NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 291 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 32.37 of 150.00 AH used of 24V (78.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.80 of 100.00 AH used of 10V (71.20% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.95, SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 78 VBD -0.45 - - 135 - - - 2068 - -112.4 -63.30 - 2992 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -1.8 12 108 roll -0.45 10.38 0.241 2671 244.3 2.05 0.077 3317 609.3 -112.4 -14.05 - 3607 -43.8 - - - - - - - - - -
317 49.1 -14.4 56 322 done -0.44 - - 2671 - 1.98 0.049 2064 -632.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
642 97.0 -14.1 117 649 roll -0.41 0.12 0.159 2697 216.7 2.03 0.064 3313 615.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
718 105.4 -10.4 127 721 done -0.41 - - 2697 - 1.92 0.048 2078 -643.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1038 138.9 -10.7 158 1042 roll -0.41 - - 2689 - 1.98 0.063 3306 620.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1075 142.6 -10.0 161 1081 done -0.41 - - 2689 - 1.90 0.048 2082 -644.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1390 173.8 -9.4 192 1395 roll -0.41 - - 2689 - 1.92 0.057 846 -643.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1416 176.4 -10.0 194 1424 done -0.41 - - 2685 - 1.98 0.055 2093 629.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1732 205.5 -9.0 225 1736 roll -0.41 - - 2675 - 1.95 0.065 3305 621.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
1780 210.1 -9.5 229 1786 done -0.41 - - 2676 - 1.90 0.050 2084 -642.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2095 241.4 -9.8 260 2100 roll -0.41 - - 2675 - 1.95 0.058 834 -641.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2127 244.8 -9.9 263 2131 done -0.41 - - 2673 - 1.95 0.057 2072 634.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2448 276.9 -10.2 294 2452 roll -0.41 0.10 0.169 2692 190.0 2.00 0.067 3319 623.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2565 287.5 -8.7 305 2570 done -0.41 - - 2692 - 1.92 0.051 2082 -644.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2886 315.0 -7.9 336 2890 roll -0.41 - - 2692 - 1.92 0.059 846 -643.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
2923 318.2 -7.8 339 2930 done -0.41 - - 2692 - 1.98 0.058 2091 628.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3240 342.9 -7.9 370 3243 roll -0.41 - - 2691 - 1.95 0.067 3305 622.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3303 347.8 -7.0 376 3307 done -0.41 - - 2691 - 1.90 0.052 2082 -643.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
3623 372.2 -7.4 407 3627 roll -0.41 - - 2691 - 1.92 0.059 846 -643.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
3660 375.1 -7.4 410 3667 done -0.41 - - 2691 - 1.98 0.058 2090 628.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
3977 398.7 -7.5 441 3980 roll -0.41 - - 2688 - 1.95 0.069 3305 623.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4045 403.8 -7.2 447 4052 done -0.41 - - 2688 - 1.90 0.053 2086 -641.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4361 427.9 -7.8 478 4362 done -0.41 - - 2688 - - - 2086 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4673 451.6 -7.4 508 4676 roll -0.41 - - 2680 - 1.98 0.071 3318 622.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4708 454.5 -7.4 511 4715 done -0.41 - - 2680 - 1.92 0.054 2096 -636.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5024 478.6 -7.3 542 5025 done -0.41 - - 2680 - - - 2096 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5335 503.0 -8.7 572 5339 roll -0.41 - - 2673 - 1.98 0.070 3312 614.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5399 508.4 -8.2 578 5403 done -0.41 - - 2672 - 1.90 0.055 2098 -638.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5719 537.5 -9.1 609 5723 roll -0.41 - - 2671 - 1.98 0.071 3314 614.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5751 540.5 -9.1 612 5756 done -0.41 0.08 0.128 2697 325.0 1.90 0.056 2104 -636.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6073 564.1 -7.0 643 6076 roll -0.41 - - 2693 - 1.95 0.072 3319 623.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6105 566.3 -7.1 646 6108 done -0.42 - - 2693 - 1.88 0.057 2109 -643.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6424 587.5 -6.6 677 6429 roll -0.42 - - 2693 - 2.00 0.064 852 -628.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6446 588.9 -6.9 679 6450 done -0.42 - - 2693 - 2.00 0.062 2115 631.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6784 609.9 -6.2 702 6788 roll -0.42 - - 2692 - 1.92 0.071 3303 618.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6864 614.8 -6.1 704 6868 done -0.44 - - 2691 - 1.83 0.055 2135 -638.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7183 634.6 -6.2 715 7187 roll -0.44 - - 2691 - 2.03 0.063 845 -635.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7209 636.4 -7.6 715 7215 done -0.44 - - 2691 - 2.05 0.061 2134 628.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7518 655.1 -6.0 726 7522 roll -0.44 - - 2691 - 1.90 0.071 3305 616.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7592 659.7 -6.1 728 7597 done -0.46 - - 2691 - 1.83 0.055 2139 -637.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7917 680.3 -6.6 739 7921 roll -0.46 - - 2691 - 2.05 0.062 845 -631.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7943 682.2 -7.3 739 7949 done -0.47 - - 2691 - 2.08 0.061 2156 630.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8252 704.5 -7.5 750 8256 roll -0.47 - - 2691 - 1.88 0.071 3311 614.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8310 708.9 -7.7 751 8316 done -0.49 - - 2691 - 1.80 0.056 2161 -638.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8619 732.8 -7.8 762 8623 roll -0.50 - - 2691 - 2.08 0.062 841 -634.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8656 735.8 -8.2 763 8660 done -0.51 - - 2691 - 2.08 0.061 2149 628.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8986 760.7 -7.5 774 8990 roll -0.53 - - 2691 - 1.85 0.073 3305 624.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9055 765.5 -7.0 776 9059 done -0.55 - - 2691 - 1.80 0.056 2157 -637.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9385 787.6 -6.6 787 9389 roll -0.56 0.10 0.112 2642 -490.0 2.08 0.064 850 -628.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9432 791.8 -9.0 788 9437 done -0.55 - - 2636 - 2.08 0.062 2157 628.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9752 820.8 -9.0 799 9756 roll -0.53 - - 2627 - 1.85 0.072 3310 623.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9853 830.1 -9.2 802 9857 done -0.52 0.10 0.136 2662 350.0 1.80 0.056 2165 -636.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10183 853.2 -6.7 813 10184 done -0.52 - - 2661 - - - 2165 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10486 873.2 -6.5 823 10490 roll -0.52 - - 2661 - 1.85 0.074 3306 616.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10539 876.5 -6.6 824 10544 done -0.52 - - 2661 - 1.80 0.057 2171 -630.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10854 896.2 -6.4 835 10854 done -0.52 - - 2661 - - - 2171 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11156 916.6 -6.8 845 11161 roll -0.52 - - 2654 - 1.85 0.074 3310 615.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11199 919.7 -6.8 846 11203 done -0.52 - - 2655 - 1.80 0.058 2178 -628.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11524 943.0 -7.4 857 11525 done -0.52 - - 2655 - - - 2177 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11827 965.4 -7.3 867 11828 done -0.52 - - 2655 - - - 2177 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12130 989.2 -8.0 877 12135 roll -0.52 - - 2647 - 1.83 0.073 3304 615.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12139 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12139 begin apogee
12145 990.1 8.0 877 12240 done -0.14 0.40 0.127 2781 335.0 - - 1999 - - 93.62 1.230 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12241 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12241 begin climb
12243 992.5 - 880 12348 roll 0.45 0.57 0.087 2985 357.9 2.12 0.066 772 -578.8 112.4 98.88 1.196 2691 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
12369 989.1 5.2 884 12398 done 0.44 - - 2985 - 2.10 0.060 1997 583.3 137.3 23.48 1.131 2590 -4.3 0.393 - - - - - - - - -
12730 961.3 7.5 896 12733 roll 0.42 - - 2985 - 2.08 0.069 3259 606.7 137.3 - - 2584 - - - - - - - - - - -
12820 953.6 8.4 898 12827 done 0.38 0.10 0.150 2964 -210.0 2.05 0.058 2010 -609.3 137.3 - - 2583 - - - - - - - - - - -
13128 934.0 6.4 909 13132 roll 0.37 - - 2964 - 2.03 0.071 3233 602.5 137.3 - - 2582 - - - - - - - - - - -
13154 932.4 6.5 909 13160 done 0.35 - - 2969 - 1.98 0.058 2016 -614.6 137.3 - - 2582 - - - - - - - - - - -
13463 911.6 6.8 920 13467 roll 0.33 - - 2970 - 2.00 0.071 3230 607.0 137.3 - - 2581 - - - - - - - - - - -
13505 908.5 7.4 921 13510 done 0.30 0.12 0.140 2935 -291.7 1.92 0.058 2033 -623.4 137.3 - - 2581 - - - - - - - - - - -
13830 890.7 5.5 932 13846 done 0.32 - - 2934 - - - 2033 - 154.7 14.98 1.101 2519 -4.1 0.350 - - - - - - - - -
14133 872.9 6.0 942 14138 roll 0.32 - - 2935 - 2.00 0.070 3236 601.5 156.7 - - 2517 - - - - - - - - - - -
14149 871.9 6.1 942 14153 done 0.32 - - 2934 - 1.95 0.058 2032 -617.4 156.7 - - 2517 - - - - - - - - - - -
14469 852.0 6.3 953 14469 done 0.32 - - 2935 - - - 2032 - 156.7 - - 2516 - - - - - - - - - - -
14772 833.5 6.1 963 14781 roll 0.32 - - 2934 - 2.00 0.071 3239 603.5 157.8 4.05 0.750 2506 -2.5 0.286 - - - - - - - - -
14819 830.3 7.6 964 14823 done 0.32 - - 2934 - 1.95 0.058 2028 -621.0 157.8 - - 2506 - - - - - - - - - - -
15139 810.7 6.0 975 15148 roll 0.32 - - 2934 - 2.05 0.068 760 -618.5 160.8 4.40 0.783 2494 -2.7 0.295 - - - - - - - - -
15159 809.6 4.9 975 15194 done 0.34 - - 2934 - 2.05 0.061 2041 624.9 194.1 30.48 1.090 2358 -4.5 0.346 - - - - - - - - -
15504 788.6 6.2 987 15505 done 0.35 - - 2934 - - - 2041 - 194.1 - - 2353 - - - - - - - - - - -
15807 770.0 6.1 997 15807 done 0.36 - - 2934 - - - 2041 - 195.0 - - 2353 - - - - - - - - - - -
16110 752.0 5.9 1007 16118 done 0.38 - - 2935 - - - 2041 - 201.8 7.28 0.924 2327 -3.6 0.303 - - - - - - - - -
16414 734.3 5.7 1017 16427 done 0.40 - - 2934 - - - 2041 - 213.0 11.77 0.994 2281 -3.9 0.301 - - - - - - - - -
16717 718.1 5.1 1027 16749 roll 0.43 0.12 0.103 2986 433.3 2.00 0.071 3237 598.0 240.0 24.15 1.031 2170 -4.6 0.334 - - - - - - - - -
16753 715.7 6.8 1028 16757 done 0.42 - - 2986 - 1.95 0.058 2049 -609.2 240.0 - - 2170 - - - - - - - - - - -
17083 688.6 8.1 1039 17086 roll 0.42 - - 2987 - 2.10 0.067 764 -611.9 240.0 - - 2167 - - - - - - - - - - -
17108 686.6 6.5 1039 17115 done 0.42 - - 2987 - 2.05 0.061 2038 621.5 240.0 - - 2167 - - - - - - - - - - -
17417 661.8 8.1 1050 17421 roll 0.42 - - 2987 - 1.98 0.071 3241 607.6 240.0 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17433 660.4 7.9 1050 17437 done 0.42 - - 2987 - 1.92 0.058 2039 -626.0 240.0 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17752 633.3 8.8 1061 17756 roll 0.42 - - 2987 - 2.05 0.067 768 -620.0 240.0 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17762 632.4 9.0 1061 17767 done 0.42 - - 2987 - 2.03 0.061 2041 627.1 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18087 601.6 9.6 1072 18091 roll 0.42 - - 2987 - 1.95 0.071 3234 611.8 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18108 599.4 11.2 1072 18112 done 0.42 - - 2991 - 1.90 0.058 2042 -627.4 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18429 567.9 9.4 1103 18433 roll 0.42 - - 2998 - 2.05 0.068 768 -621.5 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18445 566.4 9.0 1104 18451 done 0.42 - - 2998 - 2.03 0.061 2041 627.1 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18761 534.8 9.5 1135 18762 done 0.41 0.12 0.168 2965 -275.0 - - 2044 - 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19071 511.2 6.9 1165 19075 roll 0.41 - - 2965 - 1.95 0.070 3239 612.8 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19086 510.0 6.6 1166 19093 done 0.41 - - 2965 - 1.92 0.059 2038 -625.5 240.0 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19402 489.5 5.9 1197 19413 done 0.41 - - 2964 - - - 2038 - 246.7 6.43 0.785 2143 -3.4 0.223 - - - - - - - - -
19724 469.7 6.3 1228 19724 done 0.41 - - 2965 - - - 2038 - 246.7 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20034 448.4 6.7 1258 20037 roll 0.41 - - 2965 - 1.95 0.071 3244 618.5 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20043 447.6 7.0 1259 20047 done 0.41 - - 2965 - 1.90 0.059 2050 -628.4 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20364 424.8 7.1 1290 20364 done 0.42 - - 2965 - - - 2050 - 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20675 402.3 7.4 1320 20678 roll 0.42 - - 2965 - 2.08 0.068 760 -620.2 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20701 400.6 6.3 1322 20708 done 0.44 - - 2965 - 2.03 0.061 2039 630.0 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
21016 378.1 6.6 1353 21020 roll 0.45 - - 2965 - 1.95 0.071 3239 615.4 246.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
21037 376.4 6.4 1355 21042 done 0.46 - - 2965 - 1.90 0.059 2043 -629.5 246.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21358 355.7 6.1 1386 21362 roll 0.47 - - 2968 - 2.05 0.067 766 -622.9 246.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21385 354.2 6.1 1388 21390 done 0.49 - - 2968 - 2.03 0.061 2044 629.6 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
21700 333.6 6.4 1419 21704 roll 0.50 - - 2968 - 1.92 0.070 3231 618.2 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21716 332.5 6.8 1420 21721 done 0.51 - - 2968 - 1.90 0.058 2032 -631.1 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
22031 311.8 6.5 1451 22035 roll 0.52 0.10 0.118 3014 460.0 2.03 0.067 764 -624.6 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
22046 310.6 6.9 1452 22054 done 0.52 - - 3015 - 2.00 0.059 2033 634.5 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
22363 279.9 9.6 1483 22366 roll 0.51 - - 3014 - 1.92 0.071 3236 626.6 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
22399 276.0 10.4 1486 22406 done 0.49 - - 3020 - 1.88 0.057 2046 -633.0 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
22714 244.5 9.6 1517 22716 done 0.47 0.12 0.168 2987 -275.0 - - 2046 - 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
23025 219.7 8.8 1547 23029 roll 0.47 - - 2987 - 2.03 0.066 765 -631.0 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23062 217.0 8.8 1550 23069 done 0.49 - - 2987 - 2.03 0.060 2048 632.0 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23378 193.2 7.1 1581 23382 roll 0.49 - - 2987 - 1.88 0.067 3227 627.1 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
23425 189.5 7.8 1585 23431 done 0.49 - - 2987 - 1.85 0.056 2059 -631.4 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23741 167.4 6.5 1616 23745 roll 0.49 - - 2987 - 2.05 0.065 760 -633.7 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
23778 165.1 6.5 1619 23784 done 0.50 - - 2987 - 2.03 0.059 2048 634.5 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24093 144.4 6.9 1650 24098 roll 0.50 - - 2987 - 1.90 0.067 3244 629.5 247.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
24115 142.9 6.9 1652 24118 done 0.50 - - 2987 - 1.88 0.056 2053 -633.5 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
24435 120.7 6.1 1683 24439 roll 0.51 - - 2987 - 2.03 0.064 763 -635.5 247.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
24457 119.5 5.3 1685 24482 done 0.54 - - 2987 - 2.03 0.059 2049 633.5 270.7 21.00 0.674 2045 -4.6 0.085 - - - - - - - - -
24799 103.6 3.5 1718 24862 roll 0.61 0.12 0.097 3046 491.7 2.10 0.066 763 -612.4 341.3 57.47 0.660 1757 -5.0 0.082 - - - - - - - - -
24879 98.6 6.8 1727 24885 done 0.61 - - 3046 - 2.08 0.058 2039 613.5 341.3 - - 1755 - - - - - - - - - - -
25205 72.9 8.0 1788 25211 roll 0.61 - - 3046 - 2.08 0.066 759 -615.4 341.3 - - 1749 - - - - - - - - - - -
25226 71.2 8.0 1792 25233 done 0.61 - - 3046 - 2.05 0.058 2038 623.9 341.3 - - 1749 - - - - - - - - - - -
25554 48.1 5.5 1853 25571 roll 0.63 - - 3045 - 2.03 0.064 763 -628.1 357.4 12.82 0.605 1693 -4.4 0.036 - - - - - - - - -
25592 46.0 5.3 1860 25615 done 0.66 - - 3046 - 2.03 0.058 2033 625.6 378.3 18.38 0.602 1607 -4.7 0.037 - - - - - - - - -
25936 24.0 8.5 1924 25941 roll 0.74 - - 3046 - 2.05 0.065 768 -617.1 378.3 - - 1601 - - - - - - - - - - -
25946 23.2 8.1 1926 25952 done 0.83 0.12 0.086 3098 433.3 2.10 0.061 2077 623.3 378.3 - - 1601 - - - - - - - - - - -
26249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26249 begin surface coast
26309 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26309 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.34 7.88 0.047 141 -375.3 - - 2080 - 380.95 - - 1596 - - - - - - - -