NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 247 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.88 of 150.00 AH used of 24V (76.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.07 of 100.00 AH used of 10V (70.92% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 393.22, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 88 VBD -0.48 - - 130 - - - 2191 - -146.0 -69.82 - 2799 - - - - - - - - - - -
92 3.2 -3.0 11 126 roll -0.48 11.40 0.222 3033 254.6 2.22 0.063 802 -625.7 -146.0 -12.60 - 3393 -47.1 - - - - - - - 25.02 25.53 26.01
359 53.6 -11.8 61 366 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 2199 635.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
674 91.5 -11.3 122 681 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 793 -647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
724 97.3 -10.9 131 731 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.050 2207 642.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
1047 135.7 -11.3 176 1053 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.061 3608 631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
1100 141.1 -12.0 179 1108 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.15 0.043 2195 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
1409 172.3 -9.3 200 1414 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 804 -656.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.80 -
1468 178.1 -9.8 204 1473 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2203 650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
1787 208.8 -10.1 224 1789 done -0.48 - - 3032 - - - 2203 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2087 239.6 -10.1 239 2093 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3610 633.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
2128 243.8 -10.2 241 2133 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.043 2188 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
2447 276.2 -9.9 257 2453 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.063 3614 625.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
2475 278.2 -9.9 258 2479 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2201 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
2783 311.9 -10.7 273 2784 done -0.48 - - 3011 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3084 342.2 -10.1 288 3085 done -0.48 - - 3011 - - - 2194 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3383 374.0 -10.4 303 3387 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.063 3608 628.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
3445 380.6 -10.6 306 3451 done -0.48 0.10 0.111 3037 360.0 2.12 0.044 2195 -666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
3765 405.2 -7.4 321 3770 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.063 3607 627.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
3803 407.5 -7.5 322 3807 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.045 2195 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
4120 433.0 -7.9 333 4121 done -0.48 - - 3029 - - - 2191 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4420 456.6 -7.8 343 4426 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.064 3614 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
4450 459.1 -8.2 344 4456 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.045 2203 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
4780 488.6 -9.1 355 4781 done -0.48 - - 3019 - - - 2199 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5080 514.4 -8.3 365 5086 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.065 3607 625.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.75 -
5103 514.4 -8.3 365 5112 done -0.48 0.12 0.132 3045 300.0 2.15 0.046 2196 -656.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.81 25.98 -
5410 535.7 -6.0 376 5411 done -0.48 - - 3045 - - - 2195 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5711 554.1 -6.4 386 5716 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.066 3607 619.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.75 -
5764 556.1 -6.5 387 5770 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.046 2200 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.98 -
6070 581.2 -7.9 398 6071 done -0.48 - - 3036 - - - 2198 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6370 605.3 -7.7 408 6376 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.067 3617 617.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.72 -
6403 607.7 -7.7 409 6407 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2199 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.96 -
6730 634.3 -7.7 420 6736 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.066 3610 618.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.72 -
6768 636.5 -7.7 421 6772 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2191 -653.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.95 -
7086 661.8 -7.9 432 7087 done -0.48 - - 3016 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7386 685.5 -8.1 442 7391 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.066 3602 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.71 -
7415 688.1 -8.4 443 7422 done -0.48 0.12 0.132 3042 291.7 2.15 0.047 2202 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.78 25.94 -
7747 711.9 -7.3 454 7748 done -0.48 - - 3042 - - - 2197 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8046 732.9 -6.7 464 8051 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3607 626.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.69 -
8084 735.0 -6.7 465 8088 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2189 -653.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.94 -
8402 756.8 -6.6 476 8403 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8702 776.8 -6.9 486 8707 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3609 623.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.67 -
8794 783.5 -7.3 489 8798 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2196 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.92 -
9116 809.5 -8.0 500 9122 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.054 798 -650.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.77 -
9146 812.0 -8.1 501 9152 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.054 2202 638.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.79 -
9476 839.7 -8.5 512 9482 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3606 624.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.65 -
9560 845.0 -8.7 514 9567 done -0.48 0.12 0.130 3043 300.0 2.17 0.048 2189 -653.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
9866 865.0 -5.6 525 9872 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3605 621.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.65 -
9910 866.9 -5.6 526 9914 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2195 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.90 -
10222 886.5 -6.1 537 10228 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3609 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.63 -
10252 888.3 -6.2 538 10258 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2205 -653.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
10583 910.1 -6.6 549 10586 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.056 797 -640.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.73 -
10638 912.3 -6.7 550 10644 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.055 2203 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.75 -
10945 935.6 -7.2 561 10950 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3600 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.63 -
11023 940.3 -7.6 563 11028 done -0.48 0.12 0.130 3042 291.7 2.17 0.048 2189 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.72 25.88 -
11330 960.2 -5.7 573 11336 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.068 3602 619.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.60 -
11378 962.2 -5.9 574 11387 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2192 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
11690 982.7 -6.1 585 11691 done -0.48 - - 3035 - - - 2192 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11807 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11807 begin apogee
11814 990.3 -6.3 589 11946 done -0.22 0.25 0.111 3122 348.0 - - 2336 - - 127.78 1.183 2793 -4.6 0.421 - - - - - - 25.83 - 23.48
11949 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11949 begin climb
11952 994.1 - 593 12097 roll 0.48 0.65 0.079 3344 341.5 2.55 0.067 3722 543.5 146.0 135.82 1.147 2197 -4.4 0.413 - - - - - - 24.47 23.44 22.61
12110 985.9 6.4 599 12140 done 0.49 - - 3355 - 2.35 0.048 2342 -587.2 171.2 24.42 1.073 2096 -4.1 0.412 - - - - - - - 23.77 22.72
12440 953.4 9.9 610 12446 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 924 -616.5 171.2 - - 2086 - - - - - - - - - 24.87 -
12483 950.3 10.0 611 12487 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 2317 611.0 171.2 - - 2085 - - - - - - - - - 24.96 -
12796 914.9 11.4 622 12801 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.069 3730 606.4 171.2 - - 2084 - - - - - - - - - 25.29 -
12828 911.1 11.7 623 12832 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.050 2324 -624.9 171.2 - - 2084 - - - - - - - - - 25.44 -
13150 869.0 13.1 634 13156 roll 0.49 - - 3386 - 2.25 0.058 904 -631.1 171.2 - - 2083 - - - - - - - - - 25.51 -
13181 865.2 12.9 635 13187 done 0.49 0.10 0.135 3355 -310.0 2.25 0.057 2319 628.9 171.2 - - 2083 - - - - - - - - 25.33 25.53 -
13510 828.8 10.7 646 13516 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.069 3737 608.6 171.2 - - 2083 - - - - - - - - - 25.54 -
13570 821.6 11.3 648 13576 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.050 2317 -631.1 171.2 - - 2082 - - - - - - - - - 25.70 -
13901 783.9 11.5 659 13907 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.058 920 -643.8 171.2 - - 2082 - - - - - - - - - 25.65 -
13933 780.5 11.4 660 13938 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.057 2327 633.8 171.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.66 -
14256 743.2 11.4 671 14261 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.069 3737 618.4 171.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.62 -
14319 735.4 12.2 673 14324 done 0.49 0.12 0.157 3352 -175.0 2.25 0.050 2319 -630.2 171.2 - - 2081 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
14642 703.7 9.4 684 14647 roll 0.49 - - 3360 - 2.20 0.057 915 -638.2 171.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.70 -
14675 701.0 9.3 685 14679 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 2325 635.1 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.71 -
14997 668.4 10.3 696 15002 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.068 3735 618.4 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.64 -
15040 665.1 10.5 697 15044 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.050 2315 -639.6 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.82 -
15352 631.1 10.2 708 15358 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.068 3734 609.0 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.64 -
15405 627.8 10.4 709 15412 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.050 2315 -639.2 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.82 -
15712 592.3 10.7 720 15713 done 0.49 - - 3379 - - - 2310 - 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
16012 559.0 11.2 730 16016 roll 0.49 - - 3389 - 2.20 0.057 917 -633.2 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
16037 559.0 11.2 730 16046 done 0.49 0.15 0.145 3349 -266.7 2.22 0.057 2329 636.0 171.2 - - 2080 - - - - - - - - 25.56 25.73 -
16344 525.7 9.8 741 16350 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.069 3741 613.9 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.65 -
16388 522.6 9.9 742 16392 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.050 2318 -641.0 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.84 -
16700 491.2 9.2 753 16701 done 0.49 - - 3357 - - - 2312 - 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17001 464.9 8.6 763 17007 roll 0.49 - - 3367 - 2.17 0.057 913 -644.7 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
17033 462.3 8.7 764 17037 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.057 2326 636.5 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.75 -
17356 433.1 9.0 775 17362 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.068 3736 626.7 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.65 -
17388 430.2 9.1 776 17392 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.050 2323 -642.3 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.86 -
17711 399.4 9.4 787 17717 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.068 3731 617.5 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.65 -
17739 397.3 9.5 788 17744 done 0.49 0.12 0.155 3354 -191.7 2.20 0.050 2323 -640.0 171.2 - - 2080 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
18048 371.8 7.9 803 18053 roll 0.49 - - 3364 - 2.17 0.057 917 -647.9 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
18080 370.2 7.9 804 18087 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.056 2333 637.8 171.2 - - 2079 - - - - - - - - - 25.74 -
18386 342.4 9.0 820 18392 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 918 -637.4 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.72 -
18410 340.6 8.9 821 18414 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 2331 636.5 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.74 -
18723 309.3 10.0 837 18728 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.068 3724 627.5 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.64 -
18810 300.1 11.5 841 18815 done 0.49 0.12 0.152 3351 -183.3 2.17 0.049 2325 -644.7 171.2 - - 2080 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
19118 272.9 8.0 856 19119 done 0.49 - - 3351 - - - 2320 - 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19419 249.7 7.8 871 19420 done 0.49 - - 3351 - - - 2320 - 171.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19717 227.5 7.3 886 19721 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.056 906 -636.9 171.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
19742 225.9 7.1 887 19746 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.055 2326 639.6 176.7 - - 2079 - - - - - - - - - 25.75 -
20055 201.6 7.9 903 20060 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.067 3739 628.0 176.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.65 -
20085 198.9 8.3 905 20090 done 0.49 - - 3369 - 2.17 0.048 2326 -651.2 176.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.87 -
20400 172.8 8.1 926 20401 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 176.7 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20699 149.3 8.0 946 20705 roll 0.49 - - 3379 - 2.20 0.055 911 -641.4 176.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
20723 147.9 8.3 947 20730 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.055 2331 639.6 176.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.75 -
21031 120.1 8.0 968 21034 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.067 3742 618.9 176.7 - - 2079 - - - - - - - - - 25.64 -
21072 116.1 9.5 974 21081 done 0.49 0.15 0.145 3349 -206.7 2.20 0.047 2318 -647.3 176.7 - - 2080 - - - - - - - - 25.63 25.88 -
21389 97.4 6.1 1035 21427 roll 0.50 - - 3349 - 2.30 0.065 3739 617.8 208.2 29.73 0.633 1945 -4.5 0.076 - - - - - - - 25.77 24.95
21451 93.3 7.4 1045 21458 done 0.50 - - 3356 - 2.20 0.047 2326 -642.3 208.2 - - 1943 - - - - - - - - - 25.76 -
21765 72.8 6.0 1106 21805 roll 0.52 - - 3364 - 2.28 0.054 921 -616.2 243.5 29.92 0.614 1799 -4.8 0.062 - - - - - - - 25.60 24.87
21818 69.5 5.8 1114 21857 done 0.53 - - 3364 - 2.25 0.054 2318 620.9 283.5 33.30 0.591 1637 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.57 24.63
22169 48.0 5.7 1180 22215 roll 0.55 - - 3367 - 2.28 0.054 930 -608.8 326.1 34.38 0.590 1461 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.32 24.68
22241 44.4 4.9 1191 22298 done 0.57 - - 3366 - 2.22 0.051 2329 630.2 389.7 51.00 0.568 1204 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.35 24.42
22616 10.0 11.5 1260 22623 done 0.57 - - 3366 - - - 2329 - 389.7 - - 1195 - - - - - - - - - - -
22669 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22669 begin surface coast
22708 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22708 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.47 8.38 0.027 121 -387.2 0.20 0.070 2197 -660.0 393.22 - - 1191 - - - - - - - -