NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 241 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.58 of 350.00 AH used of 24V (83.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.0 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 389 - - - 2401 - -116.8 -47.90 - 2593 - - - - - - - - - - -
86 3.4 -2.9 5 123 roll -0.59 12.48 0.381 3128 219.5 2.55 0.101 981 -556.9 -116.8 -14.20 - 3336 -52.3 - - - - - - - 13.95 14.26 14.51
354 56.5 -14.3 32 365 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 2406 576.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.32 -
604 85.4 -11.1 57 615 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.091 3810 573.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.33 -
676 92.8 -10.5 64 686 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.063 2388 -592.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.38 -
928 117.8 -10.5 89 937 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1177 144.1 -10.2 114 1186 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1427 168.1 -9.8 139 1438 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.090 3812 571.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.39 -
1499 175.0 -9.8 146 1510 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.066 2397 -589.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.44 -
1750 199.0 -9.7 171 1761 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.077 992 -585.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.42 -
1831 207.7 -11.0 179 1842 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.074 2403 583.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.42 -
2082 231.3 -9.0 204 2093 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.093 3814 575.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.40 -
2206 242.4 -9.3 216 2217 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.067 2392 -587.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.44 -
2476 266.6 -8.8 231 2486 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2777 295.0 -9.6 241 2786 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3076 322.4 -9.2 251 3086 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3377 348.5 -8.5 261 3387 roll -0.59 - - 3131 - 2.50 0.095 3814 570.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.43 -
3456 355.4 -8.5 269 3467 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.074 2401 -583.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.45 -
3771 381.9 -8.6 280 3780 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4067 409.9 -9.4 290 4077 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.094 3815 573.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.44 -
4220 424.3 -9.4 305 4230 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.069 2388 -589.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.46 -
4550 451.2 -7.4 318 4560 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.095 3807 567.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.42 -
4659 458.8 -6.8 329 4670 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.072 2406 -583.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.46 -
4973 481.3 -7.6 340 4983 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5270 505.0 -7.9 350 5280 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.095 3813 570.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.42 -
5399 515.9 -8.3 363 5410 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.071 2391 -587.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.45 -
5723 542.3 -8.4 375 5733 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.096 3807 566.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.41 -
5844 552.6 -8.2 387 5854 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.073 2405 -579.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.45 -
6174 579.9 -8.3 400 6184 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6475 604.6 -8.0 410 6484 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6774 627.1 -7.2 420 6784 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.082 988 -577.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.44 -
6834 631.3 -7.3 426 6844 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 2407 574.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.45 -
7164 652.5 -6.4 439 7175 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.099 3810 568.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.40 -
7245 658.0 -7.1 447 7256 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.073 2393 -585.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.45 -
7559 680.7 -7.3 458 7569 done -0.59 - - 3126 - - - 2392 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
7855 700.6 -6.6 468 7865 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.100 3803 564.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.38 -
7924 705.2 -6.6 475 7935 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.074 2404 -578.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.44 -
8248 726.1 -6.6 487 8258 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.084 989 -577.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.41 -
8339 732.7 -7.3 496 8349 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2398 575.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.42 -
8669 755.4 -6.9 509 8679 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.096 3809 571.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.39 -
8798 765.5 -7.7 522 8808 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.075 2399 -575.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.40 -
9122 789.7 -7.6 534 9131 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9419 811.6 -7.2 544 9429 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.086 990 -573.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.41 -
9488 816.8 -7.4 551 9498 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2399 575.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.40 -
9811 837.6 -6.5 563 9821 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10112 857.7 -6.8 573 10122 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10411 880.0 -7.6 583 10421 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10712 902.6 -7.5 593 10722 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.099 3818 567.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.38 -
10761 906.7 -8.0 598 10772 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.072 2391 -582.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.38 -
11075 927.6 -6.1 609 11084 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11375 945.7 -6.2 619 11384 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11675 963.5 -5.7 629 11685 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11974 982.0 -6.3 639 11985 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.101 3808 561.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.36 -
12024 985.4 -6.9 644 12035 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.076 2407 -578.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.41 -
12121 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12121 begin apogee
12131 991.9 -6.5 648 12239 done -0.25 0.40 0.190 3243 290.0 - - 2313 - - 101.15 1.919 2858 -4.6 0.445 - - - - - - 14.26 - 13.17
12241 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12241 begin climb
12245 994.7 - 651 12370 roll 0.59 0.85 0.131 3513 317.6 2.78 0.096 3745 515.1 116.8 109.47 1.886 2378 -4.4 0.436 - - - - - - 13.88 13.64 12.98
12388 988.7 7.0 668 12401 done 0.59 - - 3520 - 2.58 0.077 2338 -545.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.76 -
12703 961.8 8.4 679 12713 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.099 3750 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
12733 958.6 9.1 682 12743 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.080 2334 -559.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.16 -
13063 928.7 9.0 695 13072 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13366 901.4 9.0 705 13375 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13666 875.9 8.1 715 13676 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.099 3740 555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.33 -
13756 867.6 9.4 724 13766 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.079 2321 -574.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
14087 842.8 7.1 737 14097 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.097 911 -564.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.34 -
14126 839.8 7.3 741 14136 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.080 2332 575.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
14447 814.3 7.9 753 14456 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14749 789.3 8.7 763 14759 done 0.59 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15050 762.7 8.9 773 15060 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 911 -561.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
15080 759.6 9.4 776 15090 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2333 575.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
15411 727.6 10.0 789 15420 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15713 698.9 9.3 799 15722 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16014 673.0 8.5 809 16023 done 0.59 - - 3521 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16313 649.6 7.1 819 16322 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16613 628.4 7.5 829 16623 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.100 3739 562.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.37 -
16694 621.4 9.2 837 16705 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.079 2319 -574.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
17007 599.1 7.0 848 17016 done 0.59 - - 3521 - - - 2318 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17306 575.9 8.4 858 17316 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.098 3745 559.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.37 -
17355 570.8 9.6 863 17366 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.076 2334 -575.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
17669 542.3 9.2 874 17679 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.094 915 -560.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
17729 536.8 8.6 880 17740 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.079 2333 574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.40 -
18060 510.6 7.6 893 18070 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.097 3747 565.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
18110 506.4 8.4 898 18121 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.078 2324 -576.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.39 -
18423 481.8 8.1 909 18433 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18723 459.3 7.0 919 18733 done 0.59 - - 3522 - - - 2323 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19023 438.9 6.9 929 19033 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19323 417.8 6.9 939 19333 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.098 3747 558.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
19362 414.4 7.9 943 19372 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.078 2333 -572.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
19683 390.9 7.5 955 19692 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19986 368.6 7.2 965 19996 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
20287 348.3 6.8 975 20297 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.090 911 -568.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
20317 346.1 6.8 978 20327 done 0.60 - - 3523 - 2.47 0.077 2332 575.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.40 -
20646 323.7 7.2 991 20656 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.089 908 -562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
20696 320.0 7.3 996 20708 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.078 2336 571.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
21010 297.6 7.5 1007 21020 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.096 3749 565.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
21079 291.0 9.3 1014 21089 done 0.60 - - 3521 - 2.47 0.076 2321 -578.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
21400 263.8 8.4 1026 21409 done 0.60 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21700 239.7 7.8 1044 21711 roll 0.60 - - 3523 - 2.47 0.092 919 -567.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
21795 233.5 6.6 1053 21806 done 0.62 - - 3523 - 2.45 0.077 2332 576.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.39 -
22046 217.0 6.7 1078 22057 roll 0.63 - - 3519 - 2.50 0.089 915 -566.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
22087 214.1 7.1 1082 22098 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.075 2332 578.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.39 -
22338 196.9 6.4 1107 22347 done 0.65 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
22588 181.0 6.5 1132 22598 done 0.66 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
22838 164.0 6.5 1157 22849 roll 0.68 - - 3519 - 2.50 0.093 3746 566.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.36 -
22920 158.1 7.4 1165 22931 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.071 2323 -580.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
23171 144.7 4.6 1190 23231 done 0.73 0.12 0.151 3576 441.7 - - 2319 - 181.8 50.67 0.890 2112 -5.0 0.154 - - - - - - 14.40 - 13.88
23474 112.9 13.5 1220 23485 roll 0.73 - - 3578 - 2.53 0.093 3742 562.5 181.8 - - 2112 - - - - - - - - - 14.26 -
23569 99.9 13.4 1229 23579 done 0.73 - - 3583 - 2.47 0.074 2317 -576.9 181.8 - - 2112 - - - - - - - - - 14.31 -
23820 76.3 9.3 1254 23830 done 0.73 - - 3580 - - - 2322 - 181.8 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24070 52.3 7.7 1279 24080 roll 0.73 - - 3584 - 2.53 0.091 3749 564.0 181.8 - - 2113 - - - - - - - - - 14.32 -
24150 46.2 7.4 1287 24161 done 0.73 - - 3588 - 2.45 0.072 2325 -581.2 181.8 - - 2111 - - - - - - - - - 14.35 -
24401 31.6 6.6 1312 24411 done 0.74 - - 3587 - - - 2325 - 181.8 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24652 25.0 2.9 1337 24741 roll 0.81 - - 3588 - 2.58 0.092 3732 545.3 287.1 75.78 0.720 1684 -5.6 0.037 - - - - - - - 14.21 13.90
24784 17.8 7.0 1350 24795 done 0.81 - - 3584 - 2.42 0.070 2337 -576.4 287.1 - - 1679 - - - - - - - - - 14.26 -
25036 6.9 5.3 1375 25066 roll 0.85 - - 3591 - 2.55 0.083 915 -557.6 335.5 20.88 0.115 1489 -9.1 0.103 - - - - - - - 14.28 14.24
25082 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25083 begin surface coast
25143 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25144 begin surface
SM 3.13 - - - - -9.11 9.20 0.069 388 42.2 2.62 0.070 2400 -2407.6 375.06 17.40 0.103 1329 76.4 -0.237 - - - - - -