NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 254 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.84 of 150.00 AH used of 24V (76.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.87 of 100.00 AH used of 10V (70.13% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 416.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.48 - - 105 - - - 2197 - -146.0 -54.35 - 2628 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -2.8 9 117 roll -0.48 11.50 0.220 3023 253.7 2.35 0.076 3604 598.7 -146.0 -17.83 - 3393 -42.9 - - - - - - - 24.99 25.44 26.01
194 26.2 -19.7 29 200 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.044 2191 -642.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.57 -
510 75.0 -13.8 90 516 done -0.48 - - 3023 - - - 2184 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
821 115.2 -10.4 151 828 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 793 -647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.66 -
871 120.4 -10.4 160 877 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2211 638.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
1188 154.4 -11.0 181 1193 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 799 -650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
1279 164.7 -11.2 187 1284 done -0.48 0.12 0.148 3038 208.3 2.20 0.050 2211 641.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
1590 192.8 -8.5 207 1591 done -0.48 - - 3038 - - - 2211 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1899 218.8 -8.3 224 1900 done -0.48 - - 3038 - - - 2211 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2197 243.6 -8.4 239 2200 roll -0.48 - - 3039 - 2.22 0.050 784 -642.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
2252 247.2 -8.3 241 2259 done -0.48 - - 3031 - 2.22 0.050 2204 639.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
2558 276.0 -9.0 257 2560 done -0.48 - - 3031 - - - 2204 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2861 302.7 -8.7 272 2866 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 798 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2889 304.6 -8.7 273 2898 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2202 647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
3199 333.7 -8.7 289 3200 done -0.48 - - 3022 - - - 2202 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3500 359.2 -8.2 304 3501 done -0.48 - - 3023 - - - 2202 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3799 383.4 -7.9 319 3805 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.052 782 -645.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
3842 386.8 -8.1 321 3846 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.052 2199 644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.80 -
4175 416.6 -9.1 335 4176 done -0.48 - - 3013 - - - 2198 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4474 444.1 -9.1 345 4475 done -0.48 - - 3013 - - - 2199 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4774 472.2 -9.2 355 4778 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.053 786 -642.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.78 -
4799 472.2 -9.2 355 4807 done -0.48 0.12 0.142 3040 225.0 2.20 0.053 2198 641.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.66 25.79 -
5107 497.1 -7.3 366 5110 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3609 618.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.66 -
5152 499.5 -7.2 367 5156 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2190 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.92 -
5465 524.6 -7.7 378 5470 roll -0.48 - - 3031 - 2.12 0.054 804 -653.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.77 -
5517 526.9 -7.7 379 5524 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.053 2200 643.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
5824 553.6 -8.0 390 5830 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.066 3607 625.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.65 -
5867 556.1 -8.0 391 5871 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2192 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
6180 584.7 -8.9 402 6185 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.054 809 -652.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.75 -
6217 587.5 -9.0 403 6222 done -0.48 0.12 0.143 3039 225.0 2.17 0.054 2202 641.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.64 25.77 -
6536 610.4 -6.7 414 6541 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3602 630.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.63 -
6578 612.5 -6.7 415 6582 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.047 2200 -646.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.89 -
6896 636.4 -7.3 426 6897 done -0.48 - - 3030 - - - 2198 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7197 657.7 -7.1 436 7198 done -0.48 - - 3030 - - - 2198 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7496 679.0 -7.3 446 7497 done -0.48 - - 3030 - - - 2197 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7796 700.7 -7.4 456 7801 roll -0.48 - - 3020 - 2.33 0.067 3613 607.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.60 -
7828 702.8 -7.4 457 7832 done -0.48 - - 3020 - 2.22 0.048 2189 -641.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.87 -
8156 728.3 -7.7 468 8157 done -0.48 - - 3020 - - - 2187 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8455 752.0 -7.9 478 8457 done -0.48 - - 3020 - - - 2187 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8756 774.4 -7.4 488 8757 done -0.48 - - 3020 - - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9056 796.2 -7.3 498 9057 done -0.48 - - 3020 - - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9356 817.9 -7.2 508 9357 done -0.48 - - 3020 - - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9656 839.5 -7.1 518 9661 roll -0.48 - - 3010 - 2.33 0.067 3609 610.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.57 -
9689 841.8 -7.3 519 9694 done -0.48 0.12 0.128 3046 300.0 2.20 0.048 2200 -640.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.70 25.84 -
10012 860.6 -5.6 530 10013 done -0.48 - - 3046 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10312 876.8 -5.5 540 10313 done -0.48 - - 3046 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10612 892.8 -5.4 550 10618 roll -0.48 - - 3038 - 2.33 0.069 3614 607.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.54 -
10651 894.5 -5.4 551 10657 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.050 2203 -641.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
10972 914.5 -6.1 562 10978 roll -0.48 - - 3038 - 2.20 0.057 792 -641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.65 -
10995 914.5 -6.1 562 11002 done -0.48 - - 3030 - 2.25 0.056 2205 628.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.68 -
11302 935.2 -6.2 573 11308 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.069 3616 613.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.53 -
11362 939.1 -6.3 575 11367 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.050 2198 -644.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
11692 961.1 -6.7 586 11694 done -0.48 - - 3020 - - - 2196 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11992 980.8 -6.5 596 11993 done -0.48 - - 3020 - - - 2196 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
12139 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12139 begin apogee
12146 990.7 -6.7 601 12281 done -0.22 0.30 0.112 3123 343.3 - - 2337 - - 127.80 1.182 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.71 - 23.41
12282 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12282 begin climb
12284 994.2 - 605 12426 done 0.48 0.65 0.077 3346 343.1 - - 2337 - 146.0 137.75 1.145 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.45 - 22.53
12707 962.4 8.9 620 12713 roll 0.48 - - 3346 - 2.38 0.069 3733 586.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.72 -
12736 959.4 9.2 621 12743 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.050 2325 -604.3 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.91 -
13067 928.6 9.2 632 13072 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.068 3725 600.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.21 -
13099 925.5 9.4 633 13104 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2324 -622.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
13422 892.1 10.1 644 13427 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3723 608.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.39 -
13452 888.7 10.5 645 13457 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2319 -624.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.55 -
13783 851.9 11.3 656 13788 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.069 3728 599.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.46 -
13814 848.2 11.5 657 13819 done 0.48 0.15 0.164 3351 -180.0 2.25 0.051 2325 -623.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.35 25.64 -
14137 816.7 9.4 668 14143 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3733 612.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.51 -
14180 813.6 9.7 669 14184 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2326 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
14493 779.7 10.5 680 14498 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.057 920 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
14525 776.6 10.5 681 14530 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2320 630.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.61 -
14849 741.2 10.9 692 14855 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.070 3729 618.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
14938 730.1 12.0 695 14944 done 0.48 0.12 0.158 3349 -175.0 2.25 0.050 2315 -628.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
15269 699.7 8.9 706 15274 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3727 613.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
15299 696.7 9.1 707 15304 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2326 -636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15628 667.3 8.7 718 15634 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.069 3742 607.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15662 664.3 8.9 719 15666 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2314 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15984 634.4 9.2 730 15989 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.069 3735 609.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16022 631.2 9.4 731 16026 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2321 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16339 600.2 9.4 742 16340 done 0.48 - - 3378 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16639 571.0 9.8 752 16645 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3742 605.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16707 564.4 10.4 754 16712 done 0.48 0.15 0.152 3349 -193.3 2.25 0.050 2316 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
17025 536.8 8.2 765 17027 done 0.48 - - 3349 - - - 2311 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17325 512.4 8.1 775 17326 done 0.48 - - 3349 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17625 488.4 7.8 785 17626 done 0.48 - - 3349 - - - 2311 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17925 464.9 7.9 795 17931 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3731 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17985 459.5 8.3 797 17991 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.050 2320 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
18315 432.9 7.8 808 18317 done 0.48 - - 3357 - - - 2318 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18616 410.5 7.3 818 18621 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3736 616.5 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
18663 408.0 7.4 819 18667 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2321 -637.4 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
18980 381.7 8.0 833 18982 done 0.48 - - 3367 - - - 2317 - 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19280 356.5 8.6 848 19286 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3737 617.4 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
19323 352.7 9.2 850 19327 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2317 -631.1 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
19636 324.1 8.9 866 19641 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3736 617.0 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
19676 320.2 9.4 868 19682 done 0.48 0.10 0.132 3355 -230.0 2.17 0.050 2334 -646.1 146.4 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.80 -
19996 295.5 7.6 884 19999 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 910 -632.9 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
20026 293.7 7.6 885 20030 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2337 634.2 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
20333 268.7 7.8 900 20338 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.069 3737 622.2 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
20413 261.4 9.2 904 20418 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.050 2320 -644.1 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
20733 235.3 8.0 920 20739 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.068 3735 615.2 146.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.55 -
20785 231.7 8.6 922 20793 done 0.48 0.12 0.155 3352 -183.3 2.22 0.050 2315 -639.6 146.4 - - 2181 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
21095 209.3 7.0 938 21105 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.067 3735 617.4 154.0 5.20 0.548 2167 -2.7 0.112 - - - - - - - 25.91 24.59
21136 206.7 7.1 939 21149 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2320 -637.4 158.8 6.57 0.594 2146 -3.2 0.121 - - - - - - - 25.90 24.79
21457 182.1 7.3 959 21458 done 0.48 - - 3360 - - - 2321 - 159.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21754 160.3 7.4 979 21760 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.067 3732 618.9 159.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.60 -
21822 155.3 8.3 983 21830 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.047 2314 -644.5 159.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.84 -
22129 130.9 7.6 1004 22131 done 0.48 - - 3370 - - - 2314 - 159.6 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22429 110.7 6.6 1042 22456 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.067 3734 604.3 178.4 18.20 0.633 2065 -4.3 0.083 - - - - - - - 25.86 24.97
22479 107.1 8.2 1050 22485 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.048 2325 -640.5 178.4 - - 2063 - - - - - - - - - 25.83 -
22792 84.6 6.5 1111 22819 roll 0.50 - - 3390 - 2.20 0.053 918 -639.5 201.1 19.77 0.617 1972 -4.6 0.069 - - - - - - - 25.74 24.92
22853 80.5 7.0 1121 22873 done 0.50 0.12 0.135 3356 -283.3 2.22 0.054 2329 635.6 211.0 9.65 0.562 1931 -4.2 0.066 - - - - - - 25.53 25.63 24.78
23183 63.1 5.3 1184 23233 done 0.52 - - 3356 - - - 2329 - 263.1 43.38 0.604 1719 -4.9 0.056 - - - - - - - - 24.68
23546 47.6 3.8 1252 23628 roll 0.56 - - 3356 - 2.35 0.054 920 -599.6 353.8 72.18 0.585 1348 -5.1 0.046 - - - - - - - 25.06 24.41
23643 42.9 5.1 1267 23695 done 0.58 - - 3352 - 2.25 0.050 2326 624.9 412.2 46.60 0.562 1112 -5.1 0.042 - - - - - - - 25.13 24.27
24014 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24014 begin surface coast
24048 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24048 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.46 8.43 0.031 112 -384.3 0.20 0.073 2189 -685.0 416.03 - - 1098 - - - - - - - -