NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 292 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.11 of 150.00 AH used of 24V (72.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.17 of 100.00 AH used of 10V (65.83% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 318.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.48 - - 115 - - - 2188 - -146.0 -56.67 - 2751 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -3.2 9 114 roll -0.48 11.52 0.222 3033 253.3 2.17 0.065 787 -645.6 -146.0 -13.80 - 3392 -46.4 - - - - - - - 24.91 25.51 26.07
348 50.1 -12.7 59 355 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 2201 642.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.56 -
662 91.2 -12.2 120 669 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.062 3607 616.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.54 -
682 93.8 -12.9 123 689 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.042 2191 -658.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
995 132.8 -11.7 170 1000 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.050 802 -661.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
1040 137.9 -11.3 173 1047 done -0.48 0.12 0.138 3040 216.7 2.17 0.050 2200 644.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.56 25.68 -
1359 165.4 -8.0 194 1364 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.062 3605 638.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
1433 171.8 -8.4 199 1439 done -0.48 - - 3031 - 2.10 0.042 2200 -669.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
1747 200.1 -9.6 220 1751 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 794 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
1777 202.3 -9.7 221 1781 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2203 649.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
2084 234.2 -9.9 236 2089 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.062 3610 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
2117 236.3 -10.1 237 2124 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.043 2186 -662.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
2424 271.3 -10.9 253 2425 done -0.48 - - 3012 - - - 2184 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2724 304.4 -11.1 268 2729 roll -0.48 - - 3012 - 2.10 0.050 796 -661.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
2772 309.0 -11.4 270 2776 done -0.48 0.12 0.142 3039 225.0 2.17 0.051 2204 648.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
3079 336.9 -8.3 285 3084 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3607 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
3127 340.4 -8.5 287 3131 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.044 2199 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
3439 367.6 -8.6 303 3440 done -0.48 - - 3031 - - - 2197 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3740 394.0 -8.8 318 3741 done -0.48 - - 3031 - - - 2197 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4060 420.6 -8.0 330 4065 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.065 3612 620.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
4112 423.0 -7.9 331 4119 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.045 2193 -660.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.88 -
4420 449.1 -7.8 342 4426 roll -0.48 - - 3020 - 2.10 0.051 807 -660.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.72 -
4442 449.1 -7.8 342 4449 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.053 2208 645.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
4749 476.6 -8.5 353 4750 done -0.48 - - 3012 - - - 2208 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5049 502.5 -8.8 363 5053 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.052 804 -647.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.70 -
5081 505.4 -8.9 364 5088 done -0.48 0.10 0.114 3041 290.0 2.15 0.053 2195 647.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
5411 528.9 -7.0 375 5417 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.067 3605 635.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.56 -
5494 533.6 -7.4 377 5501 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.045 2201 -662.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
5801 558.3 -7.5 388 5805 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.053 799 -646.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.68 -
5836 560.9 -7.6 389 5840 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.053 2200 645.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.69 -
6158 587.6 -8.3 400 6164 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.066 3610 626.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.54 -
6207 590.1 -8.4 401 6211 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.046 2197 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.85 -
6513 620.5 -9.5 411 6514 done -0.48 - - 3015 - - - 2194 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6813 648.9 -9.5 421 6819 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.067 3608 620.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.52 -
6862 651.8 -9.5 422 6867 done -0.48 0.12 0.131 3042 308.3 2.15 0.046 2195 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
7168 677.7 -7.6 432 7169 done -0.48 - - 3042 - - - 2193 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7469 700.2 -7.2 442 7475 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3605 627.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.51 -
7499 702.4 -7.2 443 7504 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2195 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
7829 726.2 -7.0 454 7834 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3604 626.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.49 -
7862 728.3 -7.0 455 7866 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2197 -654.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
8185 751.1 -7.0 466 8190 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3604 625.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.48 -
8222 753.3 -7.0 467 8226 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2195 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
8539 777.7 -7.4 478 8543 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.054 793 -646.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.62 -
8579 780.2 -7.6 479 8584 done -0.48 0.12 0.137 3041 225.0 2.20 0.055 2199 639.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
8898 799.6 -5.8 490 8903 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3599 630.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.47 -
8958 803.3 -6.1 492 8962 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.045 2191 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9290 824.3 -6.3 503 9296 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3610 622.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.46 -
9323 826.3 -6.4 504 9327 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2192 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9646 848.8 -6.8 515 9651 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3609 621.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.44 -
9678 851.0 -7.0 516 9683 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2190 -653.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.78 -
10000 875.2 -7.6 527 10006 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.067 3610 617.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10031 877.7 -7.6 528 10037 done -0.48 0.10 0.105 3041 380.0 2.15 0.047 2202 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.55 25.77 -
10361 896.9 -5.6 539 10366 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.067 3608 624.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10384 896.9 -5.6 539 10391 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.046 2186 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10692 917.8 -6.4 550 10697 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3605 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.42 -
10721 919.7 -6.5 551 10726 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 2190 -652.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
11052 942.4 -6.8 562 11057 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.067 3605 620.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
11083 944.5 -6.8 563 11087 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2191 -651.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
11406 968.1 -7.0 574 11412 roll -0.48 - - 3004 - 2.33 0.068 3613 610.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.40 -
11439 970.2 -7.1 575 11444 done -0.48 0.12 0.132 3040 300.0 2.20 0.048 2191 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
11762 989.5 -5.9 586 11768 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.068 3604 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.39 -
11789 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11789 begin apogee
11798 991.4 -6.1 587 11933 done -0.22 0.25 0.109 3120 352.0 - - 2323 - - 129.40 1.181 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.77 - 23.27
11937 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11937 begin climb
11939 995.5 - 591 12088 roll 0.48 0.65 0.077 3343 343.1 2.55 0.066 3736 554.1 146.0 137.82 1.145 2196 -4.3 0.415 - - - - - - 24.44 23.36 22.34
12139 986.1 6.5 597 12165 done 0.49 - - 3354 - 2.35 0.046 2329 -598.7 166.7 20.27 1.067 2114 -4.0 0.411 - - - - - - - 24.03 22.71
12478 953.5 9.1 609 12479 done 0.49 - - 3354 - - - 2329 - 166.7 - - 2105 - - - - - - - - - - -
12778 926.5 8.9 619 12780 done 0.49 - - 3354 - - - 2329 - 166.7 - - 2104 - - - - - - - - - - -
13078 899.4 9.0 629 13079 done 0.49 - - 3354 - - - 2329 - 166.7 - - 2103 - - - - - - - - - - -
13378 871.2 9.4 639 13384 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3734 616.2 166.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.51 -
13411 868.0 9.6 640 13416 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.048 2320 -642.7 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.70 -
13734 835.4 9.9 651 13739 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.068 3734 614.8 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.53 -
13757 835.4 9.9 651 13763 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.049 2318 -637.8 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.73 -
14065 799.3 11.0 662 14066 done 0.49 - - 3375 - - - 2313 - 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - - -
14364 767.1 10.8 672 14365 done 0.49 - - 3375 - - - 2312 - 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - - -
14664 734.2 11.0 682 14670 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.067 3734 610.3 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.57 -
14726 726.5 12.0 684 14731 done 0.49 0.12 0.155 3353 -183.3 2.20 0.049 2314 -645.5 166.7 - - 2100 - - - - - - - - 25.56 25.79 -
15049 693.5 10.3 695 15055 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.067 3730 621.1 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.56 -
15079 690.1 10.7 696 15084 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.048 2315 -643.2 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.79 -
15410 653.3 10.7 707 15415 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.067 3733 616.5 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.56 -
15442 649.9 10.7 708 15446 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.048 2325 -640.0 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.79 -
15764 615.8 10.2 719 15770 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.067 3734 618.0 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.55 -
15782 615.8 10.2 719 15786 done 0.49 - - 3382 - 2.17 0.048 2324 -649.8 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.79 -
16089 581.2 10.4 729 16095 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.067 3728 624.0 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.56 -
16121 577.8 10.6 730 16126 done 0.49 0.15 0.151 3353 -193.3 2.17 0.047 2326 -646.1 166.7 - - 2099 - - - - - - - - 25.51 25.80 -
16445 550.4 8.2 741 16450 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.054 919 -648.4 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.65 -
16477 548.1 8.1 742 16481 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.056 2329 635.1 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.63 -
16799 520.1 8.4 753 16800 done 0.49 - - 3361 - - - 2329 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
17100 493.2 9.1 763 17101 done 0.49 - - 3361 - - - 2329 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
17399 465.7 9.0 773 17400 done 0.49 - - 3361 - - - 2329 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
17699 438.0 9.2 783 17705 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.067 3741 619.3 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.51 -
17759 431.4 10.0 785 17765 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.047 2322 -645.0 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.79 -
18090 398.8 9.8 796 18091 done 0.49 - - 3371 - - - 2319 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18391 372.0 8.3 811 18396 roll 0.49 - - 3382 - 2.15 0.054 921 -650.2 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.63 -
18423 370.4 8.3 812 18429 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 2325 638.2 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.60 -
18730 342.2 8.5 828 18735 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.067 3733 625.8 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.48 -
18803 336.1 9.8 831 18810 done 0.49 0.15 0.148 3352 -200.0 2.17 0.047 2323 -649.8 166.7 - - 2099 - - - - - - - - 25.49 25.79 -
19110 312.8 6.8 847 19128 done 0.49 - - 3352 - - - 2318 - 181.2 11.93 0.718 2054 -3.8 0.181 - - - - - - - - 24.58
19430 290.9 6.8 863 19449 roll 0.50 - - 3360 - 2.25 0.054 919 -621.8 196.2 14.07 0.720 1993 -4.3 0.193 - - - - - - - 25.82 24.72
19473 288.0 7.0 865 19493 done 0.50 - - 3360 - 2.20 0.055 2322 637.7 205.5 9.85 0.678 1954 -4.0 0.185 - - - - - - - 25.70 24.56
19793 264.0 7.8 881 19798 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.067 3735 619.7 205.5 - - 1951 - - - - - - - - - 25.51 -
19835 260.3 8.5 883 19839 done 0.50 - - 3370 - 2.20 0.047 2314 -645.9 205.5 - - 1950 - - - - - - - - - 25.71 -
20148 231.4 9.2 899 20149 done 0.50 - - 3370 - - - 2309 - 205.5 - - 1950 - - - - - - - - - - -
20448 204.4 9.0 914 20449 done 0.50 - - 3370 - - - 2309 - 205.5 - - 1949 - - - - - - - - - - -
20749 177.9 8.6 933 20755 roll 0.50 - - 3380 - 2.12 0.054 923 -653.8 205.5 - - 1949 - - - - - - - - - 25.67 -
20766 176.7 8.8 934 20770 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.055 2329 633.3 205.5 - - 1949 - - - - - - - - - 25.67 -
21079 148.1 8.4 955 21084 roll 0.50 - - 3380 - 2.22 0.067 3732 632.0 205.5 - - 1949 - - - - - - - - - 25.58 -
21126 143.9 9.2 958 21131 done 0.50 0.12 0.147 3357 -191.7 2.17 0.046 2316 -652.5 205.5 - - 1949 - - - - - - - - 25.61 25.82 -
21437 122.0 6.8 978 21455 roll 0.51 - - 3364 - 2.20 0.053 921 -634.1 218.4 11.68 0.604 1902 -4.0 0.089 - - - - - - - 25.94 24.85
21489 118.1 7.2 985 21503 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.054 2330 640.5 222.4 4.90 0.487 1886 -3.3 0.087 - - - - - - - 25.75 24.65
21811 95.1 6.9 1047 21832 roll 0.51 - - 3373 - 2.25 0.053 918 -627.6 233.7 11.02 0.588 1840 -4.2 0.074 - - - - - - - 25.84 24.82
21851 92.3 6.5 1053 21877 done 0.52 - - 3373 - 2.20 0.054 2329 641.4 254.0 18.65 0.608 1757 -4.5 0.074 - - - - - - - 25.73 24.75
22187 67.1 8.6 1117 22194 roll 0.52 - - 3382 - 2.20 0.053 919 -640.9 254.0 - - 1752 - - - - - - - - - 25.61 -
22227 63.4 8.7 1124 22235 done 0.52 - - 3382 - 2.25 0.054 2325 624.9 254.0 - - 1752 - - - - - - - - - 25.62 -
22546 39.6 7.5 1185 22554 roll 0.52 - - 3382 - 2.25 0.065 3738 628.0 254.0 - - 1752 - - - - - - - - - 25.58 -
22698 29.4 6.5 1213 22725 done 0.53 - - 3389 - 2.17 0.044 2312 -657.1 276.1 18.52 0.574 1667 -4.6 0.026 - - - - - - - 25.81 24.87
23042 9.6 6.2 1277 23074 roll 0.54 - - 3396 - 2.15 0.050 927 -644.2 306.3 25.23 0.565 1542 -5.0 0.009 - - - - - - - 25.64 24.81
23117 4.8 5.9 1290 23132 VBD 0.56 - - 3396 - 2.25 0.054 2327 622.2 342.9 9.40 0.509 1501 -4.4 0.005 - - - - - - - 25.56 -
23133 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23133 begin surface coast
23174 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23174 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.48 0.029 132 -384.9 0.20 0.071 2197 -650.0 318.89 - - 1494 - - - - - - - -