NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 269 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.94 of 150.00 AH used of 24V (74.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.55 of 100.00 AH used of 10V (68.45% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 407.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 111 - - - 2193 - -146.0 -66.05 - 2825 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -3.2 11 118 roll -0.48 11.52 0.220 3025 253.0 2.38 0.073 3610 595.4 -146.0 -11.55 - 3392 -49.1 - - - - - - - 24.98 25.49 26.06
228 36.2 -17.6 36 235 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.044 2199 -627.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
543 81.7 -14.7 97 550 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 792 -648.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
634 94.3 -13.6 114 641 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.050 2202 640.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
951 133.6 -11.0 160 952 done -0.48 - - 3015 - - - 2202 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1251 166.3 -11.4 180 1252 done -0.48 - - 3015 - - - 2203 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1551 201.5 -11.6 200 1552 done -0.48 - - 3015 - - - 2202 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1851 235.1 -11.2 215 1856 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.063 3616 628.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.69 -
1879 237.3 -11.2 216 1884 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.20 0.044 2185 -650.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
2186 264.6 -8.3 231 2187 done -0.48 - - 3040 - - - 2180 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2488 288.7 -7.9 246 2489 done -0.48 - - 3040 - - - 2180 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2786 312.3 -7.7 261 2787 done -0.48 - - 3040 - - - 2180 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3086 335.1 -7.5 276 3091 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.064 3610 621.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
3108 336.6 -7.4 277 3112 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.045 2197 -651.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.92 -
3421 361.5 -7.8 293 3422 done -0.48 - - 3031 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3722 384.5 -7.6 308 3723 done -0.48 - - 3031 - - - 2192 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4041 409.5 -7.9 322 4047 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.065 3612 622.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
4071 412.1 -8.1 323 4076 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.046 2194 -644.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
4401 441.0 -8.8 334 4402 done -0.48 - - 3021 - - - 2191 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4701 468.1 -8.9 344 4706 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.065 3616 619.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4724 468.1 -8.9 344 4731 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.047 2192 -647.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.90 -
5031 500.0 -9.8 355 5033 done -0.48 0.12 0.143 3046 291.7 - - 2189 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.10 - -
5331 522.4 -7.3 365 5337 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.067 3618 621.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.64 -
5361 524.6 -7.4 366 5367 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2205 -657.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.92 -
5691 550.8 -7.9 377 5692 done -0.48 - - 3037 - - - 2203 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5991 574.0 -7.8 387 5992 done -0.48 - - 3037 - - - 2203 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6291 597.0 -7.7 397 6297 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3608 616.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.61 -
6329 599.4 -7.7 398 6333 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.047 2196 -641.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.88 -
6646 626.1 -8.2 409 6651 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.067 3616 617.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.60 -
6676 628.7 -8.3 410 6682 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2196 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
7006 657.3 -8.5 421 7011 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.066 3614 616.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.59 -
7036 659.9 -8.5 422 7042 done -0.48 0.08 0.108 3036 362.5 2.17 0.047 2207 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
7367 682.7 -6.6 433 7372 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.054 797 -640.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.70 -
7396 684.9 -6.6 434 7402 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.054 2201 638.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.71 -
7726 707.6 -6.8 445 7732 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3610 626.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.57 -
7800 711.8 -7.0 447 7804 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.047 2189 -645.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.85 -
8112 736.8 -7.6 458 8113 done -0.48 - - 3020 - - - 2186 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8412 760.0 -7.7 468 8417 roll -0.48 - - 3010 - 2.33 0.067 3613 612.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
8445 762.3 -7.8 469 8449 done -0.48 - - 3010 - 2.20 0.048 2198 -643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
8767 788.0 -7.8 480 8774 roll -0.48 0.12 0.142 3043 275.0 2.30 0.066 3620 618.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.07 25.54 -
8800 789.9 -7.4 481 8805 done -0.48 - - 3044 - 2.20 0.047 2194 -648.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.85 -
9123 808.3 -5.6 492 9124 done -0.48 - - 3043 - - - 2192 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9423 825.4 -5.8 502 9428 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3605 619.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.52 -
9466 827.1 -5.9 503 9470 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2204 -645.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
9779 848.6 -6.7 514 9780 done -0.48 - - 3034 - - - 2202 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10078 869.2 -6.8 524 10084 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.068 3608 616.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.50 -
10127 871.3 -6.9 525 10131 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2194 -642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
10433 895.4 -7.5 535 10439 roll -0.48 - - 3015 - 2.33 0.068 3613 609.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.49 -
10471 897.6 -7.4 536 10475 done -0.48 - - 3015 - 2.22 0.049 2189 -641.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10788 923.2 -7.7 547 10794 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.068 3600 618.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.49 -
10826 925.8 -7.8 548 10831 done -0.48 0.12 0.129 3041 300.0 2.17 0.049 2200 -645.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
11144 946.4 -6.1 559 11145 done -0.48 - - 3041 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11445 964.0 -5.8 569 11446 done -0.48 - - 3041 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11744 981.5 -5.9 579 11749 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.069 3608 613.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
11777 983.4 -5.8 580 11781 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.050 2201 -639.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11886 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11886 begin apogee
11894 990.5 -6.3 584 12026 done -0.22 0.25 0.112 3121 348.0 - - 2329 - - 128.12 1.182 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.78 - 23.37
12029 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12030 begin climb
12032 994.1 - 588 12177 roll 0.48 0.65 0.077 3344 343.1 2.53 0.066 3725 551.8 146.0 137.93 1.142 2197 -4.3 0.411 - - - - - - 24.43 23.37 22.47
12201 988.7 5.8 593 12247 done 0.49 - - 3355 - 2.38 0.048 2335 -584.0 186.7 38.53 1.098 2033 -4.3 0.418 - - - - - - - 23.82 22.54
12573 944.4 10.9 606 12578 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 916 -609.0 186.7 - - 2020 - - - - - - - - - 24.89 -
12604 941.2 10.8 607 12609 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 2319 610.0 186.7 - - 2019 - - - - - - - - - 24.96 -
12927 903.7 11.6 618 12932 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.069 3734 607.3 186.7 - - 2018 - - - - - - - - - 25.29 -
12980 899.9 11.8 619 12986 done 0.49 - - 3376 - 2.25 0.050 2328 -624.9 186.7 - - 2018 - - - - - - - - - 25.46 -
13287 857.4 12.6 630 13293 roll 0.49 - - 3387 - 2.28 0.058 900 -626.3 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.50 -
13304 857.4 12.6 630 13309 done 0.49 0.12 0.157 3356 -258.3 2.28 0.057 2326 625.4 186.7 - - 2017 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
13612 821.0 11.0 640 13617 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.069 3745 603.8 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.50 -
13642 817.3 11.2 641 13648 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.050 2325 -631.1 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.67 -
13971 779.1 11.5 652 13977 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.058 912 -628.0 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.60 -
13994 779.1 11.5 652 14001 done 0.49 - - 3374 - 2.25 0.057 2326 628.4 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.61 -
14302 740.1 11.8 663 14308 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.069 3738 613.9 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.56 -
14344 736.4 12.0 664 14349 done 0.49 - - 3384 - 2.25 0.051 2323 -628.9 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.74 -
14657 697.4 11.7 675 14658 done 0.49 - - 3384 - - - 2319 - 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
14957 663.2 11.3 685 14963 roll 0.49 - - 3395 - 2.20 0.057 920 -635.9 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.65 -
14987 659.9 11.3 686 14993 done 0.49 0.12 0.122 3354 -341.7 2.22 0.057 2327 633.8 186.7 - - 2016 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
15317 631.7 8.2 697 15322 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.070 3736 612.6 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.57 -
15350 628.9 8.5 698 15354 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.050 2325 -635.6 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.77 -
15672 599.7 9.0 709 15677 roll 0.49 - - 3371 - 2.22 0.057 914 -635.6 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.65 -
15710 597.1 8.9 710 15714 done 0.49 - - 3371 - 2.25 0.057 2334 631.1 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.66 -
16027 565.3 9.9 721 16033 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.070 3732 621.3 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.57 -
16075 562.1 10.1 722 16079 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.048 2313 -639.2 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.80 -
16382 525.0 11.3 732 16383 done 0.49 - - 3381 - - - 2308 - 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16683 490.7 11.5 742 16688 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.068 3739 614.2 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.56 -
16715 486.8 11.7 743 16720 done 0.49 0.15 0.148 3351 -200.0 2.22 0.050 2325 -636.9 186.7 - - 2015 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
17038 457.0 8.7 754 17044 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.057 914 -641.4 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.65 -
17070 454.2 8.8 755 17075 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 2324 635.1 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.67 -
17399 424.8 8.8 766 17404 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.068 3747 610.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.56 -
17436 421.8 9.0 767 17440 done 0.49 - - 3368 - 2.25 0.050 2321 -633.8 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.79 -
17744 392.0 9.3 779 17745 done 0.49 - - 3368 - - - 2315 - 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18044 364.7 9.0 794 18045 done 0.49 - - 3368 - - - 2315 - 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18343 339.1 8.2 809 18349 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 917 -629.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.65 -
18377 337.4 8.3 810 18383 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 2326 634.7 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.65 -
18685 309.5 8.6 826 18690 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.068 3728 623.1 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.54 -
18706 307.5 8.8 827 18711 done 0.49 0.12 0.152 3356 -183.3 2.25 0.050 2314 -628.4 186.7 - - 2014 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
19021 285.6 6.7 843 19038 done 0.50 - - 3356 - - - 2308 - 204.2 14.02 0.716 1961 -3.8 0.164 - - - - - - - - 24.79
19339 262.0 7.8 859 19345 roll 0.50 - - 3363 - 2.20 0.057 915 -633.2 204.2 - - 1958 - - - - - - - - - 25.65 -
19379 259.0 7.8 861 19385 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.055 2333 638.7 204.2 - - 1958 - - - - - - - - - 25.67 -
19699 231.2 8.7 877 19705 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.068 3736 615.4 204.2 - - 1958 - - - - - - - - - 25.56 -
19732 229.3 8.7 878 19739 done 0.50 - - 3374 - 2.22 0.049 2317 -639.2 204.2 - - 1957 - - - - - - - - - 25.77 -
20041 200.6 8.8 894 20042 done 0.50 - - 3374 - - - 2315 - 204.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20344 174.7 8.4 914 20345 done 0.50 - - 3374 - - - 2315 - 204.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20644 148.9 8.9 934 20648 roll 0.50 - - 3384 - 2.22 0.056 914 -631.1 204.2 - - 1957 - - - - - - - - - 25.65 -
20707 143.4 8.6 938 20713 done 0.50 - - 3385 - 2.25 0.056 2331 629.8 204.2 - - 1957 - - - - - - - - - 25.69 -
21017 115.8 8.3 964 21024 roll 0.50 - - 3384 - 2.30 0.067 3728 607.4 204.2 - - 1957 - - - - - - - - - 25.58 -
21057 112.2 9.7 971 21065 done 0.50 0.15 0.138 3353 -206.7 2.20 0.048 2318 -640.9 204.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
21372 93.1 4.7 1032 21435 roll 0.53 - - 3357 - 2.30 0.056 919 -608.3 271.5 55.95 0.633 1686 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.47 24.72
21474 87.9 4.9 1049 21535 done 0.55 - - 3357 - 2.25 0.053 2334 628.9 335.3 51.88 0.599 1425 -5.0 0.080 - - - - - - - 25.41 24.40
21847 66.8 6.0 1119 21886 roll 0.57 - - 3357 - 2.33 0.054 926 -604.3 370.7 28.35 0.593 1280 -5.1 0.063 - - - - - - - 25.34 24.59
21911 63.3 6.1 1129 21943 done 0.58 - - 3356 - 2.22 0.051 2327 631.1 403.9 27.60 0.575 1146 -4.9 0.058 - - - - - - - 25.35 24.47
22258 27.6 8.8 1194 22266 roll 0.58 - - 3357 - 2.33 0.067 3744 608.2 403.9 - - 1138 - - - - - - - - - 25.38 -
22462 7.7 9.3 1232 22470 done 0.58 - - 3356 - 2.28 0.046 2316 -626.3 403.9 - - 1136 - - - - - - - - - 25.66 -
22502 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22502 begin surface coast
22545 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22545 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.45 8.27 0.025 117 -391.7 0.17 0.076 2191 -735.3 407.20 - - 1134 - - - - - - - -