NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 288 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.57 of 150.00 AH used of 24V (72.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.70 of 100.00 AH used of 10V (66.30% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 98 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 64 VBD -0.48 - - 114 - - - 2191 - -146.0 -44.95 - 2528 - - - - - - - - - - -
69 3.0 -3.7 7 109 roll -0.48 11.32 0.214 3027 257.3 2.38 0.076 3609 595.8 -146.0 -22.90 - 3392 -37.7 - - - - - - - 24.97 25.44 26.08
236 31.2 -19.9 37 244 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2209 -645.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.60 -
554 77.0 -13.9 98 561 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.049 785 -647.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.60 -
665 91.4 -12.9 119 672 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.050 2202 644.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
987 132.9 -12.0 168 992 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.061 3614 627.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.58 -
1086 143.9 -12.1 174 1094 done -0.48 0.08 0.116 3044 462.5 2.22 0.043 2189 -641.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.57 25.82 -
1396 173.0 -9.1 195 1397 done -0.48 - - 3044 - - - 2188 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1694 201.0 -9.4 215 1695 done -0.48 - - 3044 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1993 227.5 -8.6 230 1998 roll -0.48 - - 3044 - 2.12 0.049 800 -654.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
2016 229.4 -8.7 231 2020 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.050 2203 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
2328 258.7 -9.3 247 2334 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3608 632.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
2401 264.4 -9.6 250 2408 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.043 2195 -657.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
2709 297.7 -10.7 266 2710 done -0.48 - - 3026 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3009 327.5 -9.6 281 3015 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.063 3610 629.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
3048 331.3 -9.6 283 3053 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2205 -653.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
3368 364.0 -10.1 299 3374 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 800 -653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
3391 366.0 -10.1 300 3396 done -0.48 0.12 0.138 3041 216.7 2.17 0.051 2199 644.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.61 25.74 -
3704 390.9 -7.4 316 3709 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.064 3606 625.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
3768 395.5 -7.7 319 3773 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2200 -654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
4094 422.2 -8.2 331 4099 roll -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 803 -649.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.73 -
4123 424.9 -8.3 332 4129 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.052 2209 639.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.72 -
4454 453.6 -8.7 343 4459 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.064 3606 629.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.59 -
4526 459.1 -8.8 345 4531 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
4839 489.4 -9.3 356 4844 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.051 790 -649.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.71 -
4869 492.2 -9.3 357 4875 done -0.48 0.08 0.118 3034 237.5 2.20 0.053 2203 642.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
5199 517.4 -7.4 368 5204 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3609 624.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.56 -
5262 522.1 -7.6 370 5267 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.044 2190 -653.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.86 -
5585 550.2 -8.8 381 5591 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.065 3608 621.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.56 -
5607 550.2 -8.8 381 5615 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.045 2190 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
5914 580.1 -8.7 392 5920 roll -0.48 - - 3005 - 2.33 0.065 3618 612.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.55 -
5953 582.6 -8.6 393 5958 done -0.48 0.12 0.134 3042 308.3 2.17 0.044 2201 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.67 25.87 -
6271 605.4 -6.8 404 6272 done -0.48 - - 3041 - - - 2199 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6571 626.5 -7.0 414 6577 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.066 3604 624.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6602 628.7 -7.0 415 6607 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.046 2210 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
6931 654.7 -8.0 426 6932 done -0.48 - - 3033 - - - 2208 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7231 677.4 -7.5 436 7232 done -0.48 - - 3033 - - - 2208 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7532 699.9 -7.5 446 7533 done -0.48 - - 3033 - - - 2208 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7831 722.2 -7.4 456 7836 roll -0.48 - - 3023 - 2.30 0.067 3620 613.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.49 -
7894 726.7 -7.5 458 7898 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.045 2190 -650.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
8217 750.4 -7.0 469 8218 done -0.48 - - 3023 - - - 2187 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8516 771.1 -7.0 479 8522 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.067 3610 618.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.48 -
8554 773.2 -7.0 480 8559 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2202 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.81 -
8872 798.1 -7.9 491 8877 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3607 616.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.47 -
8954 803.3 -8.3 493 8963 done -0.48 0.12 0.131 3040 300.0 2.20 0.047 2195 -641.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
9262 826.5 -6.8 504 9268 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3603 617.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.45 -
9285 826.5 -6.8 504 9292 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2196 -648.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9591 851.3 -7.7 515 9597 roll -0.48 - - 3021 - 2.33 0.068 3614 608.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.44 -
9614 851.3 -7.7 515 9621 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.047 2197 -644.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
9923 875.8 -7.2 526 9928 roll -0.48 - - 3012 - 2.33 0.068 3624 612.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
9965 878.0 -7.2 527 9969 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.047 2190 -645.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
10277 903.3 -7.8 538 10279 done -0.48 - - 3012 - - - 2188 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10578 927.9 -8.3 548 10579 done -0.48 - - 3012 - - - 2188 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10878 951.3 -7.6 558 10883 roll -0.48 - - 3002 - 2.33 0.068 3613 611.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.41 -
10937 956.0 -7.6 560 10944 done -0.48 0.15 0.123 3045 286.7 2.20 0.048 2201 -641.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
11268 974.4 -5.5 571 11269 done -0.48 - - 3045 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11565 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11565 begin apogee
11572 990.4 -5.3 581 11705 done -0.22 0.22 0.111 3127 372.7 - - 2342 - - 128.85 1.180 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.85 - 23.30
11708 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11708 begin climb
11711 994.0 - 585 11859 roll 0.48 0.62 0.075 3354 366.1 2.50 0.053 927 -566.0 146.0 137.45 1.142 2196 -4.4 0.415 - - - - - - 24.44 23.39 22.38
11916 984.2 6.6 591 11939 done 0.48 - - 3354 - 2.38 0.055 2317 584.0 164.6 17.67 1.055 2123 -4.1 0.422 - - - - - - - 24.01 22.77
12248 948.9 10.4 603 12253 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.067 3730 601.3 164.6 - - 2117 - - - - - - - - - 24.93 -
12296 945.4 10.7 604 12300 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.047 2337 -619.1 164.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.15 -
12602 908.4 11.4 614 12604 done 0.48 - - 3364 - - - 2330 - 164.6 - - 2115 - - - - - - - - - - -
12902 875.0 10.9 624 12904 done 0.48 - - 3365 - - - 2330 - 164.6 - - 2114 - - - - - - - - - - -
13203 842.1 10.9 634 13208 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3739 612.6 164.6 - - 2114 - - - - - - - - - 25.50 -
13233 838.5 11.1 635 13238 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.049 2318 -631.6 164.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.69 -
13562 798.5 12.1 646 13564 done 0.48 - - 3375 - - - 2313 - 164.6 - - 2113 - - - - - - - - - - -
13862 764.0 11.3 656 13868 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.069 3742 608.1 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.53 -
13923 756.3 12.0 658 13929 done 0.48 0.10 0.133 3354 -210.0 2.22 0.050 2326 -637.8 164.6 - - 2112 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
14252 723.9 9.6 669 14258 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.057 910 -637.8 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.64 -
14285 721.1 9.5 670 14290 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.057 2329 630.7 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.63 -
14607 688.2 10.2 681 14613 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.070 3738 612.6 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.54 -
14645 684.8 10.5 682 14650 done 0.48 - - 3372 - 2.25 0.049 2317 -631.6 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.77 -
14963 650.8 10.1 693 14964 done 0.48 - - 3372 - - - 2311 - 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - - -
15263 620.9 10.1 703 15269 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.068 3739 612.9 164.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.55 -
15316 617.8 10.0 704 15323 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.22 0.049 2322 -638.3 164.6 - - 2111 - - - - - - - - 25.56 25.78 -
15624 587.0 8.8 715 15625 done 0.48 - - 3351 - - - 2317 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15923 561.0 8.8 725 15924 done 0.48 - - 3351 - - - 2317 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
16223 535.6 8.4 735 16224 done 0.48 - - 3351 - - - 2317 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
16523 510.2 8.6 745 16529 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.069 3739 610.3 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.52 -
16561 507.3 8.8 746 16565 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.049 2321 -638.7 164.6 - - 2110 - - - - - - - - - 25.79 -
16878 478.0 8.8 757 16879 done 0.48 - - 3359 - - - 2318 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17178 452.1 8.5 767 17180 done 0.48 - - 3359 - - - 2318 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17478 426.8 8.3 777 17480 done 0.48 - - 3359 - - - 2318 - 164.6 - - 2110 - - - - - - - - - - -
17778 401.8 8.4 787 17780 done 0.48 - - 3359 - - - 2318 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18088 371.8 9.4 802 18094 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.068 3739 609.9 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.49 -
18111 369.7 9.5 803 18115 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.049 2322 -638.3 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.77 -
18424 338.8 9.5 819 18429 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3723 614.5 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.49 -
18451 336.8 9.7 820 18455 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.048 2318 -638.6 164.6 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
18759 307.2 9.0 835 18760 done 0.48 - - 3379 - - - 2314 - 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19058 279.9 9.4 850 19064 roll 0.48 - - 3389 - 2.20 0.055 918 -634.5 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
19091 278.0 9.4 851 19098 done 0.48 0.15 0.140 3349 -266.7 2.22 0.056 2331 636.5 164.6 - - 2110 - - - - - - - - 25.43 25.60 -
19401 253.4 7.4 867 19406 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.068 3731 622.2 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.48 -
19472 248.3 8.2 870 19480 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.048 2320 -641.4 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.76 -
19780 223.1 7.9 886 19785 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.054 920 -645.2 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
19807 221.6 7.9 887 19811 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.055 2335 637.4 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
20120 195.4 8.1 903 20126 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.067 3735 622.2 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.46 -
20173 191.3 8.7 906 20181 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.048 2321 -628.4 164.6 - - 2111 - - - - - - - - - 25.76 -
20481 168.9 6.7 927 20497 done 0.49 - - 3377 - - - 2320 - 180.6 13.75 0.643 2057 -3.9 0.113 - - - - - - - - 24.68
20795 145.0 8.7 948 20800 roll 0.49 - - 3387 - 2.17 0.054 920 -645.2 180.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.66 -
20855 139.4 9.1 952 20862 done 0.49 0.12 0.142 3354 -275.0 2.20 0.054 2325 638.6 180.6 - - 2054 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
21167 113.3 8.4 982 21174 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 180.6 - - 2054 - - - - - - - - - - -
21481 92.4 6.1 1043 21513 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 912 -614.3 211.4 26.62 0.622 1931 -4.6 0.075 - - - - - - - 25.77 24.84
21573 86.8 6.2 1059 21604 done 0.51 - - 3360 - 2.22 0.054 2326 636.9 240.6 25.62 0.610 1812 -4.6 0.072 - - - - - - - 25.56 24.64
21915 63.6 6.8 1124 21936 roll 0.52 - - 3360 - 2.33 0.067 3746 609.4 254.1 11.75 0.562 1757 -4.7 0.058 - - - - - - - 25.60 24.67
21950 60.9 7.7 1129 21957 done 0.52 - - 3367 - 2.22 0.046 2323 -641.0 254.1 - - 1756 - - - - - - - - - 25.63 -
22270 40.2 5.4 1190 22321 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.053 921 -609.6 304.4 41.15 0.582 1551 -5.0 0.038 - - - - - - - 25.42 24.68
22388 35.3 3.8 1210 22471 done 0.58 - - 3369 - 2.28 0.051 2328 617.1 395.3 72.20 0.563 1180 -5.1 0.035 - - - - - - - 25.40 24.31
22736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22736 begin surface coast
22773 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22773 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.45 8.38 0.027 136 -385.8 0.20 0.070 2197 -655.0 398.86 - - 1168 - - - - - - - -