NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 218 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.32 of 150.00 AH used of 24V (79.12% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 26.21 of 100.00 AH used of 10V (73.79% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.48 - - 130 - - - 2151 - -146.0 -56.35 - 2646 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -3.7 9 113 roll -0.48 11.32 0.220 3026 255.8 2.40 0.076 3584 597.1 -146.0 -16.40 - 3392 -45.5 - - - - - - - 25.07 25.51 26.02
290 37.5 -13.9 47 297 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.044 2173 -650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
614 73.9 -12.0 108 622 roll -0.48 - - 3015 - 2.33 0.062 3608 615.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
639 76.9 -12.3 112 646 done -0.48 - - 3015 - 2.25 0.044 2172 -638.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
952 114.7 -11.3 173 959 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 775 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
998 120.2 -11.9 181 1005 done -0.48 0.12 0.144 3039 200.0 2.17 0.050 2179 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
1304 149.7 -9.5 202 1309 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.062 3581 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
1332 152.7 -9.7 204 1338 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2171 -655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.93 -
1648 186.2 -10.1 225 1649 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1958 215.8 -9.3 243 1963 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.063 3586 631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
1998 219.9 -9.9 245 2003 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.044 2179 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.99 -
2317 253.7 -10.9 261 2323 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.051 769 -655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2345 255.9 -10.9 262 2349 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2180 650.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.92 -
2653 291.7 -11.2 277 2658 roll -0.48 - - 3000 - 2.20 0.063 3584 638.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
2700 296.2 -11.2 279 2705 done -0.48 0.15 0.132 3043 286.7 2.15 0.044 2171 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.80 26.01 -
3008 323.4 -8.2 294 3009 done -0.48 - - 3043 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3307 347.1 -7.9 309 3313 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.063 3593 626.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.85 -
3348 350.3 -8.0 311 3353 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.045 2176 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
3668 378.1 -8.9 327 3673 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.064 3576 630.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
3715 381.8 -9.0 329 3719 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.045 2167 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
4022 412.1 -9.7 342 4023 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4323 441.4 -9.7 352 4324 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4622 470.5 -9.6 362 4623 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4922 496.9 -8.4 372 4928 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.065 3586 623.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.84 -
4952 499.5 -8.5 373 4958 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.046 2178 -654.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.03 -
5283 528.5 -8.7 384 5288 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.054 767 -656.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.93 -
5312 531.1 -8.7 385 5318 done -0.48 0.12 0.145 3040 216.7 2.20 0.053 2182 643.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.81 25.94 -
5643 553.4 -6.6 396 5648 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.066 3579 635.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.84 -
5672 555.6 -6.9 397 5678 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2165 -651.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
6002 580.6 -7.9 408 6008 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.065 3581 621.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
6093 588.1 -8.3 411 6097 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2170 -650.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
6425 618.6 -9.2 422 6431 roll -0.48 - - 3021 - 2.15 0.054 776 -648.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6463 621.6 -9.4 423 6467 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.054 2182 639.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.93 -
6785 651.9 -8.9 434 6791 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.066 3584 631.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
6877 660.0 -8.9 437 6882 done -0.48 0.15 0.129 3046 286.7 2.17 0.047 2174 -649.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.82 26.01 -
7201 682.3 -6.6 448 7207 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.067 3579 624.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.81 -
7233 684.5 -6.7 449 7237 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.047 2165 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
7556 706.4 -6.7 460 7557 done -0.48 - - 3038 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7856 727.6 -7.0 470 7862 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.067 3585 623.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.79 -
7899 729.7 -7.0 471 7903 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2172 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.00 -
8211 755.3 -7.9 482 8212 done -0.48 - - 3028 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8511 778.4 -7.6 492 8517 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.067 3584 614.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.78 -
8544 780.7 -7.4 493 8548 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.048 2176 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
8871 803.9 -6.9 504 8877 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.067 3587 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
8904 806.1 -7.0 505 8909 done -0.48 0.12 0.131 3045 300.0 2.17 0.049 2177 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.83 25.98 -
9228 827.4 -6.9 516 9233 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3580 623.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
9251 827.4 -6.9 516 9257 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2170 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
9558 852.4 -7.6 527 9559 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9858 873.7 -7.0 537 9863 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.068 3582 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.75 -
9926 878.0 -7.2 539 9930 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2173 -649.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
10243 901.9 -7.2 550 10249 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.068 3588 620.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
10273 904.2 -7.3 551 10279 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2180 -648.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.95 -
10603 928.9 -7.3 562 10608 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3585 616.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.73 -
10641 931.0 -7.3 563 10646 done -0.48 0.12 0.131 3043 300.0 2.20 0.050 2165 -645.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.81 25.96 -
10960 951.2 -6.1 574 10965 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.069 3576 618.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.73 -
10992 953.2 -6.2 575 10996 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2172 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.95 -
11315 974.3 -6.4 586 11321 roll -0.48 - - 3026 - 2.33 0.069 3592 609.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.71 -
11354 976.4 -6.5 587 11360 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 2172 -645.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11552 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11552 begin apogee
11559 991.7 -7.3 594 11691 done -0.22 0.28 0.112 3121 339.3 - - 2313 - - 127.05 1.185 2793 -4.7 0.421 - - - - - - 25.82 - 23.56
11694 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11694 begin climb
11697 995.9 - 598 11836 done 0.48 0.65 0.080 3343 341.5 - - 2313 - 146.0 136.05 1.152 2198 -4.4 0.409 - - - - - - 24.51 - 22.72
12125 964.2 9.1 613 12130 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.069 3698 594.4 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.83 -
12157 961.3 9.4 614 12161 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2306 -610.5 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.00 -
12479 930.8 9.4 625 12481 done 0.48 - - 3354 - - - 2300 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12780 903.1 9.0 635 12785 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3706 611.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.47 -
12869 893.7 10.2 638 12875 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.051 2296 -626.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
13200 860.5 9.9 649 13206 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3703 611.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
13248 856.9 10.4 650 13252 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2294 -634.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.72 -
13555 821.6 10.7 660 13556 done 0.48 - - 3375 - - - 2287 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13854 788.4 11.2 670 13860 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3712 611.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13945 776.5 12.8 673 13951 done 0.48 0.10 0.136 3354 -210.0 2.22 0.052 2304 -634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
14275 743.5 9.7 684 14280 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3695 618.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
14367 733.6 10.7 687 14371 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.051 2291 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
14689 703.3 8.9 698 14695 roll 0.48 - - 3372 - 2.20 0.059 891 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
14709 703.3 8.9 698 14718 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2305 636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
15020 674.2 8.8 709 15026 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.070 3705 622.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.71 -
15049 671.1 9.1 710 15056 done 0.48 0.12 0.158 3352 -175.0 2.22 0.051 2290 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.67 25.87 -
15379 645.9 7.7 721 15385 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.069 3715 611.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
15418 643.3 8.0 722 15422 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.051 2294 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
15735 612.6 9.3 733 15736 done 0.48 - - 3360 - - - 2288 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16035 584.1 9.4 743 16036 done 0.48 - - 3360 - - - 2288 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16335 558.0 8.7 753 16341 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.069 3702 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
16398 552.0 9.4 755 16402 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2292 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
16720 522.2 9.0 766 16726 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3706 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
16744 522.2 9.0 766 16751 done 0.48 0.12 0.155 3348 -183.3 2.20 0.050 2296 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.71 25.91 -
17050 496.3 7.6 777 17056 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.058 890 -633.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
17080 494.0 7.7 778 17086 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2300 635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17411 467.6 8.1 789 17416 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3709 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
17508 458.8 9.4 792 17512 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2295 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
17826 432.7 7.5 803 17827 done 0.48 - - 3366 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18125 409.2 7.8 813 18131 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.068 3707 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
18148 409.2 7.8 813 18155 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2295 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
18468 378.3 9.4 828 18473 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.057 891 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.81 -
18499 376.2 9.6 829 18507 done 0.48 0.15 0.142 3347 -266.7 2.22 0.056 2299 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
18806 350.4 8.2 845 18812 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3711 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.73 -
18846 346.6 8.8 847 18852 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2295 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
19166 318.1 8.5 863 19172 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.057 888 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
19219 314.8 8.3 865 19226 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.056 2308 639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
19528 290.3 7.0 881 19538 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3710 623.1 153.5 4.90 0.565 2168 -2.9 0.159 - - - - - - - 26.03 24.86
19584 285.8 7.6 883 19588 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2293 -638.3 153.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.97 -
19898 262.6 7.3 899 19904 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.067 3705 619.3 154.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.77 -
19950 259.1 7.9 901 19957 done 0.48 0.12 0.155 3354 -183.3 2.17 0.049 2300 -647.5 154.5 - - 2168 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
20257 236.4 7.2 917 20265 done 0.48 - - 3354 - - - 2296 - 157.6 5.82 0.581 2150 -3.1 0.136 - - - - - - - - 25.04
20558 214.1 7.5 932 20563 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.066 3712 621.1 157.6 - - 2150 - - - - - - - - - 25.77 -
20596 210.7 8.0 934 20602 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.049 2297 -643.2 157.6 - - 2149 - - - - - - - - - 25.93 -
20918 187.0 6.9 953 20934 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.065 3708 618.9 168.7 11.35 0.645 2106 -3.8 0.119 - - - - - - - 25.97 25.14
20981 182.7 7.8 957 20987 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.048 2294 -642.7 168.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.92 -
21288 158.2 7.6 978 21294 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.055 883 -641.4 168.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
21321 155.9 7.6 980 21326 done 0.49 0.12 0.141 3349 -275.0 2.22 0.054 2304 640.1 168.7 - - 2102 - - - - - - - - 25.67 25.79 -
21632 135.0 7.0 1000 21646 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.067 3705 609.1 177.1 8.62 0.587 2070 -3.7 0.092 - - - - - - - 25.95 25.11
21739 126.1 8.4 1007 21750 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.047 2290 -643.2 177.1 - - 2068 - - - - - - - - - 25.88 -
22053 102.2 7.0 1058 22067 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.055 896 -619.6 185.1 7.85 0.558 2039 -3.7 0.073 - - - - - - - 25.94 25.09
22091 99.5 6.8 1064 22110 done 0.50 - - 3367 - 2.25 0.054 2301 624.4 199.7 13.75 0.604 1978 -4.4 0.079 - - - - - - - 25.87 25.06
22419 74.2 7.5 1127 22427 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.065 3713 619.3 199.7 - - 1973 - - - - - - - - - 25.67 -
22470 69.7 9.2 1136 22478 done 0.50 - - 3377 - 2.25 0.047 2301 -627.6 199.7 - - 1973 - - - - - - - - - 25.82 -
22787 44.9 6.9 1197 22808 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.064 3711 600.0 210.4 9.50 0.549 1935 -4.0 0.035 - - - - - - - 25.86 25.08
22827 41.9 7.8 1203 22835 done 0.50 - - 3386 - 2.20 0.047 2288 -646.8 210.4 - - 1934 - - - - - - - - - 25.87 -
23143 21.1 4.8 1264 23200 done 0.53 - - 3387 - - - 2288 - 275.2 52.90 0.581 1671 -5.0 0.020 - - - - - - - - 24.84
23514 4.1 5.9 1333 23521 VBD 0.54 - - 3386 - - - 2288 - 313.4 5.40 0.444 1642 -5.4 0.005 - - - - - - - - -
23522 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23522 begin surface coast
23600 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23600 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.46 8.43 0.029 113 -388.3 0.15 0.080 2182 -706.7 300.00 11.68 0.201 1570 -6.2 0.006 - - - - 1 -