NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 245 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.59 of 150.00 AH used of 24V (76.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.84 of 100.00 AH used of 10V (71.16% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 121 - - - 2158 - -146.0 -60.42 - 2762 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -3.1 10 117 roll -0.48 11.43 0.220 3023 253.9 2.35 0.074 3582 606.0 -146.0 -13.95 - 3392 -45.2 - - - - - - - 25.01 25.47 26.01
295 43.9 -12.2 48 304 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.043 2167 -637.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
621 83.1 -12.1 109 628 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 777 -646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
648 86.2 -11.9 113 655 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2179 646.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
973 126.0 -12.3 169 979 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.061 3581 637.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.66 -
1025 132.0 -13.3 172 1034 done -0.48 0.10 0.112 3049 460.0 2.20 0.043 2168 -642.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.58 25.84 -
1333 162.0 -8.7 193 1339 roll -0.48 - - 3050 - 2.12 0.050 781 -654.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
1363 164.6 -8.7 195 1368 done -0.48 - - 3043 - 2.12 0.050 2172 656.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
1677 194.5 -9.6 216 1683 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3581 634.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
1758 202.2 -9.7 221 1764 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.043 2176 -662.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.92 -
2080 233.0 -9.6 237 2086 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.062 3581 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
2139 239.1 -9.8 240 2144 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.043 2171 -655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.94 -
2459 271.8 -10.5 256 2460 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2759 305.1 -11.3 271 2760 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3059 337.3 -10.1 286 3060 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3360 366.7 -9.8 301 3364 roll -0.48 - - 3021 - 2.17 0.051 764 -646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.85 -
3395 368.9 -9.8 302 3402 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.051 2180 643.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
3702 401.8 -9.9 318 3707 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.063 3582 631.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
3732 404.8 -9.8 319 3738 done -0.48 0.10 0.111 3038 360.0 2.15 0.044 2171 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
4062 430.7 -7.8 330 4063 done -0.48 - - 3038 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4362 454.7 -8.3 340 4368 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.063 3592 624.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.76 -
4394 457.4 -8.4 341 4398 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.045 2171 -654.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4717 489.4 -10.1 352 4718 done -0.48 - - 3030 - - - 2167 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5017 518.8 -9.8 362 5022 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.064 3589 623.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.75 -
5080 524.9 -10.0 364 5084 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2167 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.98 -
5402 555.0 -8.9 375 5403 done -0.48 - - 3020 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5702 579.9 -7.8 385 5708 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.064 3581 621.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.75 -
5732 582.4 -7.8 386 5739 done -0.48 0.12 0.128 3046 291.7 2.17 0.046 2171 -649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.80 25.96 -
6063 602.5 -6.6 397 6064 done -0.48 - - 3046 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6362 623.7 -7.4 407 6368 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.065 3584 621.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.72 -
6425 628.3 -7.6 409 6429 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.046 2167 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.96 -
6747 655.0 -8.2 420 6749 done -0.48 - - 3038 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7047 679.4 -7.8 430 7049 done -0.48 - - 3038 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7348 703.3 -8.0 440 7349 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7648 725.3 -7.1 450 7653 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.066 3576 627.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.70 -
7725 729.9 -7.4 452 7730 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2166 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.94 -
8033 752.7 -7.0 462 8039 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.065 3580 628.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.70 -
8101 757.2 -7.3 464 8105 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.047 2167 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.93 -
8418 781.2 -7.3 475 8424 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.067 3574 625.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.68 -
8457 783.5 -7.1 476 8461 done -0.48 0.12 0.129 3044 291.7 2.17 0.048 2164 -649.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.77 25.92 -
8775 801.3 -5.2 487 8776 done -0.48 - - 3045 - - - 2162 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9075 816.7 -5.0 497 9081 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.067 3582 617.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.66 -
9108 818.2 -5.0 498 9112 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.048 2176 -647.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
9431 837.7 -6.0 509 9432 done -0.48 - - 3036 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9731 856.0 -6.1 519 9737 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3574 622.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.64 -
9784 857.9 -6.1 520 9791 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2166 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.90 -
10091 881.3 -7.1 531 10092 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10391 901.5 -6.7 541 10397 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3576 618.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.63 -
10439 903.6 -6.6 542 10443 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2171 -647.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
10746 925.1 -6.5 552 10747 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11046 945.3 -6.9 562 11052 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3581 618.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.62 -
11079 947.4 -7.0 563 11084 done -0.48 0.12 0.129 3044 308.3 2.17 0.048 2177 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.72 25.88 -
11402 966.0 -5.7 574 11407 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.068 3577 622.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.60 -
11450 967.8 -5.7 575 11455 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2176 -645.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.87 -
11757 987.7 -6.1 585 11763 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3573 620.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.60 -
11789 989.5 -6.1 586 11794 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.049 2172 -645.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
11809 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11809 begin apogee
11817 991.0 -6.1 587 11950 done -0.22 0.28 0.109 3122 342.9 - - 2312 - - 127.57 1.184 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.78 - 23.46
11951 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11952 begin climb
11954 993.8 - 591 12101 roll 0.48 0.65 0.078 3344 341.5 2.55 0.067 3694 542.0 146.0 135.93 1.147 2197 -4.4 0.413 - - - - - - 24.46 23.44 22.60
12117 984.4 7.0 597 12131 done 0.48 - - 3355 - 2.38 0.048 2307 -582.8 153.8 8.32 0.937 2167 -3.6 0.411 - - - - - - - 23.82 22.86
12440 950.2 10.1 608 12445 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.067 3694 595.3 153.8 - - 2159 - - - - - - - - - 24.86 -
12492 946.9 10.4 609 12499 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.049 2305 -609.2 153.8 - - 2158 - - - - - - - - - 25.07 -
12799 909.3 11.4 620 12800 done 0.48 - - 3365 - - - 2298 - 153.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
13100 876.1 11.0 630 13101 done 0.48 - - 3365 - - - 2298 - 153.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13399 845.5 9.8 640 13405 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.067 3706 604.3 153.8 - - 2156 - - - - - - - - - 25.51 -
13430 842.2 9.8 641 13436 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2295 -635.6 153.8 - - 2156 - - - - - - - - - 25.66 -
13760 809.7 9.8 652 13765 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.058 890 -638.6 153.8 - - 2155 - - - - - - - - - 25.59 -
13792 806.7 9.9 653 13797 done 0.48 0.15 0.152 3349 -253.3 2.22 0.057 2294 632.4 153.8 - - 2154 - - - - - - - - 25.42 25.63 -
14116 778.9 8.5 664 14117 done 0.48 - - 3348 - - - 2293 - 153.8 - - 2155 - - - - - - - - - - -
14416 751.3 9.5 674 14421 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3707 620.2 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.60 -
14448 748.2 9.8 675 14452 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2293 -636.9 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.77 -
14771 716.5 9.5 686 14776 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.068 3712 609.0 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.60 -
14839 709.9 10.4 688 14843 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2298 -636.9 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.79 -
15156 677.3 9.7 699 15162 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.068 3716 608.6 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.61 -
15186 674.1 9.7 700 15192 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2293 -632.4 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - 25.81 -
15517 641.0 10.3 711 15522 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3710 616.1 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.62 -
15539 641.0 10.3 711 15547 done 0.48 0.15 0.150 3347 -193.3 2.22 0.050 2294 -637.8 153.8 - - 2153 - - - - - - - - 25.56 25.82 -
15846 611.0 8.8 722 15847 done 0.48 - - 3347 - - - 2289 - 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16147 583.9 9.1 732 16148 done 0.48 - - 3347 - - - 2289 - 153.8 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16446 557.0 8.8 742 16447 done 0.48 - - 3346 - - - 2289 - 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16746 532.3 8.0 752 16752 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.067 3708 609.0 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.63 -
16800 529.5 8.2 753 16806 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.049 2290 -638.7 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.84 -
17106 501.8 8.3 764 17107 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 153.8 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17406 475.1 9.2 774 17407 done 0.48 - - 3354 - - - 2285 - 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
17707 447.4 9.3 784 17708 done 0.48 - - 3354 - - - 2286 - 153.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
18006 420.1 9.0 794 18007 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 153.8 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18317 394.7 7.6 805 18322 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.067 3712 620.4 153.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.63 -
18359 391.3 7.8 807 18363 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2299 -636.5 153.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.85 -
18672 368.5 7.0 823 18684 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.056 884 -643.2 163.1 7.03 0.679 2130 -3.1 0.184 - - - - - - - 26.02 24.81
18711 365.8 7.2 824 18728 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.055 2305 640.1 167.2 6.12 0.649 2111 -3.1 0.190 - - - - - - - 25.86 24.85
19028 339.2 8.6 840 19033 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.067 3711 624.9 167.2 - - 2110 - - - - - - - - - 25.69 -
19088 333.0 10.0 843 19094 done 0.49 0.08 0.131 3358 -200.0 2.17 0.049 2306 -647.5 167.2 - - 2109 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
19408 307.5 7.7 859 19409 done 0.49 - - 3358 - - - 2298 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19709 285.1 7.1 874 19717 done 0.49 - - 3359 - - - 2298 - 172.7 6.30 0.620 2089 -3.2 0.158 - - - - - - - - 24.93
20008 263.6 7.0 889 20019 done 0.49 - - 3359 - - - 2298 - 181.5 9.35 0.671 2053 -3.9 0.164 - - - - - - - - 24.97
20308 243.8 6.3 904 20336 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.066 3712 594.1 207.7 23.02 0.719 1946 -4.6 0.171 - - - - - - - 25.67 24.89
20353 241.6 6.4 906 20384 done 0.51 - - 3366 - 2.22 0.048 2290 -640.5 231.8 21.77 0.692 1846 -4.6 0.174 - - - - - - - 25.70 24.71
20687 214.2 8.0 923 20692 roll 0.51 - - 3376 - 2.17 0.056 901 -640.1 231.8 - - 1841 - - - - - - - - - 25.50 -
20718 212.5 8.1 924 20726 done 0.51 - - 3376 - 2.22 0.054 2307 633.3 231.8 - - 1839 - - - - - - - - - 25.53 -
21026 182.2 9.8 943 21027 done 0.51 - - 3376 - - - 2307 - 231.8 - - 1839 - - - - - - - - - - -
21326 154.4 8.9 963 21332 roll 0.51 - - 3386 - 2.20 0.055 904 -637.7 231.8 - - 1838 - - - - - - - - - 25.65 -
21364 151.7 8.8 965 21370 done 0.51 - - 3386 - 2.20 0.054 2303 635.9 231.8 - - 1838 - - - - - - - - - 25.67 -
21671 122.1 9.9 986 21672 done 0.51 - - 3386 - - - 2303 - 231.8 - - 1838 - - - - - - - - - - -
21981 91.2 9.0 1042 21988 roll 0.51 - - 3396 - 2.22 0.055 888 -637.4 231.8 - - 1838 - - - - - - - - - 25.71 -
22002 89.2 9.7 1045 22010 done 0.51 0.12 0.138 3362 -283.3 2.22 0.054 2309 640.1 231.8 - - 1838 - - - - - - - - 25.61 25.73 -
22326 65.3 6.8 1106 22347 roll 0.52 - - 3362 - 2.28 0.067 3696 608.3 245.1 11.05 0.568 1793 -4.1 0.051 - - - - - - - 25.91 25.09
22403 59.5 7.2 1119 22417 done 0.52 - - 3369 - 2.17 0.047 2287 -649.3 248.8 4.38 0.438 1779 -3.2 0.047 - - - - - - - 25.84 24.89
22736 33.6 7.5 1181 22742 done 0.52 - - 3369 - - - 2287 - 248.8 - - 1777 - - - - - - - - - - -
23056 17.2 3.8 1242 23138 roll 0.55 - - 3369 - 2.25 0.051 900 -616.4 340.7 73.18 0.577 1403 -5.1 0.017 - - - - - - - 25.29 24.68
23243 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23243 begin surface coast
23287 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23287 begin surface
SM 2.08 - - - - -9.47 8.48 0.031 135 -381.4 2.08 0.050 2172 611.5 343.42 - - 1394 - - - - - - - -