NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 272 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.36 of 150.00 AH used of 24V (74.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.89 of 100.00 AH used of 10V (68.11% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 109 - - - 2183 - -146.0 -78.20 - 2774 - - - - - - - - - - -
101 3.1 -2.1 13 135 roll -0.48 11.52 0.221 3032 253.7 2.22 0.064 794 -625.7 -146.0 -13.18 - 3393 -47.0 - - - - - - - 24.96 25.49 26.01
164 20.0 -22.4 23 171 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.051 2204 635.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.48 -
481 74.6 -16.2 84 488 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.050 790 -628.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.60 -
531 81.9 -13.7 93 538 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2212 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.61 -
854 123.8 -12.1 152 859 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.063 3601 631.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.59 -
901 129.6 -12.7 155 906 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.17 0.043 2188 -651.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
1209 162.2 -10.1 175 1210 done -0.48 - - 3037 - - - 2183 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1510 190.8 -8.9 195 1511 done -0.48 - - 3038 - - - 2183 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1809 216.3 -8.5 212 1811 done -0.48 - - 3038 - - - 2183 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2108 241.6 -8.4 227 2109 done -0.48 - - 3038 - - - 2183 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2408 266.4 -8.1 242 2414 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.063 3613 621.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
2449 270.1 -8.6 244 2455 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.044 2191 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.90 -
2769 300.3 -10.0 260 2770 done -0.48 - - 3029 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3069 329.1 -9.5 275 3070 done -0.48 - - 3029 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3368 356.3 -9.0 290 3374 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.063 3608 623.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
3393 358.1 -8.8 291 3399 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.044 2192 -652.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3709 387.2 -8.7 307 3710 done -0.48 - - 3019 - - - 2188 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4019 414.6 -8.8 320 4024 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.064 3604 629.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
4061 417.2 -8.8 321 4066 done -0.48 0.12 0.132 3045 300.0 2.17 0.045 2192 -650.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.73 25.91 -
4376 441.2 -7.0 332 4377 done -0.48 - - 3044 - - - 2187 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4675 461.2 -6.7 342 4680 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3601 628.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4698 461.2 -6.7 342 4704 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.046 2189 -650.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
5005 485.4 -7.4 353 5010 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.065 3610 623.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
5052 487.8 -7.6 354 5056 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.046 2198 -650.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
5360 514.6 -8.4 364 5366 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.066 3607 618.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.62 -
5389 517.2 -8.5 365 5395 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.046 2201 -647.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
5720 546.4 -8.8 376 5726 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3606 624.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.60 -
5757 549.2 -8.8 377 5762 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.047 2196 -649.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
6076 572.4 -6.9 388 6082 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3599 623.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.60 -
6109 574.5 -6.9 389 6113 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2191 -648.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6431 598.7 -7.4 400 6437 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3606 615.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.59 -
6464 601.1 -7.5 401 6468 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2190 -643.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6787 627.8 -8.3 412 6788 done -0.48 - - 3024 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7086 652.0 -8.0 422 7092 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.066 3611 618.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.58 -
7109 652.0 -8.0 422 7115 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2188 -646.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
7416 680.5 -8.6 433 7417 done -0.48 - - 3014 - - - 2187 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7716 705.6 -8.2 443 7721 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.066 3607 617.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.56 -
7769 708.2 -8.3 444 7776 done -0.48 0.12 0.132 3040 308.3 2.17 0.047 2196 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
8076 729.1 -5.9 455 8082 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3609 619.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.54 -
8119 730.9 -5.9 456 8123 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
8432 751.2 -6.4 467 8433 done -0.48 - - 3031 - - - 2189 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8732 770.9 -6.6 477 8737 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3606 621.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.52 -
8795 775.2 -6.9 479 8799 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
9118 797.4 -6.7 490 9123 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3599 621.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.52 -
9166 799.7 -6.8 491 9170 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2196 -646.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.81 -
9472 822.9 -7.0 501 9473 done -0.48 - - 3011 - - - 2193 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9773 844.2 -7.0 511 9778 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.067 3603 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.51 -
9820 846.4 -7.1 512 9825 done -0.48 0.15 0.122 3045 286.7 2.17 0.048 2199 -647.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.61 25.80 -
10127 863.9 -5.1 522 10133 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.068 3606 611.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.48 -
10161 865.4 -5.1 523 10165 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.048 2199 -639.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10488 884.4 -5.8 534 10493 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.068 3595 620.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.48 -
10511 884.4 -5.8 534 10518 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2194 -645.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
10818 904.5 -6.0 545 10820 done -0.48 - - 3027 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11118 923.4 -6.5 555 11124 roll -0.48 - - 3018 - 2.33 0.069 3607 606.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
11196 927.4 -6.6 557 11200 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2192 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11503 950.0 -7.1 567 11509 roll -0.48 - - 3008 - 2.33 0.068 3622 613.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.47 -
11546 952.1 -7.2 568 11551 done -0.48 0.12 0.129 3044 300.0 2.22 0.049 2195 -642.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
11860 971.2 -5.7 579 11865 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.068 3600 616.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.44 -
11898 973.0 -5.8 580 11902 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.049 2191 -640.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
12182 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12182 begin apogee
12189 991.6 -6.3 590 12322 done -0.22 0.25 0.110 3122 344.0 - - 2330 - - 128.18 1.183 2794 -4.6 0.423 - - - - - - 25.78 - 23.34
12325 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12325 begin climb
12328 995.7 - 594 12476 roll 0.48 0.65 0.077 3355 358.5 2.47 0.054 932 -566.0 146.0 137.00 1.144 2197 -4.4 0.415 - - - - - - 24.43 23.38 22.44
12487 991.3 5.2 599 12545 done 0.50 - - 3355 - 2.40 0.054 2317 577.1 201.1 51.15 1.110 1975 -4.3 0.424 - - - - - - - 23.68 22.44
12869 948.6 10.8 612 12874 roll 0.50 - - 3355 - 2.38 0.068 3736 596.2 201.1 - - 1965 - - - - - - - - - 24.84 -
12912 945.0 11.0 613 12916 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.050 2337 -613.6 201.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.04 -
13225 906.5 11.7 624 13226 done 0.50 - - 3366 - - - 2331 - 201.1 - - 1963 - - - - - - - - - - -
13524 872.0 11.3 634 13530 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.057 916 -620.6 201.1 - - 1962 - - - - - - - - - 25.48 -
13548 872.0 11.3 634 13555 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.057 2337 623.2 201.1 - - 1962 - - - - - - - - - 25.50 -
13854 833.0 12.0 645 13860 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.069 3735 613.2 201.1 - - 1962 - - - - - - - - - 25.49 -
13885 829.0 12.2 646 13891 done 0.50 0.08 0.138 3362 -187.5 2.25 0.050 2325 -626.7 201.1 - - 1962 - - - - - - - - 25.46 25.66 -
14215 793.3 10.6 657 14220 roll 0.50 - - 3369 - 2.22 0.058 914 -635.6 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - 25.60 -
14252 790.1 10.6 658 14256 done 0.50 - - 3369 - 2.25 0.057 2329 628.9 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - 25.61 -
14569 754.0 11.2 669 14575 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.069 3738 612.6 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - 25.55 -
14608 750.3 11.5 670 14612 done 0.50 - - 3380 - 2.25 0.050 2318 -631.1 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - 25.73 -
14925 711.5 11.8 681 14926 done 0.50 - - 3380 - - - 2312 - 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - - -
15225 676.1 11.7 691 15226 done 0.50 - - 3380 - - - 2312 - 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - - -
15525 641.7 11.4 701 15526 done 0.50 - - 3380 - - - 2312 - 201.1 - - 1961 - - - - - - - - - - -
15825 607.8 11.2 711 15826 done 0.50 - - 3380 - - - 2312 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
16125 574.3 11.1 721 16131 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.069 3735 610.7 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.57 -
16148 574.3 11.1 721 16155 done 0.50 0.12 0.155 3358 -183.3 2.22 0.050 2323 -636.0 201.1 - - 1960 - - - - - - - - 25.57 25.78 -
16456 544.0 8.5 732 16461 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.058 918 -632.9 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.65 -
16488 541.4 8.5 733 16492 done 0.50 - - 3366 - 2.25 0.057 2333 628.9 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.66 -
16810 511.2 9.5 744 16816 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.069 3738 616.2 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.55 -
16843 508.0 9.7 745 16847 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.050 2326 -636.0 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.77 -
17166 474.7 10.2 756 17167 done 0.50 - - 3375 - - - 2321 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
17465 443.0 10.7 766 17471 roll 0.50 - - 3386 - 2.22 0.057 913 -634.2 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.64 -
17504 439.8 10.7 767 17508 done 0.50 - - 3385 - 2.25 0.057 2336 632.4 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.65 -
17821 402.5 11.5 778 17822 done 0.50 - - 3385 - - - 2336 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
18131 368.0 10.8 793 18132 done 0.50 - - 3385 - - - 2335 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
18432 336.1 10.9 808 18437 roll 0.50 - - 3385 - 2.25 0.068 3735 622.2 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.54 -
18456 333.8 10.9 809 18462 done 0.50 0.15 0.146 3355 -200.0 2.22 0.050 2317 -638.7 201.1 - - 1960 - - - - - - - - 25.53 25.78 -
18771 305.9 8.3 825 18773 done 0.50 - - 3355 - - - 2312 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
19073 281.4 8.0 840 19078 roll 0.50 - - 3363 - 2.17 0.057 921 -641.0 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.63 -
19101 279.7 7.9 841 19110 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.056 2331 635.1 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.65 -
19412 254.3 7.9 857 19417 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.068 3732 622.7 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.52 -
19444 252.6 8.2 858 19451 done 0.50 - - 3373 - 2.20 0.048 2323 -640.5 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.79 -
19751 223.8 9.4 874 19757 roll 0.50 - - 3383 - 2.20 0.056 918 -638.6 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.62 -
19780 222.0 9.4 875 19784 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.056 2326 634.2 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.63 -
20097 188.9 9.9 892 20102 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.067 3739 619.7 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.52 -
20134 185.5 10.7 894 20142 done 0.50 0.08 0.103 3357 -325.0 2.28 0.049 2317 -623.7 201.1 - - 1960 - - - - - - - - 25.50 25.78 -
20443 159.8 7.7 915 20444 done 0.50 - - 3356 - - - 2312 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
20742 136.2 7.8 935 20743 done 0.50 - - 3356 - - - 2312 - 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
21042 112.8 7.6 967 21049 roll 0.50 - - 3365 - 2.20 0.056 913 -635.9 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.63 -
21087 109.4 7.7 975 21095 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.054 2337 632.9 201.1 - - 1960 - - - - - - - - - 25.65 -
21401 85.9 7.0 1036 21414 roll 0.50 - - 3373 - 2.22 0.054 916 -640.1 210.2 7.15 0.539 1936 -3.4 0.059 - - - - - - - 25.94 24.63
21433 83.8 6.6 1041 21458 done 0.51 - - 3374 - 2.20 0.054 2326 640.9 229.5 18.17 0.607 1858 -4.3 0.065 - - - - - - - 25.82 24.89
21769 62.5 5.8 1105 21808 done 0.53 - - 3374 - - - 2326 - 269.2 33.50 0.610 1695 -4.9 0.055 - - - - - - - - 24.78
22121 41.2 6.0 1171 22154 done 0.54 - - 3373 - - - 2325 - 303.1 27.90 0.588 1557 -4.9 0.038 - - - - - - - - 24.72
22466 23.6 4.4 1236 22530 done 0.57 - - 3373 - - - 2325 - 379.1 60.55 0.566 1247 -5.1 0.023 - - - - - - - - 24.53
22716 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22716 begin surface coast
22759 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22759 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.46 8.43 0.028 117 -386.2 0.20 0.071 2195 -650.0 381.93 - - 1237 - - - - - - - -