NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 232 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.61 of 350.00 AH used of 24V (82.11% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 83 - - - 1881 - -107.1 -70.55 - 3379 - - - - - - - - 14.48 12.99 14.48
112 3.0 -5.8 2 133 roll -0.39 13.65 0.352 3240 231.3 2.60 0.093 3322 554.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.96 14.21 14.16
306 56.5 -16.0 39 314 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.094 1908 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
521 87.6 -13.7 50 525 done -0.39 - - 3244 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
700 110.3 -12.0 56 703 done -0.39 - - 3244 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
881 132.6 -12.4 62 884 done -0.39 - - 3245 - - - 1906 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
1061 152.8 -10.6 68 1068 roll -0.39 - - 3245 - 2.55 0.106 473 -562.0 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.64
1149 162.4 -10.3 84 1156 done -0.39 - - 3245 - 2.53 0.087 1916 570.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
1348 181.2 -9.6 92 1351 done -0.39 - - 3245 - - - 1912 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
1528 199.4 -10.2 98 1531 done -0.39 - - 3244 - - - 1912 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1707 218.9 -10.8 104 1710 done -0.39 - - 3245 - - - 1912 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
1888 238.0 -10.6 110 1891 done -0.39 - - 3245 - - - 1912 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
2067 256.2 -10.1 115 2075 roll -0.39 - - 3244 - 2.50 0.106 3302 556.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.67
2125 261.9 -9.8 125 2133 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.096 1891 -557.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
2445 294.7 -10.4 132 2453 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.104 3306 548.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.32 14.69
2487 299.0 -9.9 139 2495 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.095 1904 -554.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.43 14.34 14.47
2821 331.2 -9.6 149 2824 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
3122 357.5 -8.7 154 3125 done -0.39 - - 3245 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
3421 383.1 -8.5 159 3425 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.71
3721 409.1 -8.6 164 3724 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4022 434.6 -8.4 169 4025 done -0.39 - - 3244 - - - 1909 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
4322 460.9 -8.8 174 4325 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
4621 487.1 -8.7 179 4629 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.107 3307 543.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.70
4691 492.8 -8.1 191 4699 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.100 1888 -550.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.47
5065 523.4 -8.3 208 5069 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
5360 547.9 -8.2 213 5363 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
5660 571.9 -7.9 218 5663 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.71
5960 595.7 -7.9 223 5963 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
6261 619.3 -7.8 228 6264 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
6560 642.9 -7.9 233 6563 done -0.39 - - 3249 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
6861 667.1 -8.2 238 6863 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7160 691.2 -8.0 243 7163 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
7460 714.3 -7.7 248 7469 roll -0.39 - - 3244 - 2.62 0.109 3305 540.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
7549 721.0 -7.3 264 7557 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.099 1903 -549.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
7899 746.4 -7.2 277 7902 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.68
8199 766.7 -6.7 282 8206 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.116 475 -549.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.67
8262 771.7 -7.9 293 8272 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.094 1896 557.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
8568 793.0 -7.0 299 8571 done -0.39 - - 3244 - - - 1895 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
8868 813.2 -6.9 304 8875 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.109 3302 545.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.66
8956 819.3 -6.9 320 8963 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.101 1889 -547.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
9304 844.9 -7.3 333 9308 done -0.39 - - 3244 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9605 866.7 -7.2 338 9608 done -0.39 - - 3244 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
9905 886.8 -6.7 343 9908 done -0.39 - - 3243 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
10204 906.9 -6.7 348 10207 done -0.39 - - 3244 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10504 926.4 -6.5 353 10513 roll -0.39 - - 3244 - 2.62 0.110 3309 542.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.66
10564 929.9 -6.2 363 10571 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.099 1902 -545.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
10884 950.0 -6.2 370 10886 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
11183 968.9 -6.4 375 11186 done -0.39 - - 3244 - - - 1901 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11483 989.0 -6.7 380 11486 done -0.39 - - 3244 - - - 1901 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
11538 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11538 begin apogee
11550 993.2 -6.8 381 11639 done -0.16 0.32 0.171 3337 290.6 - - 2249 - - 84.90 1.919 2942 -4.9 0.480 - - - - - - 14.16 13.92 13.19
11643 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11643 begin climb
11648 996.2 - 382 11757 roll 0.39 0.55 0.111 3522 336.4 2.75 0.112 3662 513.8 107.1 89.18 1.883 2501 -4.9 0.494 - - - - - - 13.93 13.66 13.01
11772 993.1 7.9 403 11783 done 0.39 - - 3525 - 2.70 0.098 2236 -528.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.88 13.78 13.90
12109 971.4 6.6 412 12120 done 0.40 - - 3528 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
12404 952.7 6.2 417 12415 done 0.43 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
12706 933.1 6.6 422 12716 done 0.44 - - 3527 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
13004 912.2 7.0 427 13014 done 0.44 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
13304 889.3 7.7 432 13315 roll 0.44 - - 3532 - 2.67 0.110 3663 534.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.65
13415 878.8 9.8 451 13426 done 0.44 - - 3528 - 2.58 0.099 2255 -545.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.50
13757 849.2 8.7 461 13767 done 0.44 - - 3528 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.65
14053 822.9 8.8 466 14064 done 0.44 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
14352 798.1 8.2 471 14363 done 0.44 - - 3528 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14653 774.9 7.7 476 14663 done 0.44 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
14952 753.5 7.1 481 14963 done 0.44 - - 3523 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.72
15253 732.8 6.9 486 15263 done 0.44 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
15553 711.8 7.0 491 15564 roll 0.44 - - 3527 - 2.65 0.111 3664 532.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
15629 705.6 8.2 504 15640 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.099 2236 -549.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
15997 680.0 6.9 520 16007 done 0.44 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16297 659.0 7.0 525 16307 done 0.44 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16598 638.4 6.9 530 16609 roll 0.44 - - 3527 - 2.67 0.110 3664 534.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.70
16684 632.1 7.3 545 16696 done 0.44 - - 3529 - 2.58 0.097 2256 -545.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.28 14.49
17047 609.3 6.3 559 17058 done 0.46 - - 3527 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.69
17342 591.3 6.0 564 17353 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.108 841 -548.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.71
17395 588.2 6.0 572 17406 done 0.52 0.10 0.128 3594 670.0 2.53 0.095 2257 559.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.33 14.50
17732 559.8 8.8 581 17744 roll 0.52 0.08 0.264 3569 -312.5 2.58 0.111 3663 545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.26 14.28
17863 547.5 8.9 604 17875 done 0.52 - - 3575 - 2.58 0.096 2247 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
18169 523.3 7.9 610 18180 roll 0.52 - - 3575 - 2.65 0.112 3663 534.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.69
18265 515.4 8.5 626 18276 done 0.52 - - 3583 - 2.60 0.096 2237 -548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
18622 488.0 7.6 639 18633 roll 0.52 - - 3582 - 2.65 0.109 3663 538.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
18679 482.7 8.6 648 18690 done 0.52 - - 3596 - 2.58 0.095 2256 -545.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.49
19006 454.1 8.9 656 19017 done 0.52 - - 3592 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
19307 427.4 8.8 661 19318 done 0.52 0.10 0.253 3560 -320.0 - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.16 14.46 14.40
19607 405.0 7.4 666 19618 roll 0.52 - - 3563 - 2.62 0.110 3662 537.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.69
19654 401.4 7.7 673 19665 done 0.52 - - 3571 - 2.58 0.095 2243 -550.0 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.50
19992 377.6 7.0 683 20002 done 0.52 - - 3571 - - - 2243 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
20291 356.7 6.9 688 20302 roll 0.52 - - 3571 - 2.65 0.110 3663 535.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
20405 347.8 7.8 708 20416 done 0.52 - - 3582 - 2.55 0.095 2254 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.50
20737 323.1 7.5 717 20749 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.109 838 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
20779 320.0 7.5 723 20790 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.093 2254 559.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
21126 295.6 7.0 734 21137 roll 0.52 - - 3582 - 2.60 0.109 3664 542.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
21232 287.5 7.6 752 21243 done 0.52 - - 3584 - 2.58 0.095 2253 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
21580 263.6 6.9 763 21590 done 0.52 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21875 241.8 7.2 769 21885 done 0.52 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22054 229.5 6.8 775 22066 roll 0.53 - - 3595 - 2.60 0.107 821 -550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
22106 226.0 6.9 783 22118 done 0.53 0.12 0.241 3568 -225.0 2.55 0.093 2251 560.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.31 14.38
22324 214.6 5.1 793 22368 done 0.55 - - 3573 - - - 2251 - 156.2 37.22 0.997 2303 -5.2 0.211 - - - - - - 14.66 14.36 13.85
22530 200.4 7.5 800 22541 roll 0.55 - - 3569 - 2.62 0.109 3668 540.8 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.54 14.19 14.57
22581 195.8 8.9 808 22592 done 0.55 - - 3570 - 2.60 0.096 2241 -548.8 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.34 14.23 14.40
22799 178.2 8.4 818 22810 done 0.55 - - 3566 - - - 2241 - 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
22973 162.7 8.8 824 22984 done 0.55 - - 3569 - - - 2241 - 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
23154 147.3 8.3 830 23165 roll 0.55 - - 3570 - 2.67 0.109 3674 536.7 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.61 14.25 14.62
23264 138.7 7.8 849 23276 done 0.55 - - 3570 - 2.60 0.096 2244 -550.0 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.44
23487 124.8 6.5 860 23497 done 0.57 - - 3570 - - - 2244 - 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
23662 112.1 7.3 866 23673 roll 0.57 - - 3570 - 2.65 0.107 3669 537.7 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.63 14.27 14.65
23773 103.6 6.6 885 23784 done 0.58 - - 3570 - 2.58 0.096 2253 -548.8 156.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.41
23995 93.1 4.5 896 24052 roll 0.61 - - 3570 - 2.58 0.107 820 -555.4 217.3 45.80 0.842 2051 -5.5 0.115 - - - - - - 14.63 14.22 13.88
24098 87.1 6.5 914 24109 done 0.63 - - 3570 - 2.58 0.091 2254 555.8 217.3 - - 2052 - - - - - - - - 14.33 14.24 14.36
24326 71.6 5.8 926 24337 done 0.66 0.12 0.123 3643 608.3 - - 2254 - 217.3 - - 2052 - - - - - - - - 14.29 14.38 14.38
24501 58.7 7.8 932 24513 roll 0.66 0.08 0.256 3615 -350.0 2.60 0.104 3665 542.7 217.3 - - 2052 - - - - - - - - 14.12 14.23 14.23
24702 41.5 7.9 969 24714 done 0.66 - - 3619 - 2.60 0.093 2234 -550.4 217.3 - - 2051 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
24924 31.7 3.0 980 25005 roll 0.71 - - 3623 - 2.53 0.106 840 -551.0 312.5 67.85 0.741 1663 -5.7 0.046 - - - - - - 14.60 14.18 13.85
25183 18.7 6.0 1028 25194 done 0.73 - - 3622 - 2.53 0.090 2258 560.5 312.5 - - 1663 - - - - - - - - 14.28 14.18 14.31
25410 6.2 5.3 1040 25445 roll 0.76 - - 3622 - 2.62 0.106 3661 535.5 357.2 18.80 0.097 1483 -9.6 0.116 - - - - - - 14.55 14.22 14.23
25450 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25450 begin surface coast
25514 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25514 begin surface
SM 0.90 - - - - -10.25 9.82 0.041 93 9.5 3.22 0.090 1905 -2033.2 400.08 18.27 0.085 1309 71.6 -0.078 - - - - - -