NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 239 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.02 of 350.00 AH used of 24V (83.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.2 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 388 - - - 2402 - -116.8 -48.20 - 2587 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.2 5 123 roll -0.59 12.57 0.385 3127 217.9 2.53 0.100 989 -558.5 -116.8 -14.57 - 3333 -51.2 - - - - - - - 13.97 14.28 14.52
354 50.6 -13.7 32 365 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.074 2404 577.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.32 -
604 80.7 -12.1 57 615 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.075 995 -582.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.36 -
675 89.4 -12.3 64 686 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.073 2398 579.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.37 -
927 118.4 -10.9 89 937 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1177 142.8 -10.0 114 1187 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1427 168.3 -9.7 139 1438 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.093 3822 576.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.38 -
1479 173.6 -10.4 144 1489 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.063 2402 -591.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.45 -
1729 197.8 -9.7 169 1740 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.076 988 -584.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.43 -
1780 203.1 -10.3 174 1791 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.073 2410 580.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.43 -
2030 225.3 -8.6 199 2042 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.093 3805 576.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.36 -
2101 231.4 -8.4 206 2112 done -0.59 - - 3127 - 2.38 0.068 2405 -588.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.45 -
2352 252.9 -8.9 229 2361 done -0.59 - - 3132 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2652 279.9 -9.0 239 2662 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.092 3807 573.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.42 -
2743 288.2 -9.3 248 2753 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.067 2391 -590.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.45 -
3072 318.7 -9.5 261 3082 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3372 347.3 -9.4 271 3383 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.096 3807 568.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.42 -
3433 353.1 -9.5 277 3444 done -0.59 - - 3127 - 2.38 0.071 2407 -588.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.45 -
3763 384.0 -9.4 290 3773 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.094 3818 571.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.42 -
3813 388.7 -9.6 295 3824 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.070 2393 -588.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.45 -
4126 417.4 -8.9 306 4136 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4425 443.5 -8.6 316 4434 done -0.59 - - 3132 - - - 2392 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4724 468.1 -8.1 326 4733 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5025 492.5 -8.2 336 5034 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5324 516.5 -8.0 346 5333 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5625 540.9 -8.0 356 5635 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.088 984 -574.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.42 -
5674 545.3 -8.8 361 5685 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.078 2408 576.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.43 -
5988 569.7 -7.8 372 5998 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.098 3811 572.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.42 -
6048 574.9 -8.4 378 6058 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.074 2402 -582.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.44 -
6378 601.2 -7.8 391 6388 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6678 624.0 -7.4 401 6688 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.085 983 -579.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.43 -
6778 631.8 -8.0 411 6788 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.078 2410 577.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.42 -
7101 655.8 -7.5 423 7111 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.099 3820 570.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.37 -
7170 661.5 -8.1 430 7180 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.075 2392 -582.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.43 -
7491 686.2 -7.6 442 7500 done -0.59 - - 3127 - - - 2389 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7792 708.0 -7.1 452 7802 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8092 729.4 -7.0 462 8102 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8392 749.7 -6.7 472 8402 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.100 3808 560.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.39 -
8461 754.4 -6.7 479 8471 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.076 2405 -579.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.44 -
8785 774.9 -6.4 491 8794 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9082 794.0 -6.4 501 9091 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9382 813.8 -6.6 511 9392 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9682 835.3 -7.5 521 9691 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9982 857.7 -7.2 531 9992 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10284 880.0 -7.6 541 10294 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10585 902.0 -7.2 551 10594 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10884 922.1 -6.4 561 10894 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11185 941.0 -6.4 571 11195 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11484 960.6 -6.7 581 11494 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.085 985 -574.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
11524 963.6 -7.2 585 11534 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 2399 572.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
11844 985.0 -6.6 597 11854 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.099 3814 566.0 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.38 -
11920 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11920 begin apogee
11931 990.5 -7.0 605 12044 done -0.25 0.38 0.190 3235 284.2 - - 2314 - - 101.00 1.923 2855 -4.6 0.447 - - - - - - 14.26 - 13.16
12046 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12046 begin climb
12050 994.3 - 609 12175 roll 0.59 0.90 0.132 3515 311.1 2.78 0.097 3742 513.7 116.8 109.03 1.893 2374 -4.4 0.437 - - - - - - 13.90 13.64 12.98
12219 985.2 9.4 624 12229 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.080 2335 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
12532 957.1 9.1 635 12541 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12833 930.6 8.6 645 12842 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13132 904.4 8.8 655 13142 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.099 3746 553.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.31 -
13172 900.3 9.5 659 13182 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2320 -570.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.34 -
13492 871.6 8.7 671 13502 done 0.59 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13796 843.4 9.5 681 13806 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.099 3742 557.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.36 -
13845 838.1 10.3 686 13856 done 0.59 - - 3517 - 2.47 0.080 2325 -573.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.38 -
14159 808.9 9.3 697 14169 done 0.59 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14458 779.3 9.8 707 14469 roll 0.59 - - 3518 - 2.53 0.100 914 -557.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
14519 773.1 9.5 713 14529 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.081 2332 574.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
14849 742.3 9.1 726 14858 done 0.59 - - 3527 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15152 717.6 7.9 736 15162 done 0.59 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15452 693.6 7.8 746 15461 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15752 669.1 8.3 756 15762 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.093 919 -564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
15801 664.8 8.3 761 15812 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
16116 639.1 8.4 772 16125 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16415 612.7 8.8 782 16425 roll 0.59 - - 3521 - 2.50 0.099 3742 564.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.36 -
16445 609.6 8.8 785 16455 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.076 2329 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.43 -
16775 581.5 8.3 798 16785 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.096 915 -565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
16855 575.0 7.9 806 16865 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2333 574.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
17168 550.3 8.2 817 17178 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3739 562.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.37 -
17310 536.6 10.0 831 17322 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2330 -570.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
17621 509.9 8.4 842 17631 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.096 916 -565.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.35 -
17681 504.6 8.2 848 17691 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2335 574.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
18011 476.9 8.3 861 18021 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3741 562.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.36 -
18072 471.4 9.5 867 18082 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 -570.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.40 -
18402 445.4 7.4 880 18412 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.096 916 -566.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
18451 441.7 7.1 885 18462 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2333 573.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
18765 420.7 6.9 896 18775 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.097 3745 564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.36 -
18825 415.7 8.5 902 18835 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2329 -573.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
19155 391.3 7.3 915 19165 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.099 920 -563.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.33 -
19215 386.9 7.3 921 19225 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2341 575.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
19545 363.1 7.3 934 19555 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.097 3737 565.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
19606 358.3 8.8 940 19616 done 0.59 - - 3528 - 2.45 0.079 2329 -574.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
19936 334.4 7.1 953 19946 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.096 3742 558.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.31 -
20026 327.1 8.5 962 20036 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2329 -572.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
20356 304.6 6.6 975 20367 roll 0.61 - - 3523 - 2.50 0.095 915 -565.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.33 -
20436 299.3 6.7 983 20448 done 0.62 - - 3519 - 2.47 0.077 2342 577.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
20749 277.4 7.0 994 20759 roll 0.62 - - 3522 - 2.47 0.095 3742 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
20839 269.8 8.4 1003 20850 done 0.62 - - 3523 - 2.47 0.079 2321 -575.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
21150 245.6 7.9 1018 21160 roll 0.62 - - 3523 - 2.47 0.095 919 -567.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.34 -
21211 241.0 7.7 1024 21221 done 0.62 - - 3524 - 2.45 0.078 2329 575.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
21462 222.8 6.8 1049 21472 done 0.63 - - 3527 - - - 2329 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21713 206.2 6.3 1074 21723 roll 0.65 - - 3523 - 2.47 0.087 918 -571.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.35 -
21774 202.1 6.4 1080 21784 done 0.67 - - 3528 - 2.45 0.076 2330 576.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.38 -
22024 185.8 6.3 1105 22035 roll 0.69 - - 3523 - 2.47 0.093 3737 569.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.35 -
22175 175.4 6.9 1120 22186 done 0.69 - - 3519 - 2.45 0.073 2320 -578.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.39 -
22426 161.4 4.8 1145 22486 done 0.73 0.12 0.157 3577 483.3 - - 2316 - 178.1 47.60 0.913 2128 -5.0 0.167 - - - - - - 14.39 - 13.88
22729 132.0 11.2 1175 22741 roll 0.73 - - 3587 - 2.45 0.087 927 -566.9 178.1 - - 2129 - - - - - - - - - 14.26 -
22760 128.1 11.3 1178 22771 done 0.73 - - 3587 - 2.47 0.076 2337 570.9 178.1 - - 2127 - - - - - - - - - 14.29 -
23011 101.5 11.1 1203 23022 done 0.73 - - 3587 - - - 2333 - 178.1 - - 2127 - - - - - - - - - - -
23262 77.1 8.8 1228 23272 done 0.73 - - 3587 - - - 2333 - 178.1 - - 2130 - - - - - - - - - - -
23512 58.3 8.4 1253 23522 roll 0.73 - - 3587 - 2.47 0.093 3751 574.1 178.1 - - 2127 - - - - - - - - - 14.33 -
23552 55.0 8.0 1257 23563 done 0.73 - - 3591 - 2.45 0.072 2328 -580.8 178.1 - - 2127 - - - - - - - - - 14.36 -
23802 37.3 8.8 1282 23814 roll 0.73 0.12 0.269 3562 -241.7 2.47 0.085 915 -572.1 178.1 - - 2126 - - - - - - - - 14.17 14.33 -
24044 26.4 1.6 1306 24158 done 0.83 - - 3562 - 2.45 0.073 2329 577.1 315.4 99.47 0.719 1570 -5.6 0.039 - - - - - - - 14.38 13.84
24398 12.4 7.3 1341 24409 roll 0.83 - - 3562 - 2.47 0.083 917 -571.7 315.4 - - 1567 - - - - - - - - - 14.23 -
24555 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24555 begin surface coast
24627 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24627 begin surface
SM 1.68 - - - - -9.10 9.18 0.076 394 42.9 2.62 0.072 2397 717.9 375.06 25.38 0.100 1329 52.4 -0.090 - - - - - -