NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 240 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.93 of 150.00 AH used of 24V (77.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.27 of 100.00 AH used of 10V (71.73% remains)
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 385.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.48 - - 108 - - - 2166 - -146.0 -55.90 - 2626 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -4.0 9 118 roll -0.48 11.50 0.222 3026 253.7 2.35 0.075 3584 603.4 -146.0 -18.42 - 3393 -41.6 - - - - - - - 25.03 25.47 26.00
183 23.7 -22.4 27 191 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.044 2185 -644.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.58 -
499 71.1 -15.5 88 507 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 773 -636.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
555 78.9 -13.8 98 561 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2175 646.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
866 119.2 -12.6 159 873 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.061 3592 629.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
918 125.4 -12.4 163 924 done -0.48 0.10 0.110 3041 360.0 2.17 0.043 2165 -657.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
1234 158.4 -10.3 184 1240 roll -0.48 - - 3041 - 2.12 0.050 774 -656.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
1286 163.1 -10.3 187 1293 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.050 2183 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.81 -
1594 194.4 -9.6 208 1599 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.062 3584 631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
1640 198.8 -9.9 211 1644 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.044 2165 -653.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.93 -
1963 231.4 -10.1 227 1964 done -0.48 - - 3024 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2263 260.6 -9.9 242 2268 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.062 3591 626.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.79 -
2296 262.6 -10.0 243 2303 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.044 2163 -658.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
2603 297.7 -11.4 259 2604 done -0.48 - - 3012 - - - 2163 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2904 333.8 -11.9 274 2910 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.051 772 -656.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
2931 336.3 -12.1 275 2935 done -0.48 0.12 0.143 3039 216.7 2.20 0.052 2182 640.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.75 25.89 -
3238 367.1 -9.3 290 3242 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3585 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.80 -
3301 373.1 -9.5 293 3306 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.045 2173 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
3631 404.5 -9.5 309 3632 done -0.48 - - 3031 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3931 431.4 -8.8 319 3937 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.063 3595 625.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.80 -
3974 434.1 -8.7 320 3978 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.044 2170 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
4291 464.1 -9.1 331 4296 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.063 3592 623.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.80 -
4314 464.1 -9.1 331 4322 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.045 2167 -656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.99 -
4621 494.7 -9.1 342 4622 done -0.48 0.12 0.145 3046 291.7 - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.10 - -
4922 515.5 -6.9 352 4927 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.065 3581 628.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.79 -
4981 519.6 -6.9 354 4987 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2170 -656.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.00 -
5311 542.7 -6.8 365 5312 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5611 564.1 -7.1 375 5617 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.065 3587 630.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.79 -
5649 566.5 -7.3 376 5653 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2168 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.98 -
5966 591.7 -8.1 387 5967 done -0.48 - - 3027 - - - 2164 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6266 616.3 -8.1 397 6271 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.065 3585 623.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.77 -
6304 619.0 -8.2 398 6308 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2168 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.98 -
6621 646.8 -8.4 409 6622 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6921 673.6 -9.1 419 6927 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3582 621.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.75 -
6965 676.5 -9.2 420 6970 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.17 0.047 2168 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.80 25.97 -
7278 702.3 -7.6 431 7284 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3583 620.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.74 -
7311 704.7 -7.7 432 7315 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2167 -652.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
7634 731.8 -8.4 443 7635 done -0.48 - - 3034 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7933 755.5 -7.9 453 7939 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3584 616.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.73 -
8006 760.2 -7.7 455 8010 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.048 2170 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.96 -
8319 785.8 -7.8 466 8320 done -0.48 - - 3024 - - - 2168 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8618 808.9 -7.5 476 8624 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.067 3578 626.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.72 -
8661 811.3 -7.5 477 8665 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2166 -650.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.94 -
8975 837.2 -7.9 488 8980 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.067 3585 622.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.71 -
9016 839.7 -8.1 489 9021 done -0.48 0.12 0.131 3040 291.7 2.17 0.048 2171 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.77 25.94 -
9330 860.6 -6.2 500 9331 done -0.48 - - 3041 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9629 879.2 -6.3 510 9635 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.067 3585 616.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.68 -
9682 881.1 -6.2 511 9690 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.048 2173 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.93 -
9990 904.2 -7.1 522 9991 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10291 925.5 -7.1 532 10294 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3582 618.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.67 -
10383 932.4 -7.3 535 10386 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 2172 -640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.91 -
10715 957.5 -7.6 546 10721 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.068 3587 620.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.67 -
10775 962.4 -7.7 548 10780 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.048 2168 -645.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.91 -
11104 988.4 -7.8 559 11110 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.068 3591 618.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.65 -
11132 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11132 begin apogee
11141 990.7 -7.8 560 11275 done -0.22 0.35 0.112 3123 342.9 - - 2300 - - 127.65 1.183 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.67 - 23.48
11278 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11278 begin climb
11281 994.9 - 564 11426 roll 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 2.62 0.067 3711 538.5 146.0 135.73 1.147 2197 -4.4 0.414 - - - - - - 24.49 23.44 22.63
11466 984.0 7.6 571 11473 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2305 -585.8 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.02 -
11797 952.1 10.0 582 11798 done 0.48 - - 3356 - - - 2298 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12097 921.9 9.9 592 12102 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.067 3699 609.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12159 915.5 10.1 594 12163 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2286 -628.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.45 -
12482 882.5 9.8 605 12487 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.068 3701 607.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12534 879.3 10.0 606 12541 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2295 -633.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.61 -
12841 842.5 11.3 617 12847 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.068 3717 605.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
12872 838.9 11.4 618 12878 done 0.48 0.10 0.138 3356 -210.0 2.25 0.051 2293 -632.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
13201 806.9 9.4 629 13203 done 0.48 - - 3356 - - - 2287 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13501 777.5 10.1 639 13507 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3718 608.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
13545 774.2 10.3 640 13549 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2299 -639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13857 738.8 11.0 651 13863 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.069 3707 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
13895 735.3 11.1 652 13899 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2292 -637.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
14213 700.0 10.4 663 14214 done 0.48 - - 3373 - - - 2286 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14512 669.2 10.1 673 14518 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.068 3719 615.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
14585 662.3 10.8 675 14590 done 0.48 0.12 0.156 3352 -175.0 2.22 0.050 2299 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.62 25.82 -
14898 632.9 8.9 686 14904 roll 0.48 - - 3360 - 2.17 0.058 896 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
14948 630.3 8.7 687 14957 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2309 636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
15258 599.7 9.5 698 15264 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.068 3718 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
15349 590.3 10.1 701 15354 done 0.48 - - 3370 - 2.25 0.050 2288 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
15679 558.2 9.7 712 15684 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3712 619.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15727 554.8 10.0 713 15732 done 0.48 0.12 0.155 3349 -175.0 2.22 0.050 2292 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.85 -
16033 524.9 8.9 723 16039 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.068 3718 612.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
16071 522.0 9.1 724 16075 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.050 2296 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
16389 492.0 9.0 735 16390 done 0.48 - - 3357 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16688 466.9 8.0 745 16689 done 0.48 - - 3357 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16988 444.0 7.4 755 16989 done 0.48 - - 3357 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17289 421.6 7.7 765 17294 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.067 3704 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
17331 419.1 7.8 766 17335 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2296 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
17653 391.4 8.3 779 17659 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.067 3710 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
17697 387.5 9.0 781 17701 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2299 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
18009 359.4 9.0 797 18010 done 0.48 - - 3377 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18309 332.5 9.0 812 18315 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3707 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
18382 326.2 10.1 815 18391 done 0.48 0.15 0.148 3348 -193.3 2.20 0.049 2292 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.61 25.87 -
18689 301.7 7.0 831 18700 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.067 3704 606.0 154.1 5.62 0.604 2165 -3.0 0.164 - - - - - - - 26.01 24.79
18722 300.4 7.1 832 18735 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.049 2298 -647.9 160.2 7.28 0.653 2140 -3.4 0.171 - - - - - - - 25.98 24.91
19051 276.7 6.9 849 19069 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.067 3709 600.4 172.4 12.20 0.704 2090 -4.1 0.175 - - - - - - - 25.87 24.98
19092 273.3 7.4 851 19098 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.049 2305 -638.2 172.4 - - 2089 - - - - - - - - - 25.86 -
19412 246.4 8.7 867 19418 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.056 892 -642.3 172.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.70 -
19445 244.7 8.7 868 19452 done 0.49 - - 3376 - 2.20 0.054 2298 639.1 172.4 - - 2086 - - - - - - - - - 25.71 -
19753 214.1 9.8 884 19758 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.066 3707 626.2 172.4 - - 2086 - - - - - - - - - 25.65 -
19800 210.0 9.9 886 19805 done 0.49 0.12 0.151 3353 -183.3 2.20 0.048 2299 -640.0 172.4 - - 2086 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
20110 185.7 7.2 904 20123 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.054 893 -639.1 176.5 4.82 0.521 2073 -2.7 0.104 - - - - - - - 25.96 24.91
20141 183.2 7.1 906 20157 done 0.49 - - 3361 - 2.17 0.055 2298 647.5 181.5 5.62 0.549 2055 -3.2 0.116 - - - - - - - 25.84 24.93
20459 159.5 7.4 927 20464 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.066 3708 626.7 181.5 - - 2053 - - - - - - - - - 25.70 -
20488 156.8 7.8 929 20494 done 0.49 - - 3371 - 2.17 0.048 2302 -647.9 181.5 - - 2053 - - - - - - - - - 25.86 -
20802 131.8 8.6 950 20808 roll 0.49 - - 3381 - 2.20 0.054 891 -641.4 181.5 - - 2052 - - - - - - - - - 25.76 -
20848 128.0 8.4 953 20853 done 0.49 - - 3381 - 2.17 0.054 2298 648.4 181.5 - - 2052 - - - - - - - - - 25.79 -
21160 102.0 6.4 1001 21192 roll 0.50 - - 3381 - 2.33 0.065 3707 604.7 206.1 22.05 0.631 1951 -4.6 0.080 - - - - - - - 25.80 25.07
21301 90.3 8.6 1027 21310 done 0.50 0.12 0.146 3358 -191.7 2.20 0.047 2294 -642.3 206.1 - - 1948 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
21617 72.4 5.8 1088 21656 roll 0.52 - - 3358 - 2.30 0.055 892 -609.6 246.8 33.97 0.616 1785 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.56 24.88
21697 67.7 6.2 1101 21729 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.053 2301 634.7 275.3 24.05 0.584 1669 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.53 24.71
22042 51.0 5.0 1166 22099 roll 0.55 - - 3359 - 2.35 0.063 3716 602.1 336.8 49.25 0.590 1418 -5.1 0.048 - - - - - - - 25.19 24.60
22114 47.1 5.6 1177 22158 done 0.57 - - 3358 - 2.25 0.046 2296 -631.1 381.1 35.83 0.562 1238 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.29 24.44
22475 14.6 11.1 1244 22483 roll 0.57 - - 3358 - 2.25 0.054 901 -620.0 381.1 - - 1229 - - - - - - - - - 25.46 -
22539 7.2 11.6 1255 22546 done 0.57 - - 3358 - 2.20 0.050 2305 638.2 381.1 - - 1229 - - - - - - - - - 25.51 -
22572 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22573 begin surface coast
22616 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22616 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.47 8.35 0.027 114 -388.5 0.20 0.071 2169 -680.0 385.12 - - 1225 - - - - - - - -