NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 297 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 33.25 of 150.00 AH used of 24V (77.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.79 of 100.00 AH used of 10V (70.21% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.23, SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2079 - -112.4 -58.12 - 3004 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -2.0 11 103 roll -0.45 10.43 0.241 2680 244.4 1.95 0.069 834 -638.5 -112.4 -13.57 - 3609 -44.6 - - - - - - - - - -
236 36.8 -17.4 41 242 done -0.42 - - 2673 - 1.98 0.054 2072 625.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
562 85.5 -14.3 102 569 roll -0.39 0.12 0.164 2700 225.0 2.00 0.064 3313 620.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
622 92.6 -11.1 113 628 done -0.39 - - 2699 - 1.92 0.048 2075 -644.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
939 123.6 -9.1 150 943 roll -0.39 - - 2692 - 2.00 0.064 3313 619.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1035 132.3 -9.4 159 1039 done -0.39 - - 2692 - 1.90 0.048 2085 -646.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1357 163.4 -9.9 190 1358 done -0.39 - - 2692 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1669 192.9 -8.8 220 1672 roll -0.39 - - 2692 - 1.92 0.058 847 -644.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1709 196.6 -8.1 224 1714 done -0.39 - - 2692 - 1.98 0.055 2106 635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2030 222.1 -7.8 255 2035 roll -0.39 - - 2683 - 1.92 0.064 3311 627.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2107 228.2 -8.0 262 2109 done -0.39 - - 2683 - 1.80 0.051 2136 -652.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2426 256.6 -9.1 293 2430 roll -0.39 - - 2683 - 2.00 0.058 851 -642.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2490 262.4 -9.3 299 2494 done -0.39 0.08 0.136 2703 250.0 2.03 0.056 2144 636.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2810 286.6 -7.4 330 2815 roll -0.39 - - 2697 - 1.88 0.067 3307 618.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2886 292.1 -7.4 337 2889 done -0.39 - - 2697 - 1.77 0.052 2147 -655.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3206 318.3 -8.7 368 3210 roll -0.39 - - 2690 - 1.90 0.068 3316 615.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3286 325.1 -8.3 375 3292 done -0.39 - - 2690 - 1.75 0.053 2187 -645.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3602 351.8 -8.3 406 3605 roll -0.39 - - 2690 - 2.05 0.061 842 -656.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3666 357.5 -9.0 412 3670 done -0.39 - - 2684 - 2.10 0.059 2174 634.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3986 384.6 -8.3 443 3990 roll -0.39 - - 2675 - 1.83 0.068 3305 618.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4034 388.6 -8.4 447 4041 done -0.39 0.08 0.128 2703 350.0 1.75 0.053 2179 -643.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4350 411.5 -7.0 478 4353 roll -0.39 - - 2703 - 2.08 0.060 852 -638.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4429 417.4 -6.9 485 4435 done -0.39 - - 2703 - 2.05 0.058 2152 634.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4744 438.8 -6.5 516 4748 roll -0.39 - - 2702 - 1.88 0.068 3313 617.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4793 441.9 -6.1 520 4798 done -0.41 - - 2703 - 1.80 0.054 2154 -643.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5107 461.7 -6.1 551 5112 roll -0.41 - - 2703 - 2.05 0.061 846 -638.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5171 466.2 -6.3 557 5176 done -0.41 - - 2703 - 2.05 0.061 2144 633.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5492 487.9 -7.1 588 5497 roll -0.41 - - 2699 - 1.90 0.071 3316 616.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5588 494.8 -7.7 597 5592 done -0.42 - - 2699 - 1.80 0.054 2163 -640.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5910 518.3 -7.4 628 5913 roll -0.42 - - 2699 - 2.05 0.062 843 -643.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
5967 522.6 -7.3 633 5974 done -0.42 - - 2696 - 2.08 0.061 2151 628.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6284 545.7 -7.7 664 6287 roll -0.42 - - 2694 - 1.88 0.073 3306 614.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6304 547.1 -7.1 666 6308 done -0.43 - - 2694 - 1.83 0.055 2143 -635.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6625 572.3 -8.2 697 6629 roll -0.43 - - 2694 - 2.03 0.062 853 -635.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6683 577.0 -8.7 702 6691 done -0.43 - - 2692 - 2.03 0.061 2129 628.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7018 602.3 -7.1 733 7023 roll -0.43 - - 2691 - 1.90 0.071 3316 624.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7072 605.8 -7.0 734 7076 done -0.45 - - 2691 - 1.85 0.054 2129 -641.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7386 625.9 -6.1 745 7390 roll -0.45 - - 2691 - 2.00 0.061 853 -638.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7434 628.7 -6.0 746 7438 done -0.46 - - 2691 - 2.03 0.061 2128 628.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7753 647.3 -5.8 757 7757 roll -0.46 - - 2691 - 1.90 0.071 3316 625.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7823 651.3 -5.7 759 7826 done -0.47 - - 2691 - 1.85 0.056 2135 -638.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8152 671.1 -6.2 770 8156 roll -0.47 - - 2691 - 2.03 0.063 850 -633.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8189 673.5 -6.3 771 8193 done -0.49 - - 2691 - 2.05 0.061 2142 630.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8519 694.5 -6.5 782 8523 roll -0.49 - - 2691 - 1.88 0.072 3311 621.8 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8556 696.8 -6.3 783 8560 done -0.51 - - 2691 - 1.85 0.056 2134 -636.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8886 719.3 -6.9 794 8890 roll -0.51 - - 2691 - 2.03 0.062 849 -633.0 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8934 722.7 -7.1 795 8938 done -0.52 - - 2691 - 2.03 0.062 2125 628.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9253 742.3 -5.9 806 9257 roll -0.52 - - 2691 - 1.90 0.072 3308 622.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9306 745.3 -6.0 807 9310 done -0.54 - - 2691 - 1.85 0.055 2126 -638.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9620 762.6 -5.5 818 9624 roll -0.54 - - 2690 - 2.00 0.063 853 -636.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9652 764.6 -5.8 819 9656 done -0.55 0.08 0.069 2646 -550.0 2.03 0.061 2124 626.1 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9987 792.6 -8.8 830 9991 roll -0.54 - - 2638 - 1.90 0.071 3310 624.2 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10050 798.4 -8.8 832 10055 done -0.54 - - 2637 - 1.85 0.056 2129 -638.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10386 830.2 -9.3 843 10390 roll -0.53 - - 2638 - 2.03 0.064 849 -630.5 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10461 837.5 -9.2 845 10465 done -0.51 0.10 0.142 2663 250.0 2.00 0.063 2107 629.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10785 862.4 -7.6 856 10789 roll -0.51 - - 2656 - 1.92 0.071 3307 625.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10838 866.5 -8.7 857 10842 done -0.51 - - 2656 - 1.90 0.057 2099 -635.8 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11152 889.3 -7.1 868 11156 roll -0.51 - - 2656 - 1.98 0.064 846 -632.8 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11178 891.3 -8.0 868 11184 done -0.51 - - 2650 - 2.00 0.063 2099 626.5 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11487 913.3 -7.0 879 11491 roll -0.51 - - 2642 - 1.95 0.073 3310 621.0 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11518 915.5 -6.5 880 11523 done -0.51 - - 2642 - 1.92 0.058 2088 -636.5 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11854 938.8 -6.8 891 11858 roll -0.50 0.10 0.176 2668 260.0 1.98 0.064 849 -625.8 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11913 942.5 -6.1 892 11918 done -0.50 - - 2663 - 1.98 0.063 2090 626.8 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
12221 960.9 -6.0 903 12225 roll -0.50 - - 2659 - 1.98 0.072 3315 618.7 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
12280 964.5 -6.1 904 12285 done -0.50 - - 2659 - 1.90 0.057 2108 -635.3 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
12588 983.5 -6.2 915 12589 done -0.50 - - 2659 - - - 2108 - -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
12708 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12708 begin apogee
12711 991.2 6.4 919 12806 done -0.14 0.40 0.125 2787 320.0 - - 1987 - - 92.50 1.232 3150 -4.8 0.404 - - - - - - - - -
12806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12806 begin climb
12808 993.1 - 922 12914 roll 0.45 0.55 0.084 2984 358.2 2.12 0.065 778 -570.3 112.4 98.68 1.197 2691 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
12928 988.9 5.3 926 12953 done 0.45 - - 2984 - 2.10 0.060 2002 582.9 134.2 20.90 1.124 2602 -4.3 0.393 - - - - - - - - -
13264 964.2 7.4 937 13267 roll 0.42 - - 2992 - 2.05 0.068 770 -601.0 134.2 - - 2597 - - - - - - - - - - -
13418 953.0 6.7 941 13423 done 0.40 - - 2992 - 2.08 0.061 2035 608.2 134.2 - - 2596 - - - - - - - - - - -
13726 930.4 7.4 952 13730 roll 0.37 0.15 0.174 2961 -206.7 2.08 0.069 778 -604.3 134.2 - - 2596 - - - - - - - - - - -
13891 920.5 5.9 957 13901 done 0.37 - - 2961 - 2.12 0.061 2090 618.9 139.4 5.12 0.872 2581 -2.9 0.324 - - - - - - - - -
14221 898.4 6.9 968 14225 roll 0.36 - - 2961 - 1.88 0.070 3227 604.8 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
14252 896.1 7.8 969 14257 done 0.34 - - 2968 - 1.83 0.058 2088 -622.4 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
14588 869.6 8.2 980 14589 done 0.32 - - 2968 - - - 2086 - 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
14891 844.6 8.1 990 14896 roll 0.31 0.12 0.171 2936 -266.7 1.88 0.071 3226 606.4 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
14928 841.8 8.2 991 14932 done 0.31 - - 2935 - 1.85 0.058 2077 -621.1 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
15258 820.6 6.5 1002 15263 roll 0.31 - - 2935 - 2.08 0.067 775 -626.0 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
15295 818.2 6.5 1003 15299 done 0.31 - - 2935 - 2.08 0.061 2072 623.6 139.4 - - 2580 - - - - - - - - - - -
15625 798.7 5.7 1014 15640 roll 0.31 - - 2935 - 1.85 0.070 3234 628.1 151.4 11.50 1.031 2533 -4.1 0.332 - - - - - - - - -
15683 795.2 6.4 1016 15687 done 0.31 - - 2935 - 1.85 0.058 2080 -623.8 151.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16018 776.0 5.6 1027 16035 roll 0.32 - - 2935 - 2.15 0.067 768 -610.2 164.4 13.00 1.028 2479 -4.1 0.323 - - - - - - - - -
16077 772.5 6.7 1029 16080 done 0.33 - - 2935 - 2.10 0.061 2070 620.0 164.4 - - 2478 - - - - - - - - - - -
16411 752.9 5.8 1040 16425 roll 0.34 - - 2935 - 1.95 0.071 3242 601.0 173.0 8.70 0.960 2444 -3.9 0.321 - - - - - - - - -
16490 747.9 6.9 1042 16494 done 0.34 - - 2935 - 1.88 0.058 2079 -618.6 173.0 - - 2442 - - - - - - - - - - -
16810 730.7 5.3 1053 16835 roll 0.35 - - 2935 - 2.12 0.067 767 -618.9 195.9 21.23 1.038 2350 -4.3 0.320 - - - - - - - - -
16861 728.1 3.7 1053 16922 done 0.41 - - 2935 - 2.12 0.061 2073 616.0 261.2 56.70 1.045 2085 -4.7 0.341 - - - - - - - - -
17225 706.2 6.2 1065 17229 roll 0.48 0.15 0.098 2989 360.0 2.15 0.068 773 -604.7 261.2 - - 2077 - - - - - - - - - - -
17332 699.4 6.7 1068 17336 done 0.48 - - 2989 - 2.17 0.062 2114 618.0 261.2 - - 2077 - - - - - - - - - - -
17656 671.1 8.8 1079 17661 roll 0.48 - - 2989 - 1.83 0.071 3227 608.2 261.2 - - 2075 - - - - - - - - - - -
17677 669.2 9.4 1079 17681 done 0.48 - - 2990 - 1.83 0.059 2106 -612.6 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
17991 641.0 8.9 1090 17995 roll 0.48 - - 2993 - 2.15 0.069 777 -618.1 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18038 637.0 8.5 1091 18043 done 0.48 - - 2993 - 2.12 0.061 2098 623.1 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18358 609.3 8.5 1102 18362 roll 0.48 - - 2999 - 2.15 0.069 770 -617.7 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18373 608.0 8.2 1102 18378 done 0.48 - - 2999 - 2.12 0.061 2094 624.5 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18689 581.2 8.6 1126 18690 done 0.48 - - 2999 - - - 2094 - 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19000 552.9 9.6 1156 19001 done 0.48 - - 2999 - - - 2094 - 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
19310 523.1 9.4 1186 19311 done 0.48 - - 2999 - - - 2093 - 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19621 493.7 9.2 1216 19624 roll 0.48 - - 3001 - 2.10 0.068 766 -631.9 261.2 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19646 491.5 9.1 1218 19650 done 0.48 - - 3001 - 2.10 0.061 2083 627.1 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
19968 464.6 8.0 1249 19971 roll 0.48 - - 3002 - 2.08 0.068 770 -631.2 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
19988 462.9 7.1 1251 19992 done 0.48 - - 3002 - 2.08 0.062 2073 626.4 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20309 435.7 8.6 1282 20313 roll 0.48 - - 3002 - 1.85 0.071 3226 623.2 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20320 434.7 8.8 1283 20323 done 0.47 - - 3007 - 1.83 0.060 2075 -629.0 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20640 405.6 9.1 1314 20644 roll 0.45 - - 3013 - 2.08 0.067 776 -624.5 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20730 397.8 7.0 1322 20737 done 0.45 0.08 0.139 2988 -312.5 2.00 0.060 2038 631.0 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21046 374.6 7.4 1353 21050 roll 0.45 - - 2988 - 1.92 0.069 3237 624.5 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21078 372.0 8.5 1356 21082 done 0.45 - - 2988 - 1.88 0.058 2054 -629.3 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21399 348.3 7.5 1387 21403 roll 0.45 - - 2988 - 2.03 0.066 776 -629.6 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21431 346.2 7.0 1390 21434 done 0.45 - - 2988 - 2.03 0.061 2052 628.6 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21751 325.1 6.5 1421 21755 roll 0.45 - - 2988 - 1.90 0.070 3233 621.6 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
21815 320.5 8.3 1427 21819 done 0.45 - - 2988 - 1.83 0.058 2074 -633.3 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22136 299.2 6.9 1458 22140 roll 0.48 - - 2988 - 2.08 0.066 764 -629.8 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22183 296.0 6.8 1462 22189 done 0.51 - - 2988 - 2.22 0.061 2167 632.0 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
22499 273.6 7.4 1493 22503 roll 0.54 - - 2988 - 1.73 0.071 3238 619.1 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22553 269.4 8.7 1498 22556 done 0.54 - - 2988 - 1.52 0.058 2269 -637.5 261.2 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22873 247.3 6.3 1529 22877 roll 0.54 - - 2988 - 2.38 0.067 775 -627.7 261.2 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23002 239.2 6.1 1541 23005 done 0.55 - - 2988 - 2.28 0.061 2245 644.7 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23321 217.5 7.1 1572 23326 roll 0.55 - - 2988 - 2.38 0.066 764 -622.3 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23402 211.8 6.3 1579 23407 done 0.57 - - 2988 - 2.30 0.061 2211 629.1 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23717 188.4 7.6 1610 23721 roll 0.57 - - 2989 - 2.33 0.067 768 -619.3 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23765 185.2 6.3 1614 23772 done 0.58 0.08 0.067 3029 500.0 2.25 0.061 2188 631.1 262.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
24081 156.3 9.7 1645 24084 roll 0.57 - - 3034 - 2.25 0.066 770 -630.2 262.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
24160 148.6 10.0 1652 24167 done 0.56 - - 3034 - 2.17 0.059 2144 633.2 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24475 120.2 8.2 1683 24480 roll 0.54 - - 3042 - 2.20 0.065 771 -624.1 262.7 - - 2074 - - - - - - - - - - -
24567 113.2 7.2 1691 24572 done 0.53 0.10 0.132 3009 -330.0 2.12 0.059 2121 636.8 262.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24886 94.9 5.3 1730 24908 roll 0.54 - - 3010 - 2.20 0.066 764 -616.8 283.6 18.00 0.660 1992 -4.5 0.068 - - - - - - - - -
24929 92.5 5.6 1738 24946 done 0.56 - - 3010 - 2.12 0.060 2106 633.0 297.5 12.43 0.627 1937 -4.4 0.068 - - - - - - - - -
25268 72.4 5.7 1801 25285 roll 0.61 - - 3010 - 2.17 0.067 763 -618.9 309.2 10.90 0.619 1888 -4.5 0.055 - - - - - - - - -
25290 71.0 6.0 1805 25297 done 0.64 - - 3010 - 1.98 0.061 2002 625.8 311.4 3.62 0.419 1879 -2.5 0.044 - - - - - - - - -
25619 51.0 6.3 1866 25625 roll 0.70 0.15 0.095 3071 406.7 2.00 0.069 3229 613.5 311.4 - - 1876 - - - - - - - - - - -
25716 43.9 8.1 1884 25721 done 0.68 - - 3076 - 1.80 0.056 2094 -630.6 311.4 - - 1876 - - - - - - - - - - -
26042 22.1 5.3 1945 26064 roll 0.69 - - 3079 - 2.08 0.062 769 -637.0 333.1 18.45 0.605 1791 -4.6 0.018 - - - - - - - - -
26186 14.0 5.4 1972 26209 done 0.72 - - 3080 - 2.05 0.058 2057 628.3 351.2 15.57 0.584 1718 -4.7 0.012 - - - - - - - - -
26373 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26373 begin surface coast
26421 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26421 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.33 7.82 0.045 152 -374.4 - - 2061 - 353.23 - - 1709 - - - - - - - -