NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 248 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.02 of 150.00 AH used of 24V (76.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.19 of 100.00 AH used of 10V (70.81% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 427.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.48 - - 120 - - - 2197 - -146.0 -71.35 - 2770 - - - - - - - - - - -
94 3.1 -2.5 12 128 roll -0.48 11.45 0.221 3025 253.7 2.35 0.076 3613 602.6 -146.0 -13.73 - 3393 -45.4 - - - - - - - 25.03 25.48 26.02
250 35.7 -15.2 39 257 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.044 2196 -644.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.62 -
570 81.6 -13.6 100 578 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.050 803 -633.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.65 -
622 87.8 -10.9 109 629 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.050 2203 645.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.66 -
936 125.5 -12.2 164 941 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.062 3612 626.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.64 -
990 131.5 -12.9 167 997 done -0.48 0.12 0.136 3039 283.3 2.17 0.043 2193 -653.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
1298 161.9 -8.8 188 1300 done -0.48 - - 3039 - - - 2190 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1597 188.2 -9.1 208 1598 done -0.48 - - 3040 - - - 2190 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1912 217.9 -9.6 226 1913 done -0.48 - - 3039 - - - 2189 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2213 246.9 -9.4 241 2218 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.063 3605 629.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.73 -
2245 248.9 -9.4 242 2253 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2195 -655.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.94 -
2552 280.9 -10.1 258 2553 done -0.48 - - 3031 - - - 2194 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2852 310.5 -9.6 273 2857 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.063 3606 619.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.74 -
2905 314.5 -9.7 275 2912 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2200 -654.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.95 -
3212 347.9 -10.5 291 3217 roll -0.48 - - 3021 - 2.15 0.051 803 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
3240 350.1 -10.4 292 3244 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.052 2205 646.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
3547 383.0 -10.3 307 3553 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.063 3602 635.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
3575 385.2 -10.3 308 3580 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.15 0.045 2199 -652.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.74 25.95 -
3882 410.2 -7.6 321 3888 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.064 3613 620.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
3905 410.2 -7.6 321 3912 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.045 2193 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.95 -
4212 435.9 -7.8 332 4213 done -0.48 - - 3036 - - - 2191 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4512 459.6 -8.0 342 4517 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.065 3612 617.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
4550 462.1 -8.1 343 4554 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.046 2202 -649.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.96 -
4872 491.3 -8.7 354 4878 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.053 808 -657.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
4920 494.1 -8.9 355 4924 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.053 2208 645.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.82 -
5227 524.1 -9.3 365 5233 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3613 624.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.71 -
5270 527.2 -9.4 366 5275 done -0.48 0.12 0.132 3042 291.7 2.17 0.046 2196 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.77 25.94 -
5583 554.0 -8.0 377 5584 done -0.48 - - 3042 - - - 2190 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5884 577.5 -7.8 387 5890 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3599 626.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.70 -
5916 579.9 -7.8 388 5920 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2198 -651.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
6239 605.6 -7.8 399 6240 done -0.48 - - 3034 - - - 2196 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6539 627.3 -7.2 409 6544 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3606 626.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.68 -
6586 629.6 -7.3 410 6590 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2190 -652.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.93 -
6894 653.9 -7.3 420 6899 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.066 3616 620.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.68 -
6932 656.2 -7.3 421 6936 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2193 -646.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
7250 682.2 -8.1 432 7255 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.066 3618 619.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.67 -
7279 684.6 -8.1 433 7286 done -0.48 0.12 0.132 3040 291.7 2.20 0.047 2195 -646.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
7610 706.7 -6.7 444 7616 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3610 620.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.65 -
7642 708.8 -6.8 445 7646 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2195 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
7965 733.4 -7.7 456 7966 done -0.48 - - 3032 - - - 2193 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8265 756.1 -7.7 466 8270 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.067 3611 621.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.65 -
8295 758.6 -7.8 467 8300 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.047 2192 -645.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.90 -
8625 786.1 -8.3 478 8630 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3615 618.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.63 -
8678 788.8 -8.4 479 8685 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.047 2189 -648.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
8985 817.2 -8.6 490 8986 done -0.48 - - 3012 - - - 2188 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
9285 842.2 -8.1 500 9290 roll -0.48 - - 3003 - 2.33 0.067 3617 613.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.63 -
9323 844.7 -8.2 501 9328 done -0.48 0.12 0.132 3039 300.0 2.20 0.047 2198 -645.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
9641 864.5 -5.8 512 9647 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.067 3607 618.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.61 -
9689 866.2 -5.8 513 9693 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.048 2200 -648.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.89 -
9997 887.5 -6.6 523 9998 done -0.48 - - 3030 - - - 2198 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10296 906.9 -6.4 533 10302 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.068 3607 612.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.60 -
10359 911.0 -6.7 535 10363 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2202 -647.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.87 -
10682 933.5 -6.9 546 10683 done -0.48 - - 3021 - - - 2199 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10982 953.9 -6.8 556 10987 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3609 618.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.59 -
11012 956.0 -6.9 557 11017 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2204 -647.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
11341 980.8 -7.5 568 11347 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.068 3614 613.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.57 -
11379 983.2 -7.6 569 11384 done -0.48 0.15 0.122 3045 286.7 2.20 0.049 2195 -645.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
11485 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11485 begin apogee
11492 990.7 -6.4 573 11626 done -0.22 0.22 0.111 3126 368.2 - - 2336 - - 127.85 1.182 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.89 - 23.46
11627 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11627 begin climb
11630 994.6 - 577 11771 done 0.48 0.62 0.076 3343 350.0 - - 2337 - 146.0 137.12 1.141 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.47 - 22.59
12053 963.5 9.1 592 12058 roll 0.48 - - 3343 - 2.35 0.068 3731 593.2 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.77 -
12105 960.5 9.3 593 12112 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.049 2333 -613.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.99 -
12413 928.1 9.7 604 12418 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 920 -628.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.30 -
12435 928.1 9.7 604 12442 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 2319 621.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.33 -
12743 894.6 10.3 615 12748 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3733 606.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.42 -
12833 883.6 11.8 618 12838 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.048 2320 -628.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13162 846.9 11.1 629 13163 done 0.48 - - 3375 - - - 2313 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13463 813.9 10.9 639 13468 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3727 614.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
13516 810.2 11.1 640 13523 done 0.48 0.15 0.158 3347 -186.7 2.25 0.050 2315 -627.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
13823 780.2 8.5 651 13824 done 0.48 - - 3347 - - - 2310 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14122 754.2 8.6 661 14128 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.068 3738 607.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
14166 751.4 8.7 662 14170 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2323 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
14478 720.6 9.4 673 14484 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.058 907 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
14501 720.6 9.4 673 14508 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 2330 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.69 -
14808 688.0 9.9 684 14814 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.069 3734 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.61 -
14846 684.8 10.0 685 14850 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2316 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15163 650.8 10.3 696 15169 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.068 3739 610.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.61 -
15196 647.5 10.4 697 15201 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.22 0.050 2323 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.54 25.81 -
15520 621.4 7.8 708 15521 done 0.48 - - 3347 - - - 2317 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15819 597.9 7.9 718 15825 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.057 917 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
15852 595.4 8.0 719 15856 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2327 635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.71 -
16174 567.7 8.7 730 16175 done 0.48 - - 3355 - - - 2327 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16474 541.0 8.7 740 16480 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.068 3735 617.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
16523 537.9 9.0 741 16527 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2314 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
16830 508.5 8.8 751 16835 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3737 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
16872 505.8 8.8 752 16877 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2314 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17186 476.6 8.8 763 17191 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3735 617.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
17222 473.7 9.1 764 17228 done 0.48 0.15 0.148 3346 -193.3 2.20 0.050 2329 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.57 25.83 -
17541 448.6 7.8 775 17547 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 916 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
17601 443.8 7.9 777 17606 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.056 2326 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.71 -
17930 416.8 8.0 788 17936 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.067 3735 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
17978 414.1 8.0 789 17983 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.049 2313 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.83 -
18296 385.5 8.4 802 18301 roll 0.48 - - 3374 - 2.15 0.057 922 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.70 -
18324 383.8 8.4 803 18328 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.056 2336 636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.72 -
18632 354.8 9.4 818 18637 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.068 3739 623.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.60 -
18664 353.0 9.5 819 18672 done 0.48 0.15 0.147 3345 -193.3 2.22 0.049 2314 -641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.57 25.84 -
18971 326.9 7.9 835 18972 done 0.48 - - 3345 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19271 304.4 7.3 850 19277 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.067 3736 611.6 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
19313 301.1 7.7 852 19317 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.050 2312 -641.4 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 25.84 -
19626 278.2 7.0 868 19635 done 0.48 - - 3353 - - - 2311 - 156.2 7.45 0.642 2157 -3.2 0.152 - - - - - - - - 24.77
19927 257.2 7.0 883 19944 done 0.48 - - 3353 - - - 2310 - 165.6 10.20 0.675 2118 -3.8 0.158 - - - - - - - - 24.94
20246 232.3 8.2 899 20251 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.056 917 -633.2 165.6 - - 2117 - - - - - - - - - 25.68 -
20268 230.7 8.0 900 20272 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 634.7 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.70 -
20581 203.6 8.7 916 20582 done 0.48 - - 3363 - - - 2326 - 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20882 178.1 8.1 935 20887 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 924 -637.3 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.70 -
20905 177.1 8.0 936 20913 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.055 2324 622.2 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.72 -
21212 154.2 7.3 957 21217 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.067 3739 620.6 165.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.63 -
21287 147.5 8.9 962 21293 done 0.48 0.12 0.151 3350 -191.7 2.20 0.047 2330 -640.5 165.8 - - 2115 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
21605 125.5 7.0 983 21619 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.055 919 -627.1 173.9 8.40 0.584 2083 -3.8 0.089 - - - - - - - 26.01 25.01
21641 123.4 7.2 985 21651 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.054 2328 640.5 177.3 4.75 0.487 2070 -2.7 0.075 - - - - - - - 25.87 24.94
21959 100.2 6.7 1041 21978 done 0.50 - - 3359 - - - 2328 - 193.3 14.57 0.613 2005 -4.5 0.079 - - - - - - - - 25.03
22288 77.2 6.7 1104 22309 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.066 3737 599.6 209.5 14.35 0.594 1939 -4.6 0.065 - - - - - - - 25.75 24.97
22348 72.8 7.5 1114 22357 done 0.50 - - 3369 - 2.28 0.047 2312 -625.0 209.5 - - 1937 - - - - - - - - - 25.73 -
22681 53.9 5.4 1175 22734 roll 0.52 - - 3378 - 2.28 0.055 920 -610.5 259.4 41.80 0.601 1734 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.46 24.81
22789 47.8 5.5 1193 22834 done 0.54 - - 3378 - 2.22 0.053 2325 632.9 308.3 39.62 0.575 1536 -5.0 0.045 - - - - - - - 25.44 24.56
23151 28.1 5.1 1260 23203 roll 0.56 - - 3378 - 2.35 0.054 915 -600.0 365.7 45.42 0.572 1301 -5.2 0.028 - - - - - - - 25.22 24.59
23223 24.6 5.1 1271 23279 done 0.59 - - 3378 - 2.25 0.050 2326 627.1 424.8 47.05 0.545 1060 -5.1 0.025 - - - - - - - 25.27 24.40
23422 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23422 begin surface coast
23455 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23455 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.46 8.60 0.035 135 -377.1 0.20 0.070 2198 -640.0 427.80 - - 1050 - - - - - - - -