NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 282 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.25 of 350.00 AH used of 24V (77.93% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.6 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 109 done -0.39 - - 91 - - - 1918 - -107.1 -73.20 - 3379 - - - - - - - - 14.45 12.90 14.45
116 2.2 -3.7 2 138 roll -0.39 13.88 0.360 3255 228.0 2.65 0.114 493 -537.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.93 14.17 14.14
208 39.6 -17.1 19 217 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.090 1898 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
394 67.8 -14.6 26 398 done -0.39 - - 3255 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
574 89.7 -12.2 32 577 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
754 110.3 -10.9 38 762 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.103 3317 549.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.19 14.59
812 116.8 -10.7 48 820 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.090 1904 -554.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.35
1012 137.7 -10.5 56 1015 done -0.39 - - 3257 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1192 157.2 -10.6 62 1199 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.106 473 -550.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.18 14.61
1245 163.2 -11.1 71 1252 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.088 1906 562.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.42
1449 182.1 -9.2 80 1452 done -0.39 - - 3255 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.64
1629 198.1 -8.9 86 1632 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
1809 213.4 -8.4 92 1812 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.63
1989 228.5 -8.3 98 1992 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
2169 243.3 -8.1 104 2176 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.106 3316 546.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.64
2222 247.4 -7.4 113 2231 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1889 -559.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
2457 266.9 -8.5 120 2459 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2757 294.0 -9.0 125 2765 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.106 3317 544.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.20 14.64
2801 298.1 -9.4 132 2808 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.093 1905 -547.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
3135 328.6 -9.1 142 3138 done -0.39 - - 3255 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.67
3434 352.9 -8.0 147 3442 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.106 3317 543.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.65
3488 357.1 -7.7 156 3495 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.093 1890 -553.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
3811 382.7 -7.9 164 3814 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
4111 406.6 -8.0 169 4114 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
4413 431.1 -8.2 174 4420 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.107 3316 538.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
4461 435.1 -7.7 182 4469 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.095 1908 -552.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
4790 460.8 -7.8 191 4798 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.109 476 -550.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.65
4839 465.2 -8.8 199 4847 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1900 558.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
5168 490.4 -7.6 208 5176 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.106 3321 546.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.18 14.64
5272 498.1 -7.2 227 5279 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.094 1888 -551.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.40
5606 522.5 -7.3 237 5609 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
5906 544.8 -7.3 242 5914 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.107 3321 540.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.17 14.64
5959 548.6 -6.9 251 5967 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.095 1906 -548.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.40 14.22 14.42
6283 570.7 -6.9 259 6286 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
6584 591.8 -7.1 264 6591 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.110 475 -550.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
6653 597.4 -8.0 276 6661 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.092 1900 552.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.38
7022 623.1 -7.0 293 7030 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.109 3321 546.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.63
7131 630.4 -6.5 313 7140 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1891 -550.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
7461 652.4 -6.7 322 7464 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.63
7762 673.6 -7.1 327 7765 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
8061 696.3 -7.6 332 8068 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.108 3317 539.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.62
8124 700.6 -6.4 343 8133 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.096 1892 -548.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
8430 720.2 -6.4 349 8438 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.111 486 -545.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
8499 725.5 -8.0 361 8509 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.094 1900 548.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
8875 749.0 -6.4 378 8883 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.109 3322 542.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.61
9002 757.1 -6.1 401 9012 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.096 1909 -543.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.36
9304 776.6 -6.5 407 9312 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.110 483 -548.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.61 14.15 14.62
9351 780.2 -7.5 415 9359 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.093 1916 555.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
9680 800.7 -6.3 424 9688 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.108 3307 539.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.15 14.62
9743 804.4 -6.6 435 9752 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.098 1891 -544.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.29 14.17 14.36
10049 825.9 -7.0 441 10057 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.112 481 -546.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.62
10112 831.1 -8.4 452 10121 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.094 1899 549.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
10419 854.6 -7.7 458 10427 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.108 3320 546.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.60 14.15 14.62
10537 863.2 -7.5 479 10544 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1907 -543.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
10862 887.1 -7.2 487 10869 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.110 478 -549.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.16 14.61
10930 892.1 -7.5 499 10938 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.093 1896 545.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.37
11304 915.1 -6.2 516 11312 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.109 3323 544.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.12 14.59
11427 922.7 -6.2 538 11435 done -0.39 - - 3255 - 2.65 0.096 1887 -541.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.35
11746 942.3 -6.1 545 11750 done -0.39 - - 3255 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
12046 960.7 -6.2 550 12054 roll -0.39 - - 3255 - 2.67 0.109 3323 537.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.58 14.12 14.59
12135 966.3 -7.3 566 12142 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.096 1888 -547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
12484 988.4 -6.3 579 12487 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.61
12539 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12539 begin apogee
12550 992.2 -6.4 580 12641 done -0.16 0.28 0.152 3344 317.9 - - 2260 - - 85.78 1.893 2945 -4.8 0.483 - - - - - - 14.12 13.88 13.15
12645 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12645 begin climb
12651 994.5 - 581 12761 roll 0.39 0.50 0.120 3517 346.0 2.80 0.109 840 -507.1 107.1 90.05 1.867 2501 -4.9 0.499 - - - - - - 13.90 13.61 12.93
12997 977.5 6.9 647 13009 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.096 2247 541.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.07 13.94 14.11
13344 953.3 7.0 658 13355 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.109 826 -542.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.08 14.47
13372 951.0 6.8 661 13383 done 0.40 - - 3518 - 2.60 0.096 2261 551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
13733 925.6 7.3 675 13745 roll 0.40 - - 3517 - 2.62 0.113 3662 534.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.14 14.57
13791 920.6 8.3 684 13802 done 0.40 - - 3517 - 2.60 0.098 2253 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
14122 897.7 6.8 692 14133 done 0.41 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
14419 877.6 6.6 697 14430 roll 0.42 - - 3517 - 2.65 0.110 3663 532.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.63
14475 872.8 8.1 706 14487 done 0.42 - - 3517 - 2.60 0.098 2247 -544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
14804 850.9 6.5 714 14815 roll 0.44 - - 3526 - 2.58 0.109 840 -545.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
14841 848.4 7.1 719 14852 done 0.44 - - 3528 - 2.55 0.096 2249 552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.43
15194 823.8 7.2 731 15204 done 0.44 - - 3526 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15488 801.1 7.6 736 15499 done 0.44 - - 3526 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.66
15789 778.0 7.8 741 15799 done 0.44 - - 3526 - - - 2248 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
16089 755.2 7.5 746 16101 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.112 822 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.65
16147 750.5 8.5 755 16158 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.096 2264 554.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.23 14.42
16475 727.9 7.0 763 16486 roll 0.44 - - 3526 - 2.60 0.112 3662 537.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.17 14.66
16517 724.5 7.9 769 16528 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.098 2239 -547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.43
16865 701.8 6.6 780 16876 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.113 841 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.65
16892 699.7 6.7 783 16903 done 0.47 - - 3527 - 2.53 0.096 2245 554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.37 14.22 14.42
17254 676.4 6.4 797 17265 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.109 3662 540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.17 14.66
17306 672.6 7.2 805 17317 done 0.49 - - 3527 - 2.58 0.097 2256 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.37 14.21 14.42
17642 654.1 5.3 814 17685 done 0.51 - - 3527 - - - 2255 - 150.8 35.33 1.470 2325 -4.8 0.410 - - - - - - 14.63 14.28 13.61
17940 635.3 6.5 819 17951 roll 0.53 0.12 0.130 3613 716.7 2.62 0.106 826 -545.4 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.25
17972 632.3 8.9 823 17984 done 0.53 0.20 0.226 3565 -240.0 2.60 0.096 2243 545.0 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.00 14.14 14.21
18325 598.4 9.5 836 18336 done 0.53 - - 3565 - - - 2247 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
18625 570.6 9.1 841 18636 done 0.53 - - 3565 - - - 2252 - 150.8 - - 2328 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.64
18926 543.1 9.2 846 18937 roll 0.53 - - 3565 - 2.65 0.112 3664 532.8 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.60 14.17 14.61
18983 537.2 10.6 855 18994 done 0.53 - - 3570 - 2.60 0.098 2253 -542.7 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
19312 506.3 9.3 863 19322 done 0.53 - - 3570 - - - 2253 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
19610 478.2 9.3 868 19621 done 0.53 - - 3567 - - - 2253 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19910 449.7 9.6 873 19921 roll 0.53 - - 3572 - 2.60 0.111 832 -546.5 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.66
19953 445.7 9.9 879 19964 done 0.53 - - 3572 - 2.60 0.096 2268 552.3 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.41
20301 411.6 10.0 890 20312 roll 0.53 - - 3573 - 2.58 0.109 3662 540.3 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.65
20379 402.6 10.9 903 20390 done 0.53 - - 3583 - 2.60 0.095 2245 -545.0 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
20746 366.5 9.9 919 20757 roll 0.53 - - 3583 - 2.65 0.108 3662 534.7 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
20793 361.4 10.9 926 20805 done 0.53 - - 3586 - 2.60 0.096 2242 -546.2 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.40
21131 329.2 9.5 936 21141 done 0.53 - - 3586 - - - 2237 - 150.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21432 301.0 9.4 941 21443 roll 0.53 - - 3596 - 2.58 0.108 821 -548.8 150.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.66
21498 294.1 10.6 952 21511 done 0.53 0.12 0.232 3568 -233.3 2.58 0.093 2252 554.7 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.07 14.22 14.29
21804 265.0 9.6 958 21814 done 0.53 - - 3569 - - - 2252 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22105 237.9 8.6 965 22115 done 0.53 - - 3568 - - - 2252 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22284 221.9 8.9 971 22295 done 0.53 - - 3566 - - - 2251 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
22465 206.6 8.3 977 22475 done 0.53 - - 3568 - - - 2252 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22644 192.7 7.6 983 22655 done 0.53 - - 3568 - - - 2252 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22825 178.6 7.9 989 22836 roll 0.53 - - 3568 - 2.62 0.108 3668 540.5 150.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.62 14.18 14.64
22861 175.2 10.5 994 22874 done 0.53 - - 3569 - 2.60 0.095 2248 -546.2 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
23047 159.8 8.1 1001 23057 done 0.53 - - 3574 - - - 2250 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
23228 147.4 6.7 1007 23239 roll 0.54 - - 3568 - 2.65 0.109 3663 533.2 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.61 14.17 14.63
23310 141.2 7.3 1021 23321 done 0.54 - - 3570 - 2.60 0.094 2253 -542.3 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.40
23527 127.2 6.9 1031 23538 done 0.54 - - 3570 - - - 2253 - 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.63
23702 114.6 7.2 1037 23713 roll 0.54 - - 3569 - 2.60 0.107 826 -548.8 150.8 - - 2328 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.63
23849 105.0 5.6 1063 23860 done 0.57 - - 3570 - 2.60 0.092 2266 553.8 150.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
24066 93.2 5.5 1073 24078 roll 0.61 - - 3573 - 2.65 0.106 819 -546.0 150.8 - - 2328 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.63
24169 87.4 5.9 1090 24182 done 0.64 - - 3573 - 2.55 0.091 2246 559.6 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
24349 77.6 5.1 1097 24403 roll 0.66 0.08 0.157 3647 925.0 2.60 0.103 838 -541.5 199.8 37.67 0.816 2122 -5.4 0.098 - - - - - - 14.31 14.28 13.88
24457 70.3 7.0 1116 24469 done 0.66 0.12 0.225 3614 -275.0 2.55 0.091 2249 553.3 199.8 - - 2121 - - - - - - - - 14.04 14.16 14.26
24676 57.1 6.0 1127 24688 roll 0.69 - - 3626 - 2.60 0.104 820 -549.6 199.8 - - 2122 - - - - - - - - 14.53 14.14 14.57
24713 54.8 6.4 1132 24725 done 0.71 - - 3621 - 2.58 0.091 2257 557.0 199.8 - - 2122 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.35
24900 42.3 6.8 1139 24911 roll 0.72 - - 3621 - 2.60 0.105 3663 540.8 199.8 - - 2121 - - - - - - - - 14.56 14.14 14.57
24991 35.4 7.1 1154 25003 done 0.72 - - 3622 - 2.60 0.091 2239 -547.7 199.8 - - 2122 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.37
25205 27.7 3.2 1163 25284 roll 0.76 - - 3622 - 2.67 0.104 3662 533.0 290.8 63.65 0.735 1750 -5.8 0.042 - - - - - - 14.59 14.19 13.84
25429 16.7 5.6 1202 25440 done 0.80 - - 3621 - 2.58 0.091 2253 -546.1 290.8 - - 1747 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.29
25641 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25641 begin surface coast
25667 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25667 begin surface
SM 1.26 - - - - -10.26 10.20 0.069 92 9.0 0.65 0.103 1893 1327.7 400.08 45.75 0.084 1309 28.6 -0.044 - - - - - -