NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 293 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.25 of 150.00 AH used of 24V (72.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.29 of 100.00 AH used of 10V (65.71% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 359.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.48 - - 130 - - - 2197 - -146.0 -49.95 - 2567 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -2.4 8 113 roll -0.48 11.38 0.220 3032 255.0 2.20 0.061 779 -644.5 -146.0 -20.88 - 3391 -39.5 - - - - - - - 24.98 25.51 26.07
167 18.5 -15.9 24 175 done -0.48 - - 3023 - 2.28 0.051 2201 623.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.51 -
494 68.5 -14.8 85 500 done -0.48 - - 3024 - - - 2201 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
807 109.7 -12.7 146 814 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 784 -653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
872 117.7 -11.8 158 880 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2209 641.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
1194 157.0 -11.8 181 1199 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 782 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.74 -
1241 162.4 -11.8 184 1245 done -0.48 0.12 0.141 3039 216.7 2.20 0.050 2203 645.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.61 25.74 -
1551 191.3 -8.9 204 1556 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.063 3615 627.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
1597 195.8 -9.5 207 1601 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.043 2183 -659.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
1912 225.7 -9.3 223 1917 roll -0.48 - - 3031 - 2.08 0.049 803 -663.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
1959 229.7 -9.6 225 1963 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2201 650.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
2265 259.8 -9.4 240 2271 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.063 3609 634.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
2313 263.8 -9.7 242 2317 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.043 2201 -664.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
2621 295.1 -9.7 257 2622 done -0.48 - - 3012 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2920 324.0 -9.6 272 2921 done -0.48 - - 3012 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3221 354.6 -9.9 287 3226 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.063 3617 623.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
3244 356.7 -9.8 288 3248 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.15 0.044 2201 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.68 25.91 -
3556 380.9 -7.5 304 3557 done -0.48 - - 3045 - - - 2196 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3867 403.7 -7.4 319 3868 done -0.48 - - 3045 - - - 2196 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4167 426.1 -7.4 329 4172 roll -0.48 - - 3045 - 2.12 0.051 797 -659.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.75 -
4219 428.5 -7.5 330 4226 done -0.48 - - 3039 - 2.17 0.052 2201 647.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.76 -
4526 454.3 -7.9 341 4532 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.064 3616 628.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
4587 459.4 -8.2 343 4593 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.045 2196 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.90 -
4916 488.7 -9.2 354 4922 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.065 3616 622.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
4969 491.4 -9.2 355 4976 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.045 2200 -658.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5277 523.9 -10.0 366 5278 done -0.48 - - 3018 - - - 2199 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5576 552.4 -9.1 376 5582 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.065 3618 622.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.59 -
5614 555.3 -9.0 377 5619 done -0.48 0.12 0.133 3044 300.0 2.17 0.044 2198 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
5933 578.7 -6.8 388 5939 roll -0.48 - - 3044 - 2.12 0.051 803 -658.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.70 -
5976 580.9 -6.8 389 5980 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.053 2201 644.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.71 -
6288 604.2 -7.1 400 6294 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.066 3606 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.58 -
6361 608.8 -7.4 402 6365 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2195 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
6674 634.1 -7.9 413 6679 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3608 628.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6696 634.1 -7.9 413 6703 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.046 2197 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
7004 662.4 -8.5 424 7009 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.053 808 -655.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.68 -
7076 667.5 -8.5 426 7081 done -0.48 0.12 0.133 3044 225.0 2.17 0.054 2204 643.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.58 25.67 -
7390 688.2 -6.1 437 7396 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.067 3605 631.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.53 -
7452 692.2 -6.4 439 7456 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.046 2195 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
7774 714.9 -7.0 450 7780 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3606 627.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.51 -
7818 717.2 -7.1 451 7822 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2198 -654.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.83 -
8130 743.0 -8.0 462 8131 done -0.48 - - 3026 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8431 766.5 -7.9 472 8432 done -0.48 - - 3026 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8731 790.4 -8.0 482 8732 done -0.48 - - 3025 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9030 813.3 -7.5 492 9036 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3614 617.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
9068 815.6 -7.6 493 9072 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.047 2190 -647.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9386 841.7 -8.1 504 9391 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.067 3609 622.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
9418 844.1 -8.0 505 9423 done -0.48 0.12 0.129 3043 308.3 2.17 0.047 2189 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
9741 864.7 -6.1 516 9742 done -0.48 - - 3042 - - - 2186 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10042 882.1 -5.6 526 10043 done -0.48 - - 3043 - - - 2186 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10341 898.0 -5.1 536 10347 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3603 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10389 899.7 -5.4 537 10393 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2199 -653.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10697 919.7 -6.4 547 10701 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.069 3612 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10732 921.9 -6.4 548 10736 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2191 -645.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11060 944.6 -7.0 559 11061 done -0.48 - - 3025 - - - 2189 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11360 966.9 -7.5 569 11365 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.069 3605 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
11397 969.1 -7.5 570 11401 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.048 2202 -646.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
11657 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11657 begin apogee
11664 990.8 -8.0 579 11797 done -0.22 0.32 0.109 3126 346.9 - - 2330 - - 129.27 1.180 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.62 - 23.29
11801 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11801 begin climb
11804 995.4 - 583 11947 done 0.48 0.65 0.076 3349 343.1 - - 2330 - 146.0 138.10 1.144 2197 -4.3 0.412 - - - - - - 24.44 - 22.37
12227 965.3 8.6 598 12233 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.067 3734 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.80 -
12250 965.3 8.6 598 12258 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.047 2333 -614.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.98 -
12557 934.7 8.8 609 12563 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.056 916 -629.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.34 -
12587 932.3 8.7 610 12593 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2313 629.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.37 -
12917 900.3 10.0 621 12923 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.069 3743 613.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.44 -
13007 889.8 11.4 624 13013 done 0.48 0.12 0.164 3350 -166.7 2.22 0.048 2326 -638.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
13338 860.3 8.5 635 13339 done 0.48 - - 3350 - - - 2320 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13637 835.1 8.4 645 13638 done 0.48 - - 3350 - - - 2320 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13937 810.2 8.2 655 13943 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.067 3736 615.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
13971 807.3 8.5 656 13975 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2323 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14294 777.1 9.1 667 14299 roll 0.48 - - 3368 - 2.15 0.056 927 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.69 -
14331 774.4 9.0 668 14335 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2336 634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
14649 744.3 9.2 679 14655 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3737 622.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14711 737.8 9.9 681 14715 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.048 2318 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
15034 704.1 10.5 692 15035 done 0.48 - - 3379 - - - 2313 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15333 674.0 10.0 702 15339 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3736 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15386 670.6 10.3 703 15394 done 0.48 0.15 0.151 3349 -200.0 2.20 0.048 2318 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
15694 642.2 8.1 714 15699 roll 0.48 - - 3357 - 2.15 0.055 927 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15731 639.7 8.2 715 15735 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 2325 635.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.64 -
16048 612.5 8.2 726 16054 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3743 616.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16111 607.1 8.5 728 16116 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.049 2322 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
16434 579.6 8.1 739 16439 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.055 918 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.65 -
16465 577.2 8.1 740 16470 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 2324 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
16794 547.7 8.9 751 16800 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.068 3743 617.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
16886 538.5 10.0 754 16891 done 0.48 0.15 0.150 3348 -193.3 2.22 0.049 2322 -640.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
17209 513.6 7.6 765 17210 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17510 491.1 7.6 775 17511 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17809 467.5 7.8 785 17815 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.054 918 -636.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
17832 467.5 7.8 785 17839 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.056 2335 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.62 -
18140 440.1 8.5 796 18145 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3741 616.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.49 -
18177 437.2 8.7 797 18182 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.047 2313 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
18495 408.7 8.7 808 18500 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.067 3734 617.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.50 -
18518 408.7 8.7 808 18525 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.047 2324 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
18835 376.8 9.4 823 18836 done 0.48 - - 3377 - - - 2322 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19135 348.2 9.3 838 19140 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3736 614.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.49 -
19163 346.2 9.3 839 19168 done 0.48 0.15 0.145 3347 -200.0 2.17 0.047 2328 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.50 25.78 -
19470 320.7 7.9 854 19471 done 0.48 - - 3348 - - - 2323 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19770 297.1 7.7 869 19771 done 0.48 - - 3348 - - - 2323 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20070 275.5 6.9 884 20089 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.067 3741 603.4 157.7 8.55 0.656 2151 -3.5 0.161 - - - - - - - 25.88 24.50
20132 270.7 7.5 887 20138 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.049 2329 -650.7 157.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.87 -
20455 247.2 7.3 903 20460 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.055 920 -649.3 157.7 - - 2150 - - - - - - - - - 25.68 -
20487 245.7 7.3 904 20493 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.055 2326 639.1 159.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.69 -
20793 220.5 7.8 920 20799 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.067 3739 619.7 159.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.56 -
20836 216.8 8.4 922 20840 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.047 2326 -651.2 159.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.82 -
21153 191.2 7.5 940 21155 done 0.48 - - 3375 - - - 2323 - 159.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21454 168.5 7.6 960 21460 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.067 3742 617.0 159.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.56 -
21483 165.8 8.2 962 21490 done 0.48 0.12 0.152 3354 -183.3 2.17 0.047 2326 -652.5 159.4 - - 2150 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
21802 144.6 6.7 983 21829 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.054 922 -632.4 175.6 17.30 0.641 2076 -4.3 0.106 - - - - - - - 25.90 24.84
21864 140.0 7.3 987 21870 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.054 2326 638.2 176.4 - - 2075 - - - - - - - - - 25.70 -
22178 120.3 5.5 1008 22230 roll 0.51 - - 3362 - 2.35 0.067 3736 600.0 225.3 42.05 0.649 1873 -4.8 0.098 - - - - - - - 25.46 24.63
22278 113.1 9.0 1024 22286 done 0.51 - - 3371 - 2.25 0.046 2327 -626.2 225.3 - - 1870 - - - - - - - - - 25.48 -
22594 88.6 8.0 1085 22600 roll 0.51 - - 3381 - 2.20 0.054 920 -639.5 225.3 - - 1867 - - - - - - - - - 25.47 -
22633 85.6 6.9 1092 22653 done 0.51 - - 3381 - 2.25 0.054 2320 622.2 237.5 10.85 0.571 1823 -4.1 0.067 - - - - - - - 25.49 24.64
22967 62.9 6.7 1155 22986 roll 0.52 - - 3390 - 2.28 0.054 918 -614.9 253.0 13.62 0.575 1761 -4.6 0.055 - - - - - - - 25.70 24.75
23006 60.4 5.9 1161 23045 done 0.53 - - 3390 - 2.22 0.053 2335 638.3 289.4 30.83 0.586 1612 -4.8 0.055 - - - - - - - 25.61 24.63
23364 36.0 6.1 1227 23396 roll 0.55 - - 3390 - 2.28 0.064 3739 615.8 320.4 25.45 0.575 1486 -5.0 0.034 - - - - - - - 25.46 24.66
23457 29.5 7.1 1243 23471 done 0.55 - - 3396 - 2.20 0.044 2320 -645.0 327.2 6.47 0.477 1460 -4.0 0.027 - - - - - - - 25.52 24.46
23792 7.2 6.2 1305 23824 roll 0.56 - - 3395 - 2.20 0.050 917 -637.7 357.3 25.38 0.554 1335 -4.9 0.007 - - - - - - - 25.53 24.72
23834 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23834 begin surface coast
23873 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23875 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.46 8.48 0.028 118 -386.4 2.08 0.049 2202 617.8 359.36 - - 1330 - - - - - - - -