NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 215 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.93 of 150.00 AH used of 24V (79.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.86 of 100.00 AH used of 10V (74.14% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.48 - - 110 - - - 2162 - -146.0 -72.80 - 2841 - - - - - - - - - - -
96 3.5 -4.3 12 124 roll -0.48 11.45 0.222 3023 254.4 2.38 0.074 3585 597.9 -146.0 -10.95 - 3392 -50.3 - - - - - - - 25.09 25.51 25.98
207 31.5 -16.3 31 214 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.044 2168 -644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
531 77.4 -12.5 92 538 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.052 772 -634.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.70 -
612 87.7 -12.7 107 619 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.051 2187 643.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.73 -
930 127.9 -12.3 161 935 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.063 3583 634.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.75 -
960 131.7 -12.3 163 966 done -0.48 0.10 0.109 3039 360.0 2.15 0.044 2165 -659.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
1278 161.1 -8.2 184 1279 done -0.48 - - 3039 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1574 188.0 -9.1 204 1580 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.063 3587 624.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
1623 192.5 -9.6 207 1627 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2162 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.97 -
1945 223.1 -9.2 224 1946 done -0.48 - - 3030 - - - 2159 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2246 250.2 -9.2 239 2251 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.063 3583 632.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
2293 254.1 -9.5 241 2297 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.044 2174 -655.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2600 286.1 -10.1 256 2606 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.051 773 -651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.94 -
2624 288.1 -10.1 257 2628 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.051 2181 648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.95 -
2936 320.8 -10.3 273 2941 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.063 3587 633.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.87 -
2984 325.1 -10.6 275 2988 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.15 0.045 2175 -656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
3291 352.1 -8.4 290 3292 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3591 376.6 -8.2 305 3596 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.064 3594 624.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.87 -
3631 380.0 -8.5 307 3637 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.046 2167 -657.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3961 408.2 -8.3 322 3966 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.065 3585 630.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.88 -
3993 410.7 -8.4 323 3997 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.046 2168 -653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.04 -
4316 439.1 -8.4 334 4321 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.065 3588 622.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.87 -
4347 441.7 -8.4 335 4352 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2182 -654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.05 -
4676 472.8 -9.7 346 4677 done -0.48 - - 3016 - - - 2179 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4976 501.9 -9.7 356 4977 done -0.48 - - 3016 - - - 2179 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5276 530.9 -9.8 366 5282 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.066 3584 624.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.86 -
5314 533.9 -10.0 367 5319 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.047 2172 -650.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
5631 559.4 -7.5 378 5637 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3584 619.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
5662 561.7 -7.6 379 5667 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2177 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.06 -
5991 589.4 -8.3 390 5997 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3584 625.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.85 -
6064 594.5 -8.4 392 6069 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2165 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.04 -
6378 622.5 -8.5 403 6379 done -0.48 - - 3025 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6677 646.9 -8.0 413 6683 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.067 3598 623.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6729 649.4 -7.9 414 6737 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.048 2166 -650.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
7037 676.3 -8.3 425 7043 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.067 3577 627.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
7066 678.8 -8.4 426 7073 done -0.48 0.12 0.132 3041 300.0 2.17 0.048 2170 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
7397 701.1 -6.7 437 7402 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3579 626.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7435 703.2 -6.7 438 7440 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.048 2167 -650.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.02 -
7753 726.3 -7.2 449 7754 done -0.48 - - 3033 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8053 748.3 -7.4 459 8058 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3585 622.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
8091 750.5 -7.3 460 8095 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 2172 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
8409 776.1 -8.1 471 8414 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3579 625.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.81 -
8441 778.5 -8.1 472 8445 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2169 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
8764 806.2 -8.2 483 8765 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9063 829.6 -7.9 493 9069 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.068 3582 615.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
9111 832.0 -8.0 494 9116 done -0.48 0.12 0.133 3040 308.3 2.17 0.049 2170 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.84 26.00 -
9419 854.8 -6.9 504 9420 done -0.48 - - 3040 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9719 874.4 -6.4 514 9724 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.068 3580 619.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
9779 878.4 -6.5 516 9784 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.049 2154 -648.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
10109 900.8 -7.0 527 10115 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.069 3581 620.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
10141 903.0 -7.0 528 10145 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.050 2163 -644.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
10464 927.3 -7.3 539 10466 done -0.48 - - 3021 - - - 2161 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10764 949.0 -7.1 549 10769 roll -0.48 - - 3012 - 2.33 0.069 3588 612.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
10842 953.6 -7.3 551 10846 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.050 2168 -645.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
11149 978.1 -7.5 561 11150 done -0.48 - - 3012 - - - 2165 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11326 begin apogee
11333 990.6 -7.0 567 11465 done -0.22 0.32 0.113 3122 343.8 - - 2310 - - 127.30 1.177 2793 -4.7 0.421 - - - - - - 25.75 - 23.58
11468 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11468 begin climb
11471 993.5 - 571 11612 done 0.48 0.65 0.079 3345 343.1 - - 2310 - 146.0 134.57 1.143 2198 -4.4 0.413 - - - - - - 24.52 - 22.75
11926 954.4 9.6 587 11927 done 0.48 - - 3344 - - - 2310 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12226 926.1 9.4 597 12231 roll 0.48 - - 3345 - 2.28 0.070 3695 607.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.29 -
12308 919.3 10.1 599 12315 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2305 -626.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.47 -
12615 884.2 10.5 610 12617 done 0.48 - - 3355 - - - 2299 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12916 851.5 10.9 620 12917 done 0.48 - - 3355 - - - 2299 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13215 818.9 10.6 630 13217 done 0.48 - - 3355 - - - 2299 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13515 789.0 9.7 640 13521 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.070 3710 605.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.68 -
13555 785.6 10.1 641 13561 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2296 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.83 -
13875 751.2 10.4 652 13881 roll 0.48 - - 3375 - 2.20 0.059 892 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
13898 751.2 10.4 652 13905 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.058 2301 634.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14206 715.5 10.4 663 14212 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3731 621.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14235 712.3 10.3 664 14242 done 0.48 0.15 0.152 3347 -186.7 2.25 0.051 2302 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.88 -
14566 687.2 7.6 675 14572 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3708 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14604 684.5 7.9 676 14608 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2291 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14921 655.3 9.1 687 14927 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3711 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14944 655.3 9.1 687 14951 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2290 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15251 623.5 9.5 698 15257 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3708 616.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15283 620.6 9.5 699 15287 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.051 2299 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15606 588.7 9.9 710 15612 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.069 3713 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15649 585.6 10.0 711 15654 done 0.48 0.15 0.150 3346 -200.0 2.22 0.051 2293 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.67 25.91 -
15962 559.4 7.6 722 15963 done 0.48 - - 3346 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16262 535.8 8.1 732 16263 done 0.48 - - 3347 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16563 512.5 7.5 742 16568 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.069 3706 622.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16630 507.2 8.1 744 16634 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2290 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16948 482.1 7.7 755 16949 done 0.48 - - 3354 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17247 458.6 7.8 765 17249 done 0.48 - - 3354 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17548 435.1 7.9 775 17553 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3709 619.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
17580 432.6 8.0 776 17584 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2296 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
17903 406.2 8.1 787 17909 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3709 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
17945 403.6 8.2 788 17949 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.050 2293 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
18267 373.0 9.5 804 18273 roll 0.48 - - 3384 - 2.17 0.057 891 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.84 -
18290 371.2 9.5 805 18295 done 0.48 0.12 0.148 3352 -266.7 2.22 0.057 2314 641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.71 25.85 -
18603 344.1 8.6 821 18609 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3716 623.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.76 -
18704 334.4 10.0 826 18709 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2293 -646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.95 -
19025 306.2 8.7 842 19026 done 0.48 - - 3360 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19323 281.4 8.1 857 19329 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.067 3711 619.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
19357 279.7 8.2 858 19365 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.049 2290 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
19665 251.7 8.6 874 19666 done 0.48 - - 3368 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19963 226.8 8.2 889 19969 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.067 3708 617.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
20006 222.9 8.8 891 20012 done 0.48 0.08 0.133 3354 -187.5 2.17 0.050 2306 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.74 25.96 -
20323 198.4 7.3 907 20325 done 0.48 - - 3353 - - - 2299 - 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20622 178.3 6.5 927 20650 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.067 3716 603.0 167.4 17.17 0.665 2109 -4.3 0.123 - - - - - - - 25.94 25.11
20692 173.8 7.2 931 20703 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.048 2280 -638.2 171.4 4.85 0.510 2094 -3.1 0.113 - - - - - - - 25.90 25.00
21019 150.9 6.7 953 21039 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.065 3717 616.7 187.3 14.88 0.639 2029 -4.4 0.111 - - - - - - - 25.80 25.06
21067 147.8 7.1 955 21080 done 0.50 - - 3371 - 2.20 0.048 2299 -644.5 194.1 6.82 0.558 2002 -4.0 0.113 - - - - - - - 25.83 24.96
21392 120.4 8.5 977 21393 done 0.50 - - 3371 - - - 2299 - 194.1 - - 1997 - - - - - - - - - - -
21691 95.1 8.3 1035 21697 done 0.50 - - 3371 - - - 2299 - 194.1 - - 1996 - - - - - - - - - - -
22004 70.8 7.6 1096 22012 roll 0.50 - - 3381 - 2.25 0.055 891 -625.8 194.1 - - 1996 - - - - - - - - - 25.77 -
22048 67.6 7.8 1103 22055 done 0.50 - - 3382 - 2.20 0.054 2301 640.9 194.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.79 -
22372 44.1 8.3 1164 22380 roll 0.50 - - 3381 - 2.30 0.066 3707 611.3 194.1 - - 1995 - - - - - - - - - 25.75 -
22404 41.3 9.2 1169 22412 done 0.50 0.12 0.143 3357 -200.0 2.17 0.047 2298 -649.3 194.1 - - 1995 - - - - - - - - 25.74 25.91 -
22728 24.1 4.8 1230 22792 roll 0.52 - - 3357 - 2.28 0.054 899 -613.6 260.5 53.72 0.586 1728 -5.0 0.022 - - - - - - - 25.52 24.94
22847 19.5 3.9 1250 22923 done 0.56 - - 3357 - 2.25 0.051 2299 622.2 348.6 69.12 0.555 1372 -5.2 0.019 - - - - - - - 25.54 24.51
23059 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23059 begin surface coast
23098 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23098 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.46 8.38 0.026 110 -387.5 0.20 0.070 2167 -660.0 351.51 - - 1360 - - - - - - - -