NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 322 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.75 of 150.00 AH used of 24V (70.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.95 of 100.00 AH used of 10V (63.05% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 388.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 112 - - - 2194 - -146.0 -71.22 - 2766 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -3.0 12 129 roll -0.48 11.55 0.220 3034 253.0 2.25 0.064 791 -623.6 -146.0 -13.88 - 3392 -45.1 - - - - - - - 24.89 25.51 26.08
286 37.8 -12.4 47 294 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.051 2211 639.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.53 -
603 78.6 -12.8 108 610 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.063 3606 611.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.53 -
724 93.5 -12.1 131 731 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.042 2182 -656.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
1037 130.8 -11.7 180 1042 roll -0.48 - - 3015 - 2.10 0.049 803 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.69 -
1083 136.3 -12.1 183 1089 done -0.48 0.08 0.119 3034 237.5 2.15 0.050 2202 650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
1401 166.5 -9.4 204 1407 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.062 3602 636.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
1454 171.1 -9.7 207 1461 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.043 2188 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
1765 202.5 -9.9 228 1771 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.062 3612 619.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
1798 204.6 -10.0 229 1804 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.043 2202 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
2107 240.2 -11.8 245 2112 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 806 -658.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
2145 244.9 -11.7 247 2152 done -0.48 0.12 0.140 3041 216.7 2.17 0.050 2204 644.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
2466 271.7 -8.3 263 2471 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.063 3610 633.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
2498 273.3 -8.3 264 2505 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.043 2196 -651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2806 301.6 -8.6 280 2807 done -0.48 - - 3033 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3106 327.8 -8.7 295 3111 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.063 3599 632.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
3148 331.4 -9.0 297 3152 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2189 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
3460 361.8 -9.6 313 3461 done -0.48 - - 3022 - - - 2187 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3761 391.3 -9.9 328 3767 roll -0.48 - - 3022 - 2.10 0.050 806 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.74 -
3793 393.4 -10.0 329 3800 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.052 2206 645.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
4100 426.0 -10.2 341 4106 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.064 3617 627.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.59 -
4161 432.3 -10.4 343 4167 done -0.48 0.10 0.106 3040 370.0 2.15 0.044 2205 -656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.65 25.89 -
4490 457.8 -7.5 354 4491 done -0.48 - - 3040 - - - 2203 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4791 479.9 -7.6 364 4796 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.065 3607 624.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.56 -
4821 482.1 -7.6 365 4826 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.045 2204 -652.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.87 -
5151 508.3 -7.7 376 5152 done -0.48 - - 3032 - - - 2201 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5450 531.5 -7.5 386 5451 done -0.48 - - 3032 - - - 2201 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5751 554.9 -7.8 396 5756 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.066 3607 616.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.54 -
5783 557.3 -8.0 397 5787 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.046 2200 -648.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
6106 584.8 -8.3 408 6112 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.053 804 -649.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.67 -
6137 587.2 -8.3 409 6143 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.054 2200 643.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.67 -
6466 615.3 -8.5 420 6472 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.066 3611 618.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
6525 620.8 -8.8 422 6532 done -0.48 0.12 0.132 3040 308.3 2.20 0.046 2189 -646.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
6857 643.8 -6.7 433 6858 done -0.48 - - 3040 - - - 2187 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7156 662.8 -6.0 443 7161 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.066 3613 620.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.50 -
7229 666.7 -6.1 445 7233 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.046 2199 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
7542 687.1 -6.3 456 7548 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3608 618.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.48 -
7590 689.3 -6.5 457 7594 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2197 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.81 -
7897 712.8 -7.3 467 7902 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3607 618.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.48 -
7934 715.1 -7.3 468 7938 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.047 2197 -649.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.80 -
8251 741.9 -8.4 479 8257 roll -0.48 - - 3011 - 2.17 0.054 797 -645.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.61 -
8283 744.6 -8.4 480 8289 done -0.48 0.10 0.108 3040 290.0 2.20 0.054 2204 639.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.43 25.63 -
8613 765.2 -6.2 491 8619 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3611 617.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.45 -
8711 771.1 -6.5 494 8715 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2201 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9029 792.4 -6.6 505 9030 done -0.48 - - 3032 - - - 2199 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9328 812.6 -6.9 515 9334 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.068 3611 613.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.43 -
9396 817.0 -7.1 517 9400 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.047 2190 -645.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
9714 841.8 -7.5 528 9719 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3609 617.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.42 -
9746 844.2 -7.5 529 9750 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2201 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
10069 868.8 -7.3 540 10070 done -0.48 - - 3012 - - - 2199 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10368 889.9 -7.0 550 10374 roll -0.48 - - 3002 - 2.33 0.068 3617 608.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.39 -
10401 891.9 -7.0 551 10406 done -0.48 0.15 0.122 3046 293.3 2.22 0.047 2191 -642.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
10725 908.4 -5.0 562 10731 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.067 3609 616.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.39 -
10763 910.0 -5.1 563 10767 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.048 2193 -643.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
11080 928.0 -5.6 574 11081 done -0.48 - - 3038 - - - 2191 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11381 946.5 -6.4 584 11382 done -0.48 - - 3038 - - - 2191 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11680 965.9 -6.5 594 11685 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.068 3610 617.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.37 -
11733 968.0 -6.6 595 11740 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.048 2194 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.72 -
12037 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12037 begin apogee
12045 990.2 -6.7 606 12180 done -0.22 0.28 0.107 3124 342.9 - - 2336 - - 129.30 1.177 2793 -4.6 0.423 - - - - - - 25.73 - 23.20
12183 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12183 begin climb
12186 994.0 - 610 12334 roll 0.48 0.65 0.074 3348 344.6 2.58 0.067 3724 538.0 146.0 137.60 1.138 2197 -4.3 0.416 - - - - - - 24.42 23.34 22.27
12356 986.3 6.1 616 12394 done 0.49 - - 3359 - 2.38 0.047 2332 -584.9 177.8 30.77 1.082 2069 -4.2 0.417 - - - - - - - 23.79 22.38
12704 949.7 10.2 628 12709 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 921 -613.5 177.8 - - 2059 - - - - - - - - - 24.97 -
12740 946.8 10.1 629 12745 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 2319 613.2 177.8 - - 2058 - - - - - - - - - 25.04 -
13058 912.4 10.3 640 13064 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.068 3733 614.8 177.8 - - 2057 - - - - - - - - - 25.36 -
13096 909.0 10.4 641 13101 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.050 2330 -632.0 177.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.53 -
13414 872.9 11.5 652 13415 done 0.49 - - 3379 - - - 2326 - 177.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
13714 837.4 11.9 662 13720 roll 0.49 - - 3390 - 2.25 0.057 913 -628.0 177.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.61 -
13737 837.4 11.9 662 13744 done 0.49 0.15 0.148 3351 -260.0 2.25 0.058 2329 629.3 177.8 - - 2055 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
14044 805.1 9.5 673 14049 roll 0.49 - - 3351 - 2.30 0.070 3735 611.3 177.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
14087 802.0 9.5 674 14091 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.050 2321 -636.9 177.8 - - 2055 - - - - - - - - - 25.75 -
14399 771.0 9.2 685 14401 done 0.49 - - 3358 - - - 2317 - 177.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
14699 745.2 8.4 695 14705 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.069 3738 609.9 177.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.57 -
14731 742.2 8.8 696 14735 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.050 2319 -639.2 177.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.78 -
15054 707.2 11.2 707 15060 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.057 920 -644.7 177.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.66 -
15092 703.9 11.2 708 15096 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.057 2329 634.7 177.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.66 -
15409 666.0 11.3 719 15415 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.069 3744 615.2 177.8 - - 2054 - - - - - - - - - 25.56 -
15457 662.6 11.3 720 15462 done 0.49 0.12 0.156 3357 -175.0 2.22 0.050 2324 -639.6 177.8 - - 2053 - - - - - - - - 25.56 25.78 -
15764 632.4 8.7 730 15770 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 907 -638.3 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.66 -
15812 629.4 8.9 731 15816 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 2335 626.3 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.65 -
16120 600.0 9.0 741 16125 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.070 3735 614.0 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.53 -
16162 597.1 9.2 742 16166 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.050 2316 -630.7 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.77 -
16474 564.4 10.2 753 16480 roll 0.49 - - 3386 - 2.20 0.057 914 -637.3 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.64 -
16518 561.5 10.4 754 16523 done 0.49 0.12 0.146 3353 -275.0 2.22 0.057 2325 635.6 177.8 - - 2053 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
16831 532.0 9.1 765 16837 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.068 3746 617.8 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.53 -
16861 529.1 9.4 766 16867 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.049 2318 -634.7 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.77 -
17191 495.7 10.2 777 17193 done 0.49 - - 3360 - - - 2313 - 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
17491 467.1 9.2 787 17492 done 0.49 - - 3360 - - - 2313 - 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
17791 442.3 8.1 797 17792 done 0.49 - - 3361 - - - 2313 - 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
18091 417.6 8.3 807 18093 done 0.49 - - 3361 - - - 2313 - 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
18401 389.3 9.1 819 18406 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.057 919 -633.6 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.60 -
18444 385.8 8.9 821 18448 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.056 2331 636.0 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.61 -
18756 355.8 9.9 837 18762 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.069 3734 623.6 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.48 -
18809 351.2 10.7 839 18817 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.049 2321 -636.5 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.75 -
19118 318.0 10.1 855 19123 roll 0.49 - - 3392 - 2.17 0.056 920 -645.6 177.8 - - 2053 - - - - - - - - - 25.61 -
19150 315.9 10.0 856 19157 done 0.49 0.15 0.136 3351 -273.3 2.22 0.056 2335 637.4 177.8 - - 2052 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
19457 290.7 7.2 872 19458 done 0.49 - - 3351 - - - 2334 - 180.9 - - 2053 - - - - - - - - - - -
19757 270.4 6.9 887 19777 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.054 917 -638.3 192.5 11.60 0.685 2009 -3.8 0.165 - - - - - - - 25.88 24.46
19801 267.2 7.3 889 19806 done 0.50 - - 3359 - 2.20 0.055 2326 640.5 193.9 - - 2008 - - - - - - - - - 25.77 -
20120 243.0 7.8 905 20126 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.067 3736 618.4 193.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.57 -
20169 239.4 8.2 907 20173 done 0.50 - - 3369 - 2.20 0.048 2323 -642.3 193.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.79 -
20475 213.4 7.6 922 20481 roll 0.50 - - 3378 - 2.20 0.055 915 -640.0 193.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.65 -
20523 210.3 7.8 924 20527 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.054 2333 638.7 193.9 - - 2005 - - - - - - - - - 25.67 -
20831 184.7 8.3 942 20832 done 0.50 - - 3379 - - - 2333 - 193.9 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21130 159.7 7.9 962 21136 roll 0.50 - - 3388 - 2.22 0.054 920 -636.5 193.9 - - 2006 - - - - - - - - - 25.66 -
21184 156.3 7.5 965 21191 done 0.50 0.12 0.138 3354 -283.3 2.20 0.054 2326 639.1 193.9 - - 2005 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
21493 135.3 6.9 986 21511 roll 0.50 - - 3354 - 2.25 0.065 3736 626.7 204.2 11.62 0.608 1960 -3.9 0.095 - - - - - - - 25.89 24.74
21553 130.8 7.4 990 21558 done 0.50 - - 3362 - 2.20 0.047 2314 -646.4 204.2 - - 1960 - - - - - - - - - 25.84 -
21862 109.6 6.4 1030 21893 roll 0.51 - - 3372 - 2.25 0.054 921 -619.1 228.1 21.30 0.625 1862 -4.6 0.089 - - - - - - - 25.77 24.77
21948 104.1 6.6 1045 21973 done 0.52 - - 3372 - 2.22 0.053 2326 632.9 247.2 17.25 0.607 1785 -4.5 0.084 - - - - - - - 25.60 24.60
22282 80.2 7.1 1109 22295 roll 0.52 - - 3381 - 2.22 0.052 914 -636.0 254.1 6.45 0.511 1759 -4.0 0.070 - - - - - - - 25.71 24.53
22338 75.7 7.1 1119 22353 done 0.52 - - 3381 - 2.22 0.053 2331 638.3 261.4 8.23 0.537 1727 -3.9 0.060 - - - - - - - 25.59 24.55
22668 51.1 5.6 1181 22713 roll 0.54 - - 3387 - 2.28 0.052 914 -621.5 305.7 36.97 0.591 1545 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.47 24.67
22727 48.2 4.3 1190 22797 done 0.57 - - 3387 - 2.28 0.052 2324 618.4 384.9 63.12 0.565 1224 -5.1 0.048 - - - - - - - 25.46 24.33
23109 26.6 7.8 1261 23116 roll 0.57 - - 3388 - 2.22 0.052 915 -634.7 384.9 - - 1214 - - - - - - - - - 25.48 -
23283 10.0 10.2 1293 23290 done 0.57 - - 3387 - 2.20 0.050 2328 642.3 384.9 - - 1213 - - - - - - - - - 25.58 -
23342 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23342 begin surface coast
23383 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23383 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.47 8.45 0.031 126 -385.9 0.20 0.073 2191 -685.0 388.56 - - 1210 - - - - - - - -