NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.85 of 150.00 AH used of 24V (72.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.94 of 100.00 AH used of 10V (66.06% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 94 VBD -0.48 - - 130 - - - 2188 - -146.0 -74.18 - 2821 - - - - - - - - - - -
98 3.4 -3.9 12 126 roll -0.48 11.40 0.220 3025 253.9 2.38 0.073 3610 597.5 -146.0 -11.62 - 3393 -49.2 - - - - - - - 24.94 25.48 26.07
361 54.1 -11.8 61 368 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.042 2202 -648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
677 93.5 -11.9 122 683 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 796 -647.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.66 -
747 101.9 -11.3 135 755 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.050 2202 639.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.68 -
1068 139.3 -11.8 176 1074 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.062 3610 625.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.63 -
1114 144.9 -12.2 179 1120 done -0.48 0.10 0.110 3040 360.0 2.15 0.042 2198 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.61 25.84 -
1431 175.3 -9.5 200 1432 done -0.48 - - 3040 - - - 2197 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1744 205.9 -9.5 220 1750 roll -0.48 - - 3041 - 2.15 0.049 799 -650.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
1783 209.8 -9.5 222 1789 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 2202 646.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
2103 239.6 -9.4 238 2109 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.063 3614 627.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
2147 243.5 -9.5 240 2151 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.044 2196 -659.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.90 -
2459 274.9 -9.8 256 2460 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2759 303.5 -9.5 271 2760 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3059 331.5 -9.0 286 3060 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3359 358.4 -8.8 301 3360 done -0.48 - - 3024 - - - 2191 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3660 384.8 -8.5 316 3661 done -0.48 - - 3024 - - - 2191 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3959 410.4 -8.5 329 3960 done -0.48 - - 3023 - - - 2191 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4259 436.1 -8.6 339 4264 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.064 3612 623.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.64 -
4289 438.9 -8.7 340 4295 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.045 2202 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4619 470.9 -9.8 351 4620 done -0.48 - - 3013 - - - 2200 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4919 502.1 -10.5 361 4924 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.064 3614 628.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.62 -
4952 505.4 -10.6 362 4957 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.17 0.045 2191 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
5275 533.4 -8.4 373 5276 done -0.48 - - 3039 - - - 2187 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5575 557.6 -7.9 383 5576 done -0.48 - - 3039 - - - 2187 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5875 580.0 -7.8 393 5880 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.064 3606 622.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.59 -
5913 582.5 -7.9 394 5917 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.045 2189 -653.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
6230 608.0 -7.7 405 6236 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.053 794 -648.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.70 -
6264 610.4 -7.7 406 6268 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.054 2207 642.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.70 -
6586 636.7 -8.0 417 6592 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.066 3614 625.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.56 -
6616 639.3 -8.2 418 6621 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.046 2194 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6946 668.1 -8.7 429 6951 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.066 3609 620.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6989 670.7 -8.7 430 6994 done -0.48 0.15 0.126 3045 286.7 2.15 0.046 2200 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
7302 693.7 -6.9 441 7304 done -0.48 - - 3046 - - - 2198 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7602 714.2 -6.7 451 7608 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3613 620.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.53 -
7646 716.4 -6.8 452 7650 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2200 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7959 740.3 -7.2 463 7960 done -0.48 - - 3037 - - - 2197 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8259 761.0 -7.0 473 8260 done -0.48 - - 3037 - - - 2197 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8560 781.5 -6.9 483 8561 done -0.48 - - 3037 - - - 2197 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8859 802.9 -7.3 493 8865 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.067 3605 625.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.49 -
8927 807.6 -7.6 495 8931 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2190 -652.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.81 -
9244 832.0 -7.5 506 9250 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.067 3605 620.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
9287 834.2 -7.5 507 9291 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2192 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9599 859.8 -7.9 518 9603 roll -0.48 - - 3018 - 2.17 0.054 801 -641.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.61 -
9634 862.5 -8.1 519 9639 done -0.48 0.12 0.134 3044 216.7 2.20 0.055 2202 636.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.53 25.61 -
9957 883.3 -6.2 530 9962 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3610 625.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
10005 885.2 -6.3 531 10009 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.048 2194 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
10313 907.3 -6.8 541 10318 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.068 3607 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.45 -
10350 909.5 -6.8 542 10354 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
10673 932.9 -7.1 553 10674 done -0.48 - - 3025 - - - 2193 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10972 954.9 -7.5 563 10978 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3610 616.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
11050 959.6 -7.7 565 11054 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2198 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
11357 986.5 -8.2 575 11359 done -0.48 - - 3016 - - - 2196 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11414 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11414 begin apogee
11421 991.4 -8.3 577 11554 done -0.22 0.30 0.112 3119 343.3 - - 2330 - - 128.77 1.180 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.65 - 23.32
11558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11558 begin climb
11561 996.2 - 581 11703 done 0.48 0.65 0.078 3342 343.1 - - 2329 - 146.0 138.07 1.146 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.44 - 22.39
11984 967.0 8.6 596 11985 done 0.48 - - 3342 - - - 2329 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12282 940.2 9.0 606 12288 roll 0.48 - - 3342 - 2.30 0.068 3730 609.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.26 -
12335 937.2 9.1 607 12343 done 0.48 - - 3352 - 2.20 0.050 2336 -633.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.44 -
12642 905.0 9.5 618 12648 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.068 3728 605.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.44 -
12675 902.0 9.6 619 12679 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2322 -633.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
12998 866.2 10.9 630 13003 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3722 614.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.51 -
13020 866.2 10.9 630 13027 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.050 2322 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.68 -
13327 827.5 11.4 641 13328 done 0.48 - - 3374 - - - 2315 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13628 793.3 11.3 651 13629 done 0.48 - - 3374 - - - 2315 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13927 761.6 10.3 661 13933 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.069 3726 613.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
13995 754.5 11.0 663 14000 done 0.48 0.15 0.154 3346 -186.7 2.20 0.050 2318 -640.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.49 25.76 -
14314 727.2 7.9 674 14315 done 0.48 - - 3345 - - - 2313 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14613 705.1 7.4 684 14619 roll 0.48 - - 3345 - 2.28 0.068 3722 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
14643 702.6 7.7 685 14649 done 0.48 - - 3353 - 2.20 0.050 2319 -637.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
14974 675.0 8.5 696 14975 done 0.48 - - 3353 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15273 649.4 8.5 706 15279 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.068 3730 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15321 646.7 8.7 707 15325 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2322 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
15629 614.5 10.1 717 15630 done 0.48 - - 3363 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15928 583.7 10.4 727 15929 done 0.48 - - 3363 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16228 554.0 9.8 737 16229 done 0.48 - - 3363 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16529 526.0 9.1 747 16534 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.067 3726 611.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16591 519.9 9.6 749 16595 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.049 2325 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
16914 489.9 8.8 760 16919 roll 0.48 - - 3384 - 2.17 0.056 920 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
16947 487.3 8.8 761 16954 done 0.48 0.12 0.150 3353 -258.3 2.20 0.056 2320 636.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
17274 461.9 7.5 772 17279 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.068 3737 616.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.51 -
17326 459.5 7.5 773 17333 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.047 2314 -646.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17634 433.7 7.9 784 17640 roll 0.48 - - 3370 - 2.15 0.054 920 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
17666 431.4 7.9 785 17670 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.056 2325 638.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.62 -
17989 403.5 8.5 796 17994 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.067 3730 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.50 -
18057 397.4 9.3 798 18062 done 0.48 0.12 0.154 3349 -175.0 2.17 0.047 2325 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.55 25.79 -
18365 372.3 7.8 813 18370 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.054 917 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
18386 370.9 7.6 814 18390 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.056 2329 636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
18699 346.9 7.5 830 18704 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.068 3737 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.49 -
18751 343.5 8.0 832 18758 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.047 2314 -641.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
19059 317.7 8.0 848 19060 done 0.48 - - 3367 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19358 293.5 8.0 863 19364 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.054 915 -643.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
19401 290.3 8.0 865 19405 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.055 2330 637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.60 -
19713 262.2 8.8 881 19719 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.067 3735 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.48 -
19775 256.2 9.8 884 19781 done 0.48 0.10 0.128 3355 -230.0 2.17 0.048 2325 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.47 25.77 -
20096 231.6 7.6 900 20101 roll 0.48 - - 3363 - 2.17 0.054 913 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.60 -
20117 230.1 7.6 901 20121 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 636.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.60 -
20430 206.7 7.2 917 20435 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.067 3733 625.3 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.48 -
20463 205.3 7.2 918 20470 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.047 2308 -647.7 150.6 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
20770 181.8 7.3 938 20784 roll 0.48 - - 3374 - 2.38 0.066 3735 599.6 152.5 4.00 0.463 2172 -2.2 0.097 - - - - - - - 25.78 24.28
20840 176.5 8.4 942 20848 done 0.48 0.08 0.132 3350 -300.0 2.22 0.047 2323 -636.0 152.5 - - 2171 - - - - - - - - 25.60 25.87 -
21151 157.7 5.6 963 21196 roll 0.50 - - 3357 - 2.20 0.052 920 -637.7 197.4 39.50 0.674 1987 -4.7 0.119 - - - - - - - 25.60 24.63
21256 151.6 6.0 970 21295 done 0.51 - - 3357 - 2.20 0.054 2324 638.2 231.0 28.95 0.648 1850 -4.7 0.121 - - - - - - - 25.41 24.49
21596 126.4 8.1 993 21601 roll 0.51 - - 3356 - 2.28 0.066 3738 620.2 231.0 - - 1844 - - - - - - - - - 25.35 -
21627 123.6 8.7 995 21631 done 0.51 - - 3367 - 2.20 0.046 2325 -642.3 231.0 - - 1844 - - - - - - - - - 25.56 -
21938 97.6 7.8 1049 21945 roll 0.51 - - 3376 - 2.20 0.054 917 -640.0 231.0 - - 1842 - - - - - - - - - 25.52 -
21984 94.2 7.7 1057 21991 done 0.51 - - 3376 - 2.22 0.053 2334 638.3 231.0 - - 1842 - - - - - - - - - 25.53 -
22298 69.7 6.9 1118 22311 done 0.52 - - 3376 - - - 2334 - 243.3 10.40 0.560 1801 -3.9 0.054 - - - - - - - - 24.79
22623 46.7 7.1 1180 22636 done 0.52 - - 3376 - - - 2334 - 249.4 6.22 0.495 1776 -4.0 0.042 - - - - - - - - 24.72
22947 30.0 4.1 1242 23023 roll 0.55 - - 3378 - 2.28 0.052 916 -621.9 332.8 67.28 0.579 1434 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.29 24.59
23225 11.1 9.2 1292 23232 done 0.55 - - 3379 - 2.25 0.051 2318 623.1 332.8 - - 1428 - - - - - - - - - 25.44 -
23306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23306 begin surface coast
23352 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23352 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.46 8.43 0.030 115 -387.2 0.17 0.073 2205 -664.7 336.55 - - 1422 - - - - - - - -