NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 230 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.54 of 350.00 AH used of 24V (84.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 403.52, SM_CC=375)
• GPS1 time: 108 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.59 - - 392 - - - 2404 - -116.8 -59.60 - 2858 - - - - - - - - - - -
96 4.3 -4.4 6 125 roll -0.59 12.62 0.389 3125 216.6 2.53 0.099 990 -558.9 -116.8 -8.20 - 3338 -58.5 - - - - - - - 13.97 14.28 14.53
355 58.2 -15.4 32 365 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.073 2398 574.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.36 -
605 92.3 -13.5 57 613 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
855 123.2 -11.2 82 863 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1105 151.0 -11.5 107 1113 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1355 179.2 -11.0 132 1363 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1606 204.0 -10.1 157 1613 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1855 227.6 -9.5 182 1864 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.092 3823 576.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.41 -
1945 236.0 -9.0 191 1954 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.063 2395 -595.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.45 -
2195 258.2 -8.8 210 2203 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.079 999 -581.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.45 -
2255 263.9 -9.4 216 2264 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.074 2404 580.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.44 -
2588 293.1 -8.6 229 2596 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.094 3814 575.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.43 -
2675 301.3 -9.3 238 2683 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.068 2393 -592.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.46 -
3009 331.2 -9.1 251 3011 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3306 358.4 -9.1 261 3309 done -0.59 - - 3126 - - - 2389 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3606 386.1 -9.3 271 3614 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.096 3809 568.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.38 -
3666 391.9 -9.8 277 3675 done -0.59 - - 3126 - 2.38 0.069 2410 -587.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.46 -
3999 421.5 -8.9 290 4006 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.083 982 -582.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.44 -
4066 427.9 -9.3 297 4074 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.077 2430 579.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.44 -
4387 453.5 -7.7 309 4395 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.098 3805 572.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.42 -
4466 460.0 -8.0 317 4475 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.072 2391 -584.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.41 -
4779 483.1 -7.4 328 4783 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5077 506.1 -7.8 338 5080 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5376 531.2 -8.4 348 5379 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5677 555.6 -8.2 358 5684 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.089 987 -578.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.44 -
5746 561.5 -8.6 365 5754 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.080 2394 569.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.42 -
6070 586.3 -7.7 377 6077 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.097 3809 572.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.42 -
6157 593.6 -8.0 386 6165 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.073 2395 -584.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.45 -
6489 620.2 -8.3 399 6493 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6788 645.9 -8.6 409 6792 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7087 670.9 -8.3 419 7094 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.089 989 -573.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.45 -
7148 676.2 -9.0 425 7155 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2399 575.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.42 -
7480 703.0 -8.3 438 7487 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.098 3809 570.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.40 -
7556 709.6 -8.2 446 7566 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 2400 -570.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.38 -
7868 733.2 -7.3 457 7871 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8167 754.0 -6.8 467 8170 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8468 774.4 -6.8 477 8475 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.086 985 -577.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.41 -
8516 778.0 -7.4 482 8526 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.079 2398 565.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.40 -
8828 798.0 -6.3 493 8835 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.098 3809 571.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.38 -
8876 801.2 -6.8 498 8886 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 2401 -570.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.39 -
9191 820.6 -6.2 509 9193 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9487 839.5 -6.3 519 9494 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.099 3809 563.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.38 -
9547 843.3 -6.5 525 9555 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.074 2398 -583.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.41 -
9880 865.1 -6.7 538 9887 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.090 992 -573.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.39 -
9946 870.0 -7.6 545 9955 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 2404 571.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.40 -
10271 891.5 -6.8 557 10278 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.102 3823 567.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.37 -
10337 896.4 -7.1 564 10346 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.076 2404 -567.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.38 -
10660 918.2 -6.9 576 10664 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10958 938.1 -6.6 586 10966 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.087 989 -572.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.38 -
11017 942.3 -7.1 592 11026 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2396 574.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.40 -
11351 964.0 -6.7 605 11355 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11648 983.9 -6.5 615 11655 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.099 3814 567.2 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.38 -
11709 988.0 -6.8 621 11716 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.073 2391 -580.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
11765 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11765 begin apogee
11773 991.8 -6.3 625 11880 done -0.25 0.40 0.190 3242 290.0 - - 2323 - - 101.43 1.916 2857 -4.6 0.447 - - - - - - 14.24 - 13.18
11883 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11883 begin climb
11887 994.4 - 628 12012 roll 0.59 0.85 0.132 3511 316.5 2.70 0.096 3748 527.8 116.8 108.53 1.888 2378 -4.4 0.439 - - - - - - 13.88 13.63 12.99
12044 986.8 8.6 646 12054 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.079 2338 -546.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.81 -
12374 956.1 9.2 659 12384 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.098 916 -557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.13 -
12413 952.2 9.5 663 12423 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.080 2341 563.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.19 -
12734 922.0 9.5 675 12743 done 0.59 - - 3519 - - - 2341 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13037 893.7 9.3 685 13047 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.101 915 -552.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.31 -
13087 888.9 8.6 690 13098 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.082 2331 573.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.36 -
13400 861.2 8.8 701 13409 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13700 834.5 8.9 711 13710 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14000 807.1 9.1 721 14009 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14300 780.5 8.8 731 14309 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14599 754.1 8.7 741 14609 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14900 727.3 8.9 751 14910 done 0.59 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15199 700.9 8.9 761 15210 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.093 916 -565.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.38 -
15250 696.2 8.9 766 15261 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2331 572.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.42 -
15562 668.3 8.8 777 15573 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3747 566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.40 -
15672 657.4 9.6 788 15683 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.077 2326 -575.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.41 -
15985 631.2 8.5 799 15995 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.100 3739 558.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
16225 608.2 9.8 823 16235 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.080 2331 -574.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.41 -
16555 581.4 7.8 836 16565 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.099 3743 558.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
16604 577.1 8.7 841 16616 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2326 -573.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.41 -
16918 553.1 7.5 852 16928 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 919 -562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.35 -
16979 548.6 7.1 858 16989 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2331 576.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.42 -
17308 524.5 7.4 871 17318 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3747 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
17388 518.1 8.3 879 17398 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2328 -574.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.42 -
17702 495.3 7.5 890 17711 done 0.59 - - 3523 - - - 2327 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18002 471.9 7.9 900 18011 done 0.59 - - 3526 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18301 446.1 8.7 910 18311 done 0.59 - - 3523 - - - 2327 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18602 419.5 8.8 920 18611 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18902 394.3 8.4 930 18911 done 0.59 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19202 369.8 8.0 940 19212 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.094 918 -570.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
19251 365.7 7.8 945 19263 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2332 572.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.42 -
19565 344.0 6.8 956 19575 done 0.60 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19866 324.1 6.6 966 19875 done 0.62 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20165 304.0 6.9 976 20174 done 0.62 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20465 282.2 7.5 986 20475 done 0.62 - - 3529 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20764 259.9 7.4 996 20774 done 0.62 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21061 239.0 6.9 1016 21071 done 0.62 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21312 221.8 7.0 1041 21324 roll 0.62 - - 3523 - 2.50 0.088 910 -568.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.37 -
21383 216.4 7.6 1048 21394 done 0.62 - - 3523 - 2.47 0.077 2333 576.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.41 -
21634 198.2 7.2 1073 21645 roll 0.62 - - 3522 - 2.47 0.094 3737 568.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.34 -
21675 194.9 7.8 1077 21687 done 0.62 - - 3522 - 2.42 0.073 2328 -582.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.41 -
21927 178.0 6.5 1102 21937 done 0.63 - - 3523 - - - 2327 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22177 160.5 7.4 1127 22187 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.095 3747 561.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
22217 157.3 7.9 1131 22228 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.073 2327 -579.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.41 -
22469 139.4 6.6 1156 22480 roll 0.65 - - 3523 - 2.47 0.090 921 -569.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.33 -
22553 134.3 6.1 1164 22563 done 0.67 - - 3524 - 2.45 0.076 2342 580.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
22804 121.1 4.9 1189 22855 done 0.72 - - 3523 - - - 2342 - 175.5 45.28 0.861 2141 -5.0 0.133 - - - - - - - - 13.91
23098 101.0 7.3 1218 23109 roll 0.72 - - 3523 - 2.47 0.094 3748 569.2 175.5 - - 2139 - - - - - - - - - 14.30 -
23179 94.0 8.7 1226 23190 done 0.72 - - 3520 - 2.45 0.073 2333 -577.6 175.5 - - 2140 - - - - - - - - - 14.33 -
23431 77.8 6.0 1251 23442 roll 0.74 0.12 0.146 3587 558.3 2.47 0.083 915 -574.1 175.5 - - 2139 - - - - - - - - 14.33 14.31 -
23492 73.2 7.8 1257 23504 done 0.74 - - 3588 - 2.45 0.074 2336 580.0 175.5 - - 2140 - - - - - - - - - 14.36 -
23745 55.6 5.7 1282 23756 roll 0.77 - - 3593 - 2.50 0.090 914 -568.8 175.5 - - 2140 - - - - - - - - - 14.33 -
23987 43.5 4.3 1306 24056 done 0.82 - - 3593 - 2.45 0.075 2332 578.8 247.9 56.08 0.753 1839 -5.4 0.059 - - - - - - - 14.38 13.93
24296 26.0 0.9 1337 24419 roll 0.93 - - 3597 - 2.60 0.086 918 -543.8 402.0 110.03 0.703 1214 -5.7 0.040 - - - - - - - 14.09 13.76
24560 9.7 8.8 1363 24570 done 0.93 - - 3601 - 2.47 0.073 2342 576.5 402.0 - - 1213 - - - - - - - - - 14.22 -
24627 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24627 begin surface coast
24658 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24658 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.10 9.30 0.073 395 42.5 0.10 0.181 2399 13690.0 403.52 - - 1213 - - - - - - - -