NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 268 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.80 of 150.00 AH used of 24V (74.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.44 of 100.00 AH used of 10V (68.56% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 361.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 106 - - - 2194 - -146.0 -77.80 - 2807 - - - - - - - - - - -
101 3.4 -3.1 13 135 roll -0.48 11.55 0.222 3032 253.3 2.28 0.065 794 -614.0 -146.0 -12.15 - 3393 -48.2 - - - - - - - 24.98 25.51 26.03
198 27.7 -19.7 30 205 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.051 2196 623.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.52 -
516 75.0 -14.5 91 524 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.061 3617 623.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.54 -
568 82.8 -14.8 100 575 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.043 2201 -637.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.73 -
881 124.2 -12.5 157 887 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 787 -642.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.68 -
1002 138.7 -11.8 165 1008 done -0.48 0.10 0.116 3039 260.0 2.20 0.050 2204 644.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
1319 168.1 -9.0 186 1320 done -0.48 - - 3039 - - - 2203 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1616 194.5 -8.8 206 1617 done -0.48 - - 3039 - - - 2204 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1932 221.8 -8.9 223 1938 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.062 3612 634.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.69 -
1974 225.5 -9.1 225 1978 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.044 2191 -654.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.90 -
2286 255.8 -9.3 241 2288 done -0.48 - - 3030 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2586 283.9 -9.1 256 2588 done -0.48 - - 3030 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2886 311.7 -9.1 271 2887 done -0.48 - - 3030 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3186 338.8 -9.0 286 3192 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.063 3612 625.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
3219 340.6 -9.0 287 3227 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2195 -653.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3526 371.6 -9.6 303 3527 done -0.48 - - 3020 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3826 400.3 -9.3 318 3828 done -0.48 - - 3020 - - - 2194 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4126 427.0 -8.7 328 4127 done -0.48 - - 3019 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4426 452.4 -8.5 338 4427 done -0.48 - - 3020 - - - 2194 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4727 478.8 -9.1 348 4733 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.053 807 -645.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.77 -
4749 478.8 -9.1 348 4756 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.054 2202 634.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.78 -
5056 510.1 -9.6 359 5062 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.066 3611 618.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.65 -
5094 513.1 -9.6 360 5099 done -0.48 0.15 0.125 3044 286.7 2.17 0.047 2205 -647.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.70 25.90 -
5413 537.3 -7.1 371 5414 done -0.48 - - 3044 - - - 2203 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5713 557.5 -6.7 381 5714 done -0.48 - - 3044 - - - 2203 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6013 577.6 -6.7 391 6014 done -0.48 - - 3044 - - - 2203 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6313 597.2 -6.5 401 6318 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.067 3609 611.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.61 -
6345 599.4 -6.6 402 6349 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.047 2198 -641.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
6668 621.9 -6.9 413 6669 done -0.48 - - 3036 - - - 2195 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6968 642.8 -7.1 423 6974 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3607 619.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.60 -
7030 647.2 -7.1 425 7034 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.047 2190 -644.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.87 -
7354 671.2 -7.3 436 7355 done -0.48 - - 3026 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7652 693.4 -7.4 446 7654 done -0.48 - - 3026 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7953 716.7 -7.9 456 7958 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3600 619.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.58 -
8006 719.1 -7.9 457 8012 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2200 -645.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.85 -
8313 746.7 -8.2 468 8314 done -0.48 - - 3017 - - - 2198 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8612 771.0 -8.0 478 8618 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3609 613.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.55 -
8673 776.1 -8.3 480 8680 done -0.48 0.12 0.129 3043 300.0 2.22 0.047 2189 -639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.68 25.84 -
9003 797.4 -6.1 491 9004 done -0.48 - - 3043 - - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9303 816.0 -6.3 501 9309 roll -0.48 - - 3035 - 2.33 0.067 3609 610.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.53 -
9342 818.1 -6.4 502 9346 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.048 2199 -640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.83 -
9664 839.7 -6.8 513 9665 done -0.48 - - 3034 - - - 2198 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9964 860.2 -6.7 523 9970 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.068 3605 617.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.51 -
9997 862.4 -6.8 524 10001 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2192 -642.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.81 -
10319 886.0 -7.0 535 10325 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.068 3602 618.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.51 -
10349 888.1 -6.9 536 10355 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.048 2202 -645.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.80 -
10680 912.5 -7.3 547 10681 done -0.48 - - 3015 - - - 2200 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10979 934.6 -7.1 557 10985 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.069 3606 616.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
11017 936.8 -7.0 558 11022 done -0.48 0.12 0.127 3042 300.0 2.20 0.049 2195 -641.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
11336 955.6 -5.7 569 11341 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.068 3603 617.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.48 -
11366 957.4 -5.7 570 11371 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.049 2192 -641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.78 -
11696 976.9 -5.7 581 11702 roll -0.48 - - 3025 - 2.33 0.069 3606 606.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
11719 976.9 -5.7 581 11725 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2194 -641.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11933 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11933 begin apogee
11940 991.3 -6.0 589 12073 done -0.22 0.28 0.109 3120 339.3 - - 2336 - - 128.18 1.179 2794 -4.6 0.423 - - - - - - 25.73 - 23.38
12076 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12077 begin climb
12079 994.0 - 593 12221 done 0.48 0.65 0.078 3343 343.1 - - 2337 - 146.0 137.80 1.140 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.44 - 22.47
12501 959.0 9.6 608 12506 roll 0.48 - - 3344 - 2.35 0.068 3725 590.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.74 -
12531 955.8 9.6 609 12536 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.049 2343 -614.2 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.96 -
12861 922.8 9.9 620 12862 done 0.48 - - 3354 - - - 2339 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13160 893.2 9.9 630 13166 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3726 603.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
13184 893.2 9.9 630 13190 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.050 2315 -627.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
13490 859.4 10.1 641 13491 done 0.48 - - 3364 - - - 2310 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13790 830.5 9.6 651 13791 done 0.48 - - 3365 - - - 2310 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14090 802.2 9.3 661 14096 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3727 608.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
14134 799.2 9.5 662 14138 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2319 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
14446 766.3 10.3 673 14452 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3727 604.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.55 -
14479 762.9 10.4 674 14484 done 0.48 0.15 0.153 3346 -193.3 2.22 0.050 2324 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.47 25.74 -
14803 734.5 8.6 685 14804 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15102 708.4 8.8 695 15108 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3727 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
15135 705.5 9.0 696 15139 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2316 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15458 676.4 8.8 707 15463 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.058 921 -642.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15480 676.4 8.8 707 15488 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2328 633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15787 645.2 9.5 718 15793 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3737 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
15856 638.5 10.3 720 15860 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2322 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16173 604.1 10.6 731 16174 done 0.48 - - 3375 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16473 572.9 10.2 741 16479 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3737 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16511 569.6 10.3 742 16516 done 0.48 0.15 0.148 3347 -193.3 2.22 0.050 2323 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.52 25.78 -
16829 541.5 8.5 753 16835 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 910 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
16872 539.1 8.5 754 16877 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 2334 632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
17184 510.8 8.7 765 17190 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3735 614.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
17222 508.0 8.8 766 17227 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2317 -638.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
17540 477.4 9.4 777 17541 done 0.48 - - 3365 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17840 449.8 9.0 787 17841 done 0.48 - - 3365 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18140 423.7 8.5 797 18145 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3737 610.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
18178 421.0 8.7 798 18182 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2325 -636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
18485 392.4 9.0 810 18486 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18785 366.4 8.4 825 18791 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.068 3745 610.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
18813 364.6 8.5 826 18818 done 0.48 0.15 0.148 3346 -200.0 2.22 0.049 2326 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.52 25.79 -
19120 343.5 6.5 841 19142 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.057 915 -618.9 166.3 16.70 0.765 2115 -4.0 0.196 - - - - - - - 25.89 24.78
19169 340.9 6.5 843 19193 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.057 2325 635.1 188.1 19.80 0.767 2026 -4.5 0.218 - - - - - - - 25.73 24.66
19498 315.9 7.6 859 19499 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 188.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19796 294.1 7.1 874 19803 done 0.50 - - 3354 - - - 2325 - 194.6 5.68 0.602 2000 -3.0 0.159 - - - - - - - - 24.65
20096 272.2 7.4 889 20097 done 0.50 - - 3354 - - - 2325 - 194.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
20396 248.9 8.0 904 20397 done 0.50 - - 3354 - - - 2326 - 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - - -
20696 225.1 8.2 919 20697 done 0.50 - - 3354 - - - 2325 - 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20996 200.1 8.5 934 21001 roll 0.50 - - 3354 - 2.25 0.067 3726 622.7 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.58 -
21018 198.4 8.5 935 21026 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.049 2322 -638.2 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.79 -
21326 172.3 8.2 956 21331 roll 0.50 - - 3374 - 2.22 0.056 918 -632.4 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.66 -
21357 169.7 8.2 958 21362 done 0.50 - - 3374 - 2.20 0.056 2324 639.1 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.69 -
21672 141.5 8.8 979 21677 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.067 3737 619.7 194.6 - - 1996 - - - - - - - - - 25.59 -
21701 138.5 9.3 981 21707 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.048 2323 -642.7 194.6 - - 1996 - - - - - - - - - 25.82 -
22013 110.0 8.2 1015 22020 roll 0.50 - - 3395 - 2.20 0.055 917 -639.1 194.6 - - 1996 - - - - - - - - - 25.67 -
22049 106.9 8.7 1021 22056 done 0.50 0.15 0.133 3353 -280.0 2.22 0.055 2332 637.4 194.6 - - 1996 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
22363 87.4 5.3 1082 22413 roll 0.52 - - 3359 - 2.35 0.055 907 -606.4 247.1 44.17 0.631 1785 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.60 24.83
22447 82.7 5.8 1096 22489 done 0.53 - - 3359 - 2.30 0.054 2327 617.4 286.8 33.03 0.595 1622 -4.9 0.075 - - - - - - - 25.53 24.60
22800 62.7 6.1 1163 22833 roll 0.55 - - 3359 - 2.28 0.053 908 -622.4 318.0 25.50 0.592 1494 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.42 24.66
22874 58.0 7.0 1175 22888 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.052 2327 630.7 325.9 7.47 0.512 1464 -4.0 0.050 - - - - - - - 25.40 24.53
23205 33.8 6.1 1237 23238 roll 0.56 - - 3359 - 2.38 0.066 3733 590.8 358.4 27.05 0.577 1331 -4.9 0.031 - - - - - - - 25.42 24.72
23366 20.0 10.0 1266 23374 done 0.56 - - 3359 - 2.28 0.046 2313 -622.8 358.4 - - 1325 - - - - - - - - - 25.56 -
23532 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23532 begin surface coast
23568 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23568 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.46 8.35 0.028 111 -389.0 0.17 0.077 2191 -717.6 361.33 - - 1320 - - - - - - - -