NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 287 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.43 of 150.00 AH used of 24V (73.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.59 of 100.00 AH used of 10V (66.41% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.48 - - 128 - - - 2196 - -146.0 -50.65 - 2622 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -2.9 8 115 roll -0.48 11.45 0.220 3025 253.0 2.35 0.076 3605 599.6 -146.0 -18.55 - 3392 -41.5 - - - - - - - 24.91 25.44 26.10
237 32.3 -15.2 37 245 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.042 2195 -649.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
554 82.5 -16.3 98 559 done -0.48 - - 3025 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
871 123.6 -11.9 156 872 done -0.48 - - 3025 - - - 2194 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1171 159.8 -11.8 176 1174 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 804 -646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
1233 166.7 -11.1 180 1239 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.050 2212 640.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
1548 201.1 -11.2 201 1550 done -0.48 - - 3016 - - - 2212 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1848 233.6 -10.6 216 1853 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3602 631.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.61 -
1900 237.8 -10.4 218 1908 done -0.48 0.12 0.137 3040 291.7 2.15 0.043 2194 -654.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.66 25.86 -
2208 264.5 -8.0 234 2213 roll -0.48 - - 3040 - 2.12 0.050 803 -656.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
2236 266.0 -7.9 235 2240 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2204 645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
2543 292.6 -8.7 250 2548 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.063 3605 631.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
2582 296.3 -9.0 252 2588 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.044 2193 -650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
2903 325.4 -9.0 268 2904 done -0.48 - - 3023 - - - 2189 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3203 351.9 -8.9 283 3208 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.063 3608 622.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
3236 353.7 -8.9 284 3242 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.044 2187 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
3543 385.7 -10.2 300 3544 done -0.48 - - 3012 - - - 2186 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3863 417.9 -9.8 313 3864 done -0.48 - - 3012 - - - 2186 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4163 447.8 -9.9 323 4168 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.063 3608 618.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.59 -
4193 451.0 -10.0 324 4200 done -0.48 0.10 0.110 3039 370.0 2.15 0.044 2203 -653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.63 25.88 -
4523 477.3 -7.8 335 4524 done -0.48 - - 3039 - - - 2200 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4823 501.4 -8.2 345 4824 done -0.48 - - 3039 - - - 2200 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5123 526.1 -8.2 355 5124 done -0.48 - - 3039 - - - 2200 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5423 550.4 -8.2 365 5424 done -0.48 - - 3039 - - - 2200 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5723 574.6 -7.9 375 5728 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.066 3609 618.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.55 -
5752 577.2 -7.9 376 5759 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.046 2193 -643.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.85 -
6083 604.2 -7.8 387 6088 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.066 3607 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.54 -
6115 606.6 -7.9 388 6119 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.046 2201 -647.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
6438 632.9 -7.9 399 6443 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.066 3610 618.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.53 -
6476 635.4 -8.0 400 6480 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.047 2203 -648.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
6793 661.6 -8.0 411 6799 roll -0.48 0.12 0.142 3052 341.7 2.20 0.051 797 -639.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.07 25.65 -
6826 663.6 -7.7 412 6830 done -0.48 - - 3048 - 2.22 0.054 2206 634.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.65 -
7148 683.4 -6.1 423 7153 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.067 3600 627.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
7216 687.4 -6.5 425 7220 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2192 -648.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
7534 709.3 -6.5 436 7535 done -0.48 - - 3037 - - - 2190 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7834 728.4 -6.5 446 7835 done -0.48 - - 3038 - - - 2190 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8134 746.9 -6.0 456 8139 roll -0.48 - - 3027 - 2.33 0.067 3614 611.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.48 -
8194 750.7 -6.1 458 8200 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2209 -647.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
8524 772.5 -6.7 469 8529 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.053 798 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.63 -
8556 774.8 -6.9 470 8560 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.054 2200 637.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.63 -
8879 799.0 -7.6 481 8880 done -0.48 - - 3018 - - - 2200 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9178 822.4 -7.8 491 9184 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.067 3607 617.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.46 -
9231 824.6 -7.8 492 9239 done -0.48 0.12 0.132 3044 300.0 2.20 0.047 2187 -645.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
9539 846.4 -6.4 503 9540 done -0.48 - - 3043 - - - 2186 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9839 865.7 -6.3 513 9844 roll -0.48 - - 3036 - 2.35 0.067 3612 606.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.45 -
9871 867.7 -6.3 514 9875 done -0.48 - - 3035 - 2.22 0.049 2195 -638.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.78 -
10199 891.0 -7.2 525 10204 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.067 3612 616.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.44 -
10231 893.3 -7.3 526 10235 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 2198 -642.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
10554 916.7 -7.1 537 10559 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.068 3609 613.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.43 -
10602 918.7 -7.1 538 10606 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.047 2194 -643.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
10908 943.3 -7.6 548 10914 roll -0.48 - - 3006 - 2.33 0.068 3625 614.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.42 -
10939 945.6 -7.6 549 10945 done -0.48 0.08 0.112 3036 375.0 2.20 0.047 2205 -645.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
11269 968.5 -6.7 560 11274 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.068 3606 614.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.42 -
11298 970.7 -6.8 561 11304 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.047 2193 -642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
11566 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11566 begin apogee
11573 990.5 -7.3 570 11709 done -0.22 0.28 0.110 3123 339.3 - - 2335 - - 129.38 1.176 2793 -4.6 0.423 - - - - - - 25.72 - 23.30
11712 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11712 begin climb
11715 994.9 - 574 11857 done 0.48 0.65 0.080 3344 340.0 - - 2335 - 146.0 138.02 1.144 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.44 - 22.37
12138 965.1 8.8 589 12144 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.056 920 -602.1 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.82 -
12161 965.1 8.8 589 12169 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.056 2322 609.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.88 -
12469 934.9 9.2 600 12474 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3737 607.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.26 -
12531 928.3 10.0 602 12535 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2332 -624.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.45 -
12853 895.3 10.3 613 12859 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.069 3735 597.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.43 -
12884 891.7 10.7 614 12889 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2326 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
13213 854.3 10.9 625 13214 done 0.48 - - 3376 - - - 2321 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13513 820.3 11.7 635 13519 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.069 3745 606.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.52 -
13567 816.3 12.0 636 13574 done 0.48 0.15 0.155 3348 -186.7 2.25 0.050 2323 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
13873 781.9 9.8 647 13879 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 918 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.62 -
13906 778.9 9.7 648 13910 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 2329 627.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.62 -
14229 747.4 9.5 659 14230 done 0.48 - - 3356 - - - 2329 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14528 720.3 8.8 669 14529 done 0.48 - - 3356 - - - 2329 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14828 693.7 8.9 679 14834 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3737 612.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
14897 687.4 9.7 681 14901 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2320 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15214 657.2 9.1 692 15219 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 920 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
15245 654.6 9.1 693 15250 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.057 2328 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
15574 625.4 8.3 704 15580 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3737 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
15634 619.3 9.2 706 15640 done 0.48 0.10 0.131 3354 -220.0 2.20 0.048 2331 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.49 25.79 -
15964 594.0 7.5 717 15965 done 0.48 - - 3354 - - - 2325 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16264 570.4 8.1 727 16265 done 0.48 - - 3354 - - - 2325 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16564 545.9 7.9 737 16570 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.056 909 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
16602 543.6 8.0 738 16606 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.057 2333 632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
16919 516.7 8.1 749 16925 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.069 3733 622.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.51 -
16982 510.8 8.9 751 16986 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.047 2313 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17305 481.9 8.7 762 17311 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.067 3727 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
17334 478.9 8.8 763 17340 done 0.48 0.12 0.154 3351 -183.3 2.22 0.050 2317 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.54 25.76 -
17664 453.4 7.6 774 17670 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.067 3733 615.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.50 -
17694 450.8 8.0 775 17700 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2321 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
18025 423.8 8.2 786 18026 done 0.48 - - 3359 - - - 2317 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18324 399.3 8.2 796 18330 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.055 918 -635.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.60 -
18365 396.0 8.2 798 18370 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.056 2330 636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.61 -
18685 367.9 8.8 814 18690 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.068 3737 611.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.48 -
18766 360.1 9.8 818 18771 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.047 2317 -639.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
19081 331.4 8.8 834 19083 done 0.48 - - 3379 - - - 2312 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19379 304.8 9.0 849 19383 roll 0.48 - - 3390 - 2.20 0.054 919 -633.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.60 -
19414 302.9 9.1 850 19421 done 0.48 0.15 0.141 3350 -266.7 2.25 0.056 2334 628.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
19723 278.7 7.4 866 19729 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.068 3733 621.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.47 -
19775 275.3 7.9 868 19782 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.047 2320 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
20082 251.1 7.3 884 20084 done 0.48 - - 3357 - - - 2318 - 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20382 229.2 7.3 899 20387 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.067 3728 618.4 148.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.48 -
20422 226.0 7.8 901 20427 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.047 2326 -637.3 148.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
20742 201.1 8.0 917 20747 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.054 921 -647.5 148.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.60 -
20764 199.7 7.8 918 20771 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.055 2324 623.6 148.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.60 -
21073 175.2 8.0 939 21078 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.066 3726 623.1 148.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.47 -
21118 171.3 8.8 942 21124 done 0.48 0.10 0.126 3353 -240.0 2.17 0.048 2324 -646.1 148.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.46 25.76 -
21436 150.9 6.2 963 21468 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.054 917 -639.5 177.4 25.88 0.659 2068 -4.4 0.110 - - - - - - - 25.79 24.75
21533 144.8 6.9 969 21553 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.054 2327 635.1 189.2 11.07 0.609 2020 -4.3 0.113 - - - - - - - 25.58 24.66
21854 117.5 8.2 993 21862 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.067 3741 614.8 189.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.45 -
21905 112.9 8.8 1002 21912 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.047 2322 -639.2 189.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.67 -
22218 87.0 9.6 1063 22224 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.066 3745 610.7 189.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.48 -
22247 84.2 10.0 1068 22255 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.047 2317 -626.3 189.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.72 -
22564 60.8 6.3 1129 22598 roll 0.50 - - 3392 - 2.28 0.054 915 -614.9 216.1 22.52 0.602 1911 -4.6 0.051 - - - - - - - 25.75 24.88
22627 56.6 7.1 1139 22642 done 0.51 0.12 0.130 3357 -291.7 2.22 0.054 2327 636.0 221.7 6.28 0.499 1889 -3.5 0.044 - - - - - - 25.54 25.62 24.65
22953 38.6 4.8 1201 23010 done 0.53 - - 3357 - - - 2326 - 287.2 53.40 0.584 1622 -5.0 0.036 - - - - - - - - 24.61
23325 17.5 6.8 1270 23346 roll 0.54 - - 3356 - 2.33 0.063 3732 603.4 302.0 12.43 0.536 1560 -5.0 0.018 - - - - - - - 25.56 24.68
23406 11.7 8.3 1284 23414 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.044 2320 -627.6 302.0 - - 1558 - - - - - - - - - 25.60 -
23512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23512 begin surface coast
23577 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23577 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.45 8.27 0.026 114 -392.0 0.17 0.076 2191 -758.8 304.42 - - 1553 - - - - - - - -