NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 261 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 71.12 of 350.00 AH used of 24V (79.68% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -77.7 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 107 done -0.39 - - 82 - - - 1894 - -107.1 -71.60 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.93 14.48
114 2.5 -4.6 2 138 roll -0.39 14.12 0.369 3254 224.6 2.55 0.098 491 -550.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.91 14.21 14.13
293 55.2 -13.5 35 304 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.090 1898 556.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.37
500 80.7 -12.0 44 511 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.103 490 -552.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.23 14.58
547 87.1 -14.4 51 558 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.090 1916 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
769 113.0 -11.8 62 780 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.103 3318 554.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.25 14.62
855 123.0 -10.2 77 866 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.090 1904 -558.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.41
1063 144.3 -10.5 86 1075 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.103 484 -561.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.28 14.66
1140 152.2 -10.0 99 1151 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.089 1896 564.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
1362 170.9 -8.4 110 1372 done -0.39 - - 3255 - - - 1896 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
1537 186.0 -8.5 116 1548 done -0.39 - - 3255 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
1718 201.2 -8.4 122 1729 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.103 3314 556.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.68
1800 207.7 -7.6 136 1811 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1894 -556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
2016 225.2 -8.5 146 2027 done -0.39 - - 3255 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
2192 241.0 -8.8 152 2202 done -0.39 - - 3254 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2372 255.8 -8.3 157 2383 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.105 3313 549.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.70
2419 259.8 -7.9 164 2430 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.095 1906 -556.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
2756 286.3 -7.8 174 2767 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.108 475 -561.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.28 14.72
2808 290.9 -9.0 182 2821 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.092 1896 568.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.38 14.30 14.42
3143 318.4 -8.2 191 3154 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.106 3319 558.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
3230 325.4 -7.7 206 3241 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1891 -560.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
3591 353.4 -7.7 220 3602 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3888 376.1 -7.6 225 3898 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
4187 398.9 -7.6 230 4199 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.107 3321 545.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.29 14.73
4270 405.0 -7.3 244 4281 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.095 1893 -553.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
4636 432.1 -7.5 259 4647 done -0.39 - - 3255 - - - 1893 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.72
4932 455.4 -7.8 264 4942 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
5232 479.5 -8.1 269 5243 done -0.39 - - 3255 - - - 1893 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.72
5532 503.5 -8.0 274 5543 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.109 3322 545.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.70 14.27 14.72
5584 507.6 -7.5 282 5596 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1907 -554.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.51
5917 534.9 -8.3 291 5928 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6217 559.1 -8.0 296 6228 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
6518 580.6 -7.0 301 6528 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
6817 598.4 -5.8 306 6827 done -0.39 - - 3255 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
7118 615.8 -5.8 311 7129 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.109 3322 545.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.27 14.73
7219 621.4 -5.8 328 7230 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.096 1893 -553.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
7571 643.1 -6.4 340 7582 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.111 477 -555.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
7618 647.1 -8.0 347 7629 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.095 1899 557.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
7956 670.8 -7.0 357 7967 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.110 3317 549.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.70
8043 677.2 -7.3 372 8054 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.097 1891 -552.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
8405 702.2 -7.0 386 8416 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.112 481 -552.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.25 14.70
8487 709.3 -8.6 400 8498 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.096 1895 548.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.47
8854 736.0 -7.3 415 8865 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.111 3323 549.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.71
8974 744.5 -6.9 436 8986 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1898 -548.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
9302 766.4 -6.6 444 9313 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.68
9602 784.3 -5.9 449 9612 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
9902 800.7 -5.5 454 9912 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.73
10203 818.9 -6.1 459 10213 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.73
10503 839.1 -6.9 464 10514 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
10802 862.6 -7.9 469 10813 done -0.39 - - 3254 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
11102 885.6 -7.6 474 11113 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.112 3324 535.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.23 14.69
11179 891.4 -8.8 487 11190 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.099 1890 -551.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.46
11547 915.8 -6.8 503 11558 done -0.39 - - 3254 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
11847 935.8 -6.7 508 11857 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
12147 954.3 -6.1 513 12158 roll -0.39 - - 3255 - 2.67 0.111 3323 536.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.22 14.69
12209 958.0 -6.0 523 12220 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.096 1908 -548.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
12533 978.0 -6.2 530 12544 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.113 475 -551.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.19 14.67
12590 982.8 -9.8 539 12601 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1917 554.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
12732 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12732 begin apogee
12745 992.1 -6.1 544 12839 done -0.16 0.28 0.161 3343 314.3 - - 2245 - - 86.05 1.897 2939 -4.9 0.489 - - - - - - 14.20 13.93 13.19
12841 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12841 begin climb
12846 995.3 - 545 12945 done 0.39 0.50 0.106 3519 352.0 - - 2244 - 107.1 90.03 1.857 2503 -4.8 0.492 - - - - - - 13.93 13.69 13.00
13223 980.8 5.2 552 13269 done 0.41 - - 3519 - - - 2244 - 153.4 38.90 1.826 2312 -4.9 0.500 - - - - - - 14.31 13.92 13.22
13520 960.5 6.9 557 13531 done 0.41 - - 3519 - - - 2245 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
13820 938.1 7.5 562 13831 done 0.41 - - 3519 - - - 2244 - 153.4 - - 2308 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
14122 915.9 7.4 567 14132 done 0.41 - - 3519 - - - 2244 - 153.4 - - 2315 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
14420 894.4 7.1 572 14431 roll 0.41 - - 3526 - 2.60 0.109 823 -546.5 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.60 14.23 14.62
14457 891.7 8.9 577 14468 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.097 2247 551.9 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
14809 866.0 7.4 589 14820 roll 0.41 - - 3526 - 2.62 0.112 3664 540.8 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.62 14.24 14.64
14861 861.1 11.0 597 14872 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.099 2236 -549.2 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
15194 834.8 8.1 606 15204 done 0.41 - - 3526 - - - 2235 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
15494 811.5 7.7 611 15505 roll 0.41 - - 3527 - 2.53 0.110 842 -550.6 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.67
15536 807.9 8.1 617 15547 done 0.41 - - 3526 - 2.55 0.096 2267 558.8 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.47
15884 780.0 8.4 628 15894 done 0.41 - - 3527 - - - 2269 - 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
16179 753.3 8.9 633 16189 done 0.41 - - 3527 - - - 2266 - 153.4 - - 2314 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
16478 726.9 8.8 638 16489 done 0.41 - - 3528 - - - 2266 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
16779 700.5 8.8 643 16790 done 0.41 - - 3526 - - - 2266 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
17078 676.1 8.1 648 17089 done 0.41 - - 3527 - - - 2266 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
17378 654.6 7.1 653 17389 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.111 3662 541.1 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.69
17445 649.4 8.0 664 17457 done 0.41 - - 3532 - 2.58 0.097 2252 -546.5 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
17750 627.7 7.1 670 17761 done 0.41 - - 3527 - - - 2252 - 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
18052 606.1 7.3 675 18063 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.109 839 -547.7 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
18128 600.0 7.7 688 18139 done 0.41 - - 3527 - 2.53 0.095 2245 555.7 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.45
18495 569.6 8.5 704 18506 roll 0.41 - - 3526 - 2.62 0.111 3664 541.6 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.68
18547 564.7 9.8 712 18558 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.096 2235 -549.6 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
18880 535.3 8.9 721 18891 roll 0.41 - - 3527 - 2.53 0.108 841 -551.0 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.66 14.22 14.68
18952 529.2 8.3 733 18963 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.095 2252 553.3 153.4 - - 2309 - - - - - - - - 14.39 14.27 14.45
19324 498.0 8.4 750 19335 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.110 3663 542.7 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
19397 491.6 8.9 762 19408 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.096 2256 -545.3 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.39 14.24 14.43
19770 463.1 7.6 779 19781 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.109 835 -550.8 153.4 - - 2310 - - - - - - - - 14.66 14.24 14.68
19826 458.8 7.3 788 19837 done 0.41 - - 3528 - 2.58 0.096 2266 554.7 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
20158 436.5 6.8 796 20169 roll 0.42 - - 3527 - 2.58 0.110 3661 540.7 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.66 14.22 14.67
20214 432.0 7.5 805 20226 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.095 2248 -547.7 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
20547 412.0 6.0 813 20558 roll 0.45 - - 3523 - 2.58 0.108 820 -553.5 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.66
20584 409.5 5.8 818 20595 done 0.48 - - 3527 - 2.55 0.095 2245 558.8 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.44
20936 390.2 5.5 830 20947 done 0.52 0.08 0.158 3587 750.0 - - 2245 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.48
21232 366.4 8.2 835 21244 roll 0.52 - - 3587 - 2.62 0.108 3664 541.6 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.66
21294 360.4 9.8 845 21306 done 0.52 0.12 0.241 3562 -208.3 2.58 0.094 2248 -548.8 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.11 14.28 14.34
21622 336.6 7.3 852 21632 done 0.52 - - 3561 - - - 2248 - 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
21917 312.9 8.0 857 21927 done 0.52 - - 3567 - - - 2248 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22217 286.9 8.8 862 22228 done 0.52 - - 3562 - - - 2253 - 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
22517 260.7 8.8 867 22528 done 0.52 - - 3562 - - - 2248 - 153.4 - - 2311 - - - - - - - - 14.69 14.68 14.69
22817 235.8 7.9 874 22828 roll 0.52 - - 3573 - 2.55 0.106 839 -552.5 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.66
22860 232.3 8.2 880 22871 done 0.52 - - 3570 - 2.53 0.094 2247 556.5 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.45
23087 213.3 8.4 892 23098 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.109 3673 544.3 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.66
23154 206.6 9.8 903 23166 done 0.52 - - 3573 - 2.60 0.096 2251 -546.9 153.4 - - 2314 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
23339 191.4 7.9 910 23350 roll 0.52 - - 3579 - 2.55 0.106 839 -553.7 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.66
23366 189.2 7.8 913 23377 done 0.52 - - 3579 - 2.55 0.094 2266 559.6 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
23578 172.5 8.0 922 23589 done 0.52 - - 3584 - - - 2267 - 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
23755 158.4 7.9 928 23766 roll 0.52 - - 3578 - 2.58 0.108 3662 540.7 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.65
23821 152.6 8.7 939 23833 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.093 2238 -551.9 153.4 - - 2312 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
24007 138.7 7.3 946 24019 roll 0.52 - - 3583 - 2.53 0.108 841 -552.2 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.65 14.22 14.66
24034 136.6 7.5 949 24045 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.092 2245 554.9 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.40
24246 120.8 7.9 958 24257 roll 0.52 - - 3583 - 2.60 0.106 3663 545.4 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.64
24308 115.1 8.5 968 24319 done 0.52 - - 3583 - 2.55 0.093 2255 -552.2 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.38 14.24 14.42
24515 101.1 6.8 976 24525 done 0.53 - - 3583 - - - 2255 - 153.4 - - 2314 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
24691 89.1 6.6 982 24702 done 0.54 - - 3583 - - - 2255 - 153.4 - - 2313 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
24870 79.0 5.0 988 24922 roll 0.57 - - 3583 - 2.65 0.107 3663 531.3 203.7 37.67 0.848 2106 -5.5 0.097 - - - - - - 14.64 14.28 13.89
24943 74.9 7.0 1000 24954 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.091 2251 -553.7 203.7 - - 2106 - - - - - - - - 14.38 14.27 14.40
25170 57.8 7.0 1012 25181 roll 0.57 - - 3586 - 2.62 0.106 3663 538.9 203.7 - - 2107 - - - - - - - - 14.54 14.20 14.54
25280 49.9 6.0 1031 25292 done 0.60 - - 3586 - 2.58 0.090 2251 -547.3 203.7 - - 2107 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
25502 41.9 3.6 1042 25574 roll 0.64 - - 3586 - 2.58 0.107 837 -548.1 284.7 58.40 0.786 1777 -5.7 0.057 - - - - - - 14.57 14.20 13.81
25647 34.7 6.3 1069 25659 done 0.66 - - 3586 - 2.55 0.093 2253 555.3 284.7 - - 1779 - - - - - - - - 14.28 14.18 14.31
25860 22.5 5.4 1078 25872 roll 0.70 - - 3586 - 2.60 0.103 3663 542.3 284.7 - - 1776 - - - - - - - - 14.50 14.16 14.52
26107 12.0 3.9 1124 26153 done 0.73 0.10 0.119 3659 730.0 2.58 0.093 2252 -546.9 359.8 33.28 0.127 1474 -9.1 0.163 - - - - - - 14.30 14.21 14.18
26232 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26232 begin surface coast
26263 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26263 begin surface
SM 0.84 - - - - -10.27 9.95 0.041 86 8.6 0.65 0.106 1890 -14430.8 400.08 17.23 0.086 1309 76.0 -0.076 - - - - - -