NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 304 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.29 of 350.00 AH used of 24V (78.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 81 VBD -0.59 - - 387 - - - 2394 - -116.8 -48.78 - 2612 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -2.6 5 121 roll -0.59 12.48 0.376 3123 219.2 2.53 0.096 986 -556.5 -116.8 -13.88 - 3337 -52.2 - - - - - - - 13.90 14.23 14.47
241 35.9 -15.2 21 250 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2402 573.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.20 -
492 70.8 -14.0 46 501 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.071 984 -578.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.23 -
561 81.1 -14.4 53 570 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.070 2406 575.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.28 -
811 114.0 -12.3 78 821 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.088 3814 574.7 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.27 -
944 128.8 -10.3 91 953 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.060 2405 -587.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.34 -
1193 157.2 -10.5 116 1201 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 981 -581.2 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.31 -
1293 168.9 -11.8 126 1303 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2404 580.8 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.31 -
1544 196.4 -10.8 151 1552 roll -0.59 - - 3119 - 2.45 0.090 3804 571.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.30 -
1593 201.9 -11.3 156 1601 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.063 2401 -584.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.35 -
1845 226.3 -9.5 181 1852 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2093 249.3 -8.7 206 2103 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.073 990 -582.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.33 -
2132 253.0 -9.2 210 2141 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.070 2401 564.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.30 -
2456 280.4 -8.6 222 2464 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.090 3806 573.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.31 -
2505 285.2 -9.7 227 2514 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.065 2386 -586.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.35 -
2816 315.1 -9.9 238 2825 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.091 3808 562.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.26 -
2864 320.3 -10.4 243 2873 done -0.59 - - 3129 - 2.40 0.068 2405 -584.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.36 -
3178 349.8 -9.3 254 3181 done -0.59 - - 3123 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3474 377.5 -9.1 264 3477 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3775 404.2 -8.6 274 3783 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.078 989 -576.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.33 -
3815 407.6 -8.5 278 3823 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.073 2409 574.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.34 -
4135 432.7 -7.7 290 4144 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.093 3811 567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.30 -
4194 437.3 -7.9 296 4202 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.067 2402 -582.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.35 -
4528 461.9 -7.4 309 4535 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.079 991 -575.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.30 -
4585 466.8 -8.3 315 4593 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.074 2401 570.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.33 -
4918 491.6 -7.6 328 4925 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.093 3807 569.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.28 -
4986 497.3 -8.3 335 4993 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.072 2393 -577.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.33 -
5309 523.0 -8.0 347 5312 done -0.59 - - 3123 - - - 2392 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5606 546.8 -8.1 357 5609 done -0.59 - - 3123 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5906 572.9 -8.8 367 5909 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6206 599.4 -8.7 377 6210 done -0.59 - - 3124 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6506 623.9 -8.0 387 6509 done -0.59 - - 3123 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6805 646.9 -7.4 397 6808 done -0.59 - - 3123 - - - 2390 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7106 668.4 -6.9 407 7113 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.086 985 -568.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.24 -
7145 671.2 -7.2 411 7153 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.078 2395 557.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.28 -
7469 692.4 -6.6 423 7477 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.095 3810 566.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.28 -
7565 699.3 -6.9 433 7574 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.072 2398 -564.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.26 -
7890 721.1 -7.3 445 7898 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.085 987 -571.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.27 -
7926 724.1 -7.4 449 7935 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.076 2394 556.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.27 -
8248 747.2 -7.1 461 8255 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.096 3811 560.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.26 -
8297 750.9 -7.8 466 8308 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.071 2394 -578.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.31 -
8610 772.5 -7.0 477 8618 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.088 993 -567.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.26 -
8657 776.0 -7.4 482 8667 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.078 2397 554.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.24 -
8971 797.6 -7.0 493 8974 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9268 820.1 -7.5 503 9275 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.097 3821 562.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.24 -
9317 824.0 -8.2 508 9327 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.070 2403 -578.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.31 -
9631 847.7 -7.6 519 9634 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9928 869.2 -7.0 529 9936 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.082 987 -572.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.28 -
9988 873.5 -7.5 535 9995 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.077 2415 564.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.29 -
10321 895.0 -6.1 548 10328 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.096 3808 564.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.23 -
10397 900.2 -6.6 556 10406 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.072 2386 -568.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.24 -
10711 919.0 -6.1 567 10715 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11008 937.9 -6.4 577 11012 done -0.59 - - 3123 - - - 2389 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11308 956.8 -6.3 587 11312 done -0.59 - - 3120 - - - 2390 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11608 975.3 -6.2 597 11611 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11874 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11875 begin apogee
11883 991.2 -5.9 606 11990 done -0.25 0.40 0.182 3239 287.5 - - 2331 - - 101.57 1.915 2858 -4.5 0.447 - - - - - - 14.14 - 13.12
11993 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11993 begin climb
11997 993.0 - 609 12119 done 0.59 0.85 0.124 3513 322.4 - - 2331 - 116.8 110.30 1.885 2377 -4.4 0.437 - - - - - - 13.85 - 12.88
12418 958.9 9.7 624 12428 done 0.59 - - 3513 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
12721 930.0 9.5 634 12730 done 0.59 - - 3509 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13021 902.3 9.0 644 13030 done 0.59 - - 3517 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13320 877.2 8.1 654 13330 done 0.59 - - 3513 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13621 852.0 8.4 664 13631 done 0.59 - - 3513 - - - 2334 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
13920 826.2 8.7 674 13930 done 0.59 - - 3513 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14221 799.1 9.1 684 14231 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.090 920 -557.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.30 -
14291 792.4 9.3 691 14301 done 0.59 - - 3523 - 2.50 0.080 2331 564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.31 -
14611 763.2 9.0 703 14621 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.092 920 -557.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
14660 758.6 8.9 708 14672 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2344 562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.31 -
14975 729.8 9.3 719 14985 done 0.59 - - 3519 - - - 2343 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
15274 703.6 8.5 729 15284 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 918 -558.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
15323 699.3 8.0 734 15335 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2333 566.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.30 -
15637 675.2 7.7 745 15647 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15938 652.4 7.6 755 15947 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16236 629.8 7.7 765 16246 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16538 606.1 8.0 775 16547 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
16836 581.4 8.1 785 16846 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17138 556.4 8.4 795 17147 done 0.59 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17436 532.9 7.8 805 17446 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17738 509.1 8.1 815 17748 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 922 -557.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
17787 504.8 8.0 820 17798 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.080 2336 565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.29 -
18102 480.4 7.7 831 18111 done 0.59 - - 3522 - - - 2338 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18400 457.3 7.7 841 18410 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18701 434.3 7.6 851 18711 done 0.59 - - 3522 - - - 2338 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19001 411.6 7.3 861 19011 roll 0.59 - - 3521 - 2.50 0.096 3734 558.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
19080 404.8 8.5 869 19091 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.075 2333 -571.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
19393 381.1 7.5 880 19403 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.089 919 -565.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
19453 376.4 7.2 886 19464 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.077 2329 570.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.30 -
19784 353.6 6.6 899 19794 roll 0.61 - - 3522 - 2.53 0.094 3747 560.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.25 -
19825 350.7 7.1 903 19835 done 0.61 - - 3522 - 2.47 0.073 2329 -574.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
20145 330.3 6.1 915 20155 done 0.63 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20448 311.4 6.7 925 20458 roll 0.64 - - 3522 - 2.53 0.091 910 -560.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
20617 299.8 6.5 942 20629 done 0.66 - - 3522 - 2.53 0.076 2339 564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
20932 280.5 6.3 953 20942 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.094 3750 557.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.26 -
21001 275.2 7.4 960 21011 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.075 2331 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.26 -
21325 255.7 6.0 972 21335 roll 0.71 - - 3522 - 2.50 0.090 918 -565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
21375 252.3 6.2 977 21386 done 0.73 0.12 0.146 3573 425.0 2.47 0.076 2333 572.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.29 14.33 -
21688 227.5 8.9 1006 21700 roll 0.73 - - 3572 - 2.50 0.094 3739 562.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
21783 218.0 10.6 1015 21794 done 0.73 - - 3574 - 2.47 0.079 2332 -569.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
22035 196.8 7.8 1040 22045 roll 0.73 - - 3575 - 2.53 0.092 3741 556.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.20 -
22075 193.3 8.4 1044 22086 done 0.73 - - 3583 - 2.47 0.073 2323 -574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.23 -
22326 172.8 8.3 1069 22336 done 0.73 - - 3583 - - - 2322 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22576 153.4 7.3 1094 22588 roll 0.73 - - 3583 - 2.55 0.092 3741 556.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
22749 139.3 8.0 1111 22759 done 0.73 - - 3584 - 2.47 0.077 2334 -569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
23000 122.1 7.6 1136 23011 roll 0.73 - - 3592 - 2.53 0.086 909 -563.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.17 -
23241 107.4 4.6 1160 23301 done 0.77 - - 3592 - 2.50 0.073 2345 574.4 181.0 49.33 0.843 2117 -5.1 0.123 - - - - - - - 14.28 13.85
23541 86.6 7.7 1190 23552 roll 0.77 - - 3600 - 2.53 0.081 915 -565.2 181.0 - - 2117 - - - - - - - - - 14.17 -
23783 66.5 8.2 1214 23795 done 0.77 0.12 0.262 3575 -208.3 2.47 0.073 2327 571.7 181.0 - - 2118 - - - - - - - - 14.02 14.23 -
24036 52.3 3.6 1239 24117 roll 0.84 - - 3575 - 2.53 0.082 905 -562.1 270.8 68.65 0.757 1749 -5.4 0.071 - - - - - - - 14.19 13.82
24187 42.7 8.4 1254 24199 done 0.84 - - 3575 - 2.50 0.072 2330 570.0 270.8 - - 1749 - - - - - - - - - 14.18 -
24439 25.5 4.6 1279 24499 roll 0.88 0.10 0.164 3617 420.0 2.58 0.085 887 -559.3 336.6 46.92 0.720 1480 -5.7 0.039 - - - - - - 14.25 14.19 13.83
24669 9.2 7.2 1302 24680 done 0.88 - - 3617 - 2.53 0.071 2330 570.4 336.6 - - 1479 - - - - - - - - - 14.21 -
24736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24737 begin surface coast
24788 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24788 begin surface
SM 4.12 - - - - -9.10 9.27 0.064 396 42.7 0.12 0.159 2410 11500.0 375.06 16.05 0.105 1329 82.8 -0.332 - - - - - -