 254.6 2.25 0.065 794 -621.8 -146.0 -13.38 - 3393 -46.3 - - - - - - - 24.95 25.54 26.08
229 30.0 -16.3 35 237 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.051 2200 639.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.56 -
547 73.5 -12.3 96 554 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.061 3607 617.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.58 -
619 81.9 -12.1 109 626 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.042 2184 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
931 118.9 -11.9 170 937 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.049 800 -652.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
1012 128.2 -11.4 177 1019 done -0.48 0.12 0.145 3039 216.7 2.20 0.050 2210 640.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
1330 158.6 -9.4 198 1336 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.062 3608 629.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
1407 166.2 -10.0 203 1411 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.042 2189 -653.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
1719 196.4 -9.6 224 1723 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.049 798 -647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
1774 201.0 -9.8 227 1782 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 2206 640.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2082 232.1 -10.2 243 2083 done -0.48 - - 3022 - - - 2206 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2381 263.5 -10.7 258 2387 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.062 3608 631.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
2403 265.7 -10.7 259 2408 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2198 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
2717 300.1 -10.6 275 2718 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3016 331.1 -10.0 290 3017 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3317 363.0 -10.8 305 3318 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3617 392.9 -9.7 320 3618 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3937 421.8 -9.0 332 3938 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4237 448.9 -9.0 342 4242 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.063 3599 625.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4289 451.6 -9.1 343 4297 done -0.48 0.15 0.126 3045 293.3 2.17 0.044 2187 -650.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.70 25.91 -
4596 473.5 -6.3 354 4598 done -0.48 - - 3045 - - - 2186 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4897 493.1 -7.0 364 4898 done -0.48 - - 3045 - - - 2186 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5196 514.5 -7.3 374 5197 done -0.48 - - 3045 - - - 2186 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5496 536.5 -7.4 384 5502 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.064 3604 621.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.61 -
5529 538.8 -7.5 385 5533 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.046 2201 -646.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5852 564.5 -7.6 396 5853 done -0.48 - - 3037 - - - 2199 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6151 586.9 -7.4 406 6157 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.066 3607 617.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
6184 589.1 -7.5 407 6188 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2195 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6507 614.7 -7.8 418 6512 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.066 3607 619.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
6529 614.7 -7.8 418 6536 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.046 2192 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6836 641.4 -7.9 429 6842 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.054 793 -644.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.68 -
6875 644.0 -8.0 430 6880 done -0.48 0.12 0.134 3044 233.3 2.20 0.054 2201 640.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.59 25.69 -
7193 664.2 -5.8 441 7198 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.067 3607 624.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.54 -
7272 667.9 -6.1 443 7281 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.047 2195 -650.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
7583 689.5 -6.7 454 7584 done -0.48 - - 3036 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7883 710.1 -6.9 464 7889 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.066 3608 614.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.52 -
7932 712.1 -6.9 465 7936 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2200 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
8238 735.4 -7.1 475 8239 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8538 756.7 -7.3 485 8544 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3607 618.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.50 -
8598 761.4 -7.6 487 8603 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2194 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
8928 788.7 -8.4 498 8933 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.066 3611 616.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.49 -
8988 794.1 -8.7 500 8995 done -0.48 0.10 0.103 3042 380.0 2.17 0.047 2202 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
9319 815.2 -6.1 511 9320 done -0.48 - - 3042 - - - 2201 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9618 833.7 -6.2 521 9624 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3606 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9661 835.7 -6.2 522 9665 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.048 2198 -640.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
9979 855.5 -5.6 533 9984 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.068 3603 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.45 -
10016 857.3 -5.7 534 10021 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2202 -645.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10335 877.3 -6.1 545 10340 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3603 622.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.44 -
10364 879.2 -6.1 546 10369 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2198 -647.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10694 901.7 -7.0 557 10695 done -0.48 - - 3014 - - - 2196 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10995 922.6 -7.1 567 11000 roll -0.48 - - 3003 - 2.33 0.068 3615 609.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.42 -
11032 924.8 -7.1 568 11037 done -0.48 0.12 0.129 3040 308.3 2.22 0.049 2197 -638.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
11350 944.0 -5.7 579 11351 done -0.48 - - 3040 - - - 2195 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11651 960.5 -5.4 589 11657 roll -0.48 - - 3032 - 2.30 0.068 3610 615.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.41 -
11693 962.1 -5.4 590 11697 done -0.48 - - 3032 - 2.20 0.049 2201 -640.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.75 -
12006 979.7 -5.2 601 12007 done -0.48 - - 3032 - - - 2198 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
12213 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12213 begin apogee
12221 990.8 -5.7 608 12356 done -0.22 0.25 0.109 3120 352.0 - - 2329 - - 129.05 1.181 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.77 - 23.22
12357 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12357 begin climb
12360 993.9 - 612 12503 done 0.48 0.65 0.074 3344 344.6 - - 2329 - 146.0 139.25 1.144 2198 -4.3 0.409 - - - - - - 24.41 - 22.27
12781 962.4 8.7 627 12782 done 0.48 - - 3344 - - - 2329 - 146.0 - - 2189 - - - - - - - - - - -
13081 935.5 9.0 637 13082 done 0.48 - - 3344 - - - 2329 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
13381 908.7 8.8 647 13382 done 0.48 - - 3344 - - - 2329 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13681 882.5 8.5 657 13686 roll 0.48 - - 3344 - 2.30 0.069 3737 612.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.53 -
13729 879.8 8.6 658 13733 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2325 -636.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.70 -
14036 850.8 8.8 668 14041 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.057 919 -639.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
14079 848.2 8.7 669 14083 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2323 632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
14392 817.9 9.6 680 14397 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3738 620.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
14409 817.9 9.6 680 14413 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2320 -638.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.76 -
14717 785.0 10.0 690 14718 done 0.48 - - 3375 - - - 2319 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
15017 754.4 10.3 700 15022 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3754 615.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
15054 750.9 10.5 701 15059 done 0.48 0.15 0.155 3347 -186.7 2.25 0.049 2323 -636.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
15373 721.8 8.7 712 15379 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3728 616.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.57 -
15402 718.8 8.9 713 15408 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2315 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
15733 688.5 9.3 724 15738 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.057 919 -643.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
15763 685.7 9.2 725 15768 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.057 2319 636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.66 -
16093 655.1 9.0 736 16098 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3736 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
16156 649.1 9.5 738 16160 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2315 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16478 618.1 9.5 749 16484 roll 0.48 - - 3386 - 2.20 0.057 917 -635.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.64 -
16511 615.2 9.7 750 16516 done 0.48 0.15 0.144 3346 -266.7 2.22 0.057 2326 634.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
16834 588.1 8.1 761 16840 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.069 3730 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16867 585.5 8.4 762 16871 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2322 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17189 558.0 8.0 773 17190 done 0.48 - - 3354 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17490 534.6 7.8 783 17495 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 913 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
17520 532.5 7.6 784 17525 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 2327 636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
17849 506.9 7.7 795 17855 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3746 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
17918 501.3 8.7 797 17922 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.049 2323 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
18235 472.0 9.1 808 18241 roll 0.48 - - 3384 - 2.17 0.056 921 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
18273 469.2 9.2 809 18278 done 0.48 0.12 0.147 3352 -266.7 2.22 0.056 2331 635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.47 25.62 -
18592 441.9 8.4 820 18593 done 0.48 - - 3353 - - - 2331 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18891 417.9 8.1 830 18892 done 0.48 - - 3353 - - - 2331 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19191 394.8 7.3 841 19192 done 0.48 - - 3352 - - - 2331 - 146.6 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19492 373.2 7.1 856 19498 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3731 622.2 151.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.48 -
19524 371.6 7.2 857 19537 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.049 2321 -640.9 154.2 5.85 0.638 2165 -2.9 0.186 - - - - - - - 25.75 24.32
19853 344.2 8.2 874 19859 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.067 3751 613.7 154.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.60 -
19895 340.5 8.7 876 19899 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.049 2326 -641.9 154.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.82 -
20208 311.3 9.2 892 20209 done 0.48 - - 3370 - - - 2324 - 154.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20509 285.7 8.4 907 20510 done 0.48 - - 3370 - - - 2324 - 154.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20807 262.6 7.0 922 20819 done 0.48 - - 3370 - - - 2324 - 162.6 9.40 0.664 2130 -3.6 0.157 - - - - - - - - 24.56
21107 239.4 8.2 937 21108 done 0.48 - - 3370 - - - 2324 - 162.6 - - 2128 - - - - - - - - - - -
21408 213.7 8.8 952 21409 done 0.48 - - 3370 - - - 2324 - 162.6 - - 2128 - - - - - - - - - - -
21708 189.3 8.1 969 21714 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.067 3737 619.7 162.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.56 -
21753 185.4 8.6 972 21759 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.048 2331 -647.9 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - 25.79 -
22069 158.6 8.5 993 22070 done 0.48 - - 3380 - - - 2327 - 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
22369 133.7 7.8 1013 22370 done 0.48 - - 3380 - - - 2327 - 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
22670 114.1 8.2 1043 22678 roll 0.48 - - 3391 - 2.20 0.055 915 -641.8 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - 25.65 -
22711 111.1 7.2 1050 22725 done 0.48 0.15 0.135 3350 -273.3 2.22 0.054 2327 636.0 166.2 4.70 0.477 2115 -2.6 0.065 - - - - - - 25.50 25.66 24.56
23031 93.3 5.4 1112 23082 roll 0.51 - - 3350 - 2.30 0.065 3743 615.7 216.4 42.72 0.630 1911 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.55 24.68
23111 88.7 7.1 1125 23124 done 0.51 - - 3357 - 2.25 0.047 2319 -632.9 223.5 7.35 0.527 1882 -3.9 0.073 - - - - - - - 25.56 24.43
23436 67.7 6.9 1187 23451 roll 0.51 - - 3357 - 2.38 0.064 3736 595.4 234.2 9.80 0.549 1838 -4.5 0.061 - - - - - - - 25.63 24.56
23475 64.8 7.2 1193 23482 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.046 2323 -642.3 236.8 - - 1836 - - - - - - - - - 25.65 -
23793 43.5 4.7 1254 23857 roll 0.54 - - 3368 - 2.33 0.054 917 -603.4 304.9 57.65 0.583 1549 -5.0 0.041 - - - - - - - 25.30 24.51
23929 37.1 5.1 1277 23986 done 0.56 - - 3368 - 2.25 0.050 2337 631.1 363.3 47.22 0.567 1311 -5.0 0.036 - - - - - - - 25.34 24.30
24294 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24294 begin surface coast
24331 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24331 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.48 8.38 0.027 107 -389.1 0.22 0.081 2200 -622.7 366.72 - - 1299 - - - - - - - -